pid控制經(jīng)典培訓(xùn)教程-資料下載頁(yè)
2025-07-25 20:46本頁(yè)面
【正文】 )形成輸出采樣指令,并采樣閥位uY系統(tǒng)鑒別N△u≥0?計(jì)算閥位正向余量△u計(jì)算閥位反向余量△uYNNY|△u|≥△Pn?△Pn≥|△u|?△u→(△u)△Pn→(△u)△u→(△u)Y(△u)|ε ?N形成輸出指令,并輸出e(k1),△e(k1)記入內(nèi)存出口
算出來(lái)⊿U(n)之后再怎么辦呢？怎么把這一個(gè)數(shù)據(jù)跟控制輸出聯(lián)系在一起呢?說(shuō)道這里我們先說(shuō)說(shuō)PID控制方式大體都有那些: 1 為線形連續(xù)PID輸出，也就是說(shuō)，PID運(yùn)算的結(jié)果以模擬電壓，電流或者可控硅導(dǎo)通角的形式按比例輸出。 2 為時(shí)間－比例PID輸出，也就是說(shuō)，事先定一個(gè)時(shí)間長(zhǎng)度，T1，然后PID運(yùn)算的結(jié)果就在控制周期內(nèi)以O(shè)N－OFF的形式輸出出來(lái)，比如你控制一個(gè)爐子的溫度，用電熱絲來(lái)加熱，就可以控制電熱絲的一個(gè)控制周期內(nèi)通電占整個(gè)控制周期的比例來(lái)實(shí)現(xiàn)，電路上可以用繼電器或者過(guò)零觸發(fā)的方式來(lái)切斷或者接通電熱絲供電。 3 為位置比例PID，PID運(yùn)算的結(jié)果主要是對(duì)應(yīng)于調(diào)節(jié)閥的閥門開(kāi)度。 以第3種控制方式為例: 計(jì)算出⊿U(n)后，一般首先將其歸一化，也就是說(shuō)變換為你所要控制的對(duì)象對(duì)應(yīng)的值。⊿U(n)0_1＝⊿U(n)x100/(hhll)將結(jié)果換算成對(duì)應(yīng)于控制閥的開(kāi)度的輸出。
167。325 PID參數(shù)整定PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小?！?PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類： 一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。 二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。 PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。 三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。數(shù)字PID控制算法的參數(shù)選擇一般根據(jù)● 被控過(guò)程的特性● 采樣周期的大小● 工程上其它具體要求
現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作。(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下TK這時(shí)的比例放大系數(shù) k和臨界振蕩周期 。k(3)計(jì)算控制度；?∞?∫?min e2(t)dt?控制度 = ??? DDC0?min e2(t)dt??∞∫?? PID0(4)通過(guò)公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。
擴(kuò)充臨界比例度的計(jì)算表控制算法T i / T kT s / T kT d / T kK p / K k控制度PIPID0．030．0140．550．630．880．49—0．141．05PIPID0．050．0430．490．470．910．47—0．161．21．52．0PIPID0．140．090．420．340．990．43—0．2PIPID0．220．160．360．271．050．40—0．22PIPID——0．570．70．830．5—0．13常規(guī)控制器
● PID參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照：溫度T: P=20~60%,TI=180~600s,TD=3180s壓力P: P=30~70%,TI=24~180s,液位L: P=20~80%,TI=60~300s,流量L: P=40~100%,TI=6~60s。P:比例帶 , TI：積分時(shí)間, TD：微分時(shí)間，Ts：采樣周期。根據(jù)PID參數(shù)可以計(jì)算： Kp=100/P，Ki=kp*Ts/TI，Kd=kp*TD/Ts● PID參數(shù)整定口訣：參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查先是比例后積分，最后再把微分加曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低
思考題：1 如圖所示，畫出系統(tǒng)PID閉環(huán)控制方框圖。2 該系統(tǒng)PID控制中，PLC起什么作用？
思考題：1 如圖所示，畫出系統(tǒng)PID閉環(huán)控制方框圖。2 該系統(tǒng)PID控制中，PLC起什么作用？
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