【導(dǎo)讀】理工科大學(xué)生科技創(chuàng)新素質(zhì)和綜合動(dòng)手能力的良好載體。目前，世界上許多國家都。中國從上世紀(jì)后期開始，在機(jī)器人研究領(lǐng)域也取得了很大的進(jìn)展。低成本的大學(xué)智能小型雙足步行機(jī)器人原理樣機(jī)。本設(shè)計(jì)采用基于MC9S08AC60和。通過這三個(gè)模塊可以實(shí)現(xiàn)機(jī)。器人的觸摸感應(yīng)、站立姿態(tài)、穩(wěn)定行走、鞠躬、拍手等動(dòng)作。初步建立起一個(gè)雙足。機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)研究平臺(tái)。

　　

【正文】 脈寬為 */ TPM1C5SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C5V=0X5E。 /*通道 5，脈寬為 */ for(。) {__RESET_WATCHDOG()。 /* feeds the dog */ } /* loop forever */ } 2).搖頭動(dòng)作子程序 ： void nod (void) { unsigned int i。 30 EnableInterrupts。 /*enable interrupts */ PTADD=0XFF。 /*設(shè)置 A口為輸出，作為 373的片選 */ PTAD=0X46。 /*選第三個(gè) 373*/ for(。) { for(i=1。i=65534。i++) {TPM1SC=0X0E。 /*定時(shí)器一，中斷屏蔽，內(nèi)部總線頻率， 64分屏 */ TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 0，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X6A。 /*通道 0，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。 /* feeds the dog */ } for(i=1。i=65534。i++) { TPM1SC=0X0E。 /*定時(shí)器一，中斷屏蔽，內(nèi)部總線頻率， 64分屏*/ TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 0，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X5A。 /*通道 0，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。 /* feeds the dog */ } } /* loop forever */ } 3).擺手動(dòng)作子程序： void hand (void) { unsigned int i。 EnableInterrupts。 /*enable interrupts */ PTADD=0XFF。 /*設(shè)置 A口為輸出，作為 373的片選 */ PTAD=0X45。 /*選第二個(gè) 373，手部 */ for(i=1。i=65534。i++) { TPM1SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64分屏 */ 31 TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X5E。 /*通道 1，脈寬為 */ TPM1C2SC=0X28。 /*通道 3，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C2V=0X5E。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。 /*通道 5，脈寬為 */ TPM2SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64 分屏 */ TPM2MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM2C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM2C0V=0X5E。 /*通道 1，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。/* feeds the dog */ } for(i=1。i=65534。i++) { TPM1SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64分屏 */ TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X2E。 /*通道 1，脈寬為 */ TPM1C2SC=0X28。 /*通道 3，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C2V=0X5E。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。 /*通道 5，脈寬為 */ TPM2SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64 分屏 */ TPM2MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM2C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM2C0V=0X5E。 /*通道 1，脈寬為 **MS*/ __RESET_WATCHDOG()。/* feeds the dog */ } for(i=1。i=50000。i++) { TPM1SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64分屏 */ 32 TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X2E。 /*通道 1，脈寬為 */ TPM1C2SC=0X28。 /*通道 3，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C2V=0X50。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。 /*通道 5，脈寬為 */ TPM2SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64 分屏 */ TPM2MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM2C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM2C0V=0X5E。 /*通道 1，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。/* feeds the dog */ } for(i=1。i=50000。i++) {TPM1SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64分屏 */ TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X2E。 /*通道 1，脈寬為 */ TPM1C2SC=0X28。 /*通道 3，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C2V=0X50。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。 /*通道 5，脈寬為 */ TPM2SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線 頻率， 64 分屏 */ TPM2MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM2C0SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM2C0V=0X77。 /*通道 1，脈寬為 **MS*/ __RESET_WATCHDOG()。/* feeds the dog */ } 4).行走子程序： void walk (void) 33 { unsigned int i。 EnableInterrupts。 /*enable interrupts */ PTADD=0XFF。 /*設(shè)置 A口為輸出，作為 373的片選 */ PTAD=0X43。 /*選第三個(gè) 373，腳部 */ for(i=1。i=50000。i++) { /*所有舵機(jī)復(fù)位，站立狀態(tài) */ TPM1SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64 分屏 */ TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 0，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X5E。 /*通道 0，脈寬為 */ TPM1C1SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C1V=0X5E。 /*通道 1，脈寬為 */ TPM1C2SC=0X28。 /*通道 2，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C2V=0X5E。 /*通道 2，脈寬為 */ TPM1C3SC=0X28。 /*通道 3，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C3V=0X5E。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*通道 4，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。 /*通道 4，脈寬為 */ TPM1C5SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C5V=0X5E。 /*通道 5，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。/* feeds the dog */ } for(。) { for(i=1。i=65534。i++) { /*右腳前進(jìn)，左腳不動(dòng) */ TPM1SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64 分屏 */ TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 0，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X5E。 /*通道 0，脈寬為 */ TPM1C1SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C1V=0X6B。 /*通道 1，脈寬為 */ 34 TPM1C2SC=0X28。 /*通道 2，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C2V=0X5E。 /*通道 2，脈寬為 */ TPM1C3SC=0X28。 /*通道 3，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C3V=0X5E。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*通道 4，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5B。 /*通道 4，脈寬為 */ TPM1C5SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C5V=0X5E。 /*通道 5，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。/* feeds the dog */ } for(i=1。i=65534。i++) { /*左腳前進(jìn)，右腳不動(dòng) */ TPM1SC=0X0E。 /*中斷允許，內(nèi)部總線頻率， 64 分屏 */ TPM1MOD=1187。 /*周期為 20MS*/ TPM1C0SC=0X28。 /*通道 0，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C0V=0X5E。 /*通道 0，脈寬為 */ TPM1C1SC=0X28。 /*通道 1，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C1V=0X5E。 /*通道 1，脈寬為 */ TPM1C2SC=0X28。 /*通道 2，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C2V=0X5E。 /*通道 2，脈寬為 */ TPM1C3SC=0X28。 /*通道 3，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C3V=0X55。 /*通道 3，脈寬為 */ TPM1C4SC=0X28。 /*通道 4，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C4V=0X5E。 /*通道 4，脈寬為 */ TPM1C5SC=0X28。 /*通道 5，邊緣 PWM，設(shè)置比較輸出 */ TPM1C5V=0X5A。 /*通道 5，脈寬為 */ __RESET_WATCHDOG()。/* feeds the dog */ } } /* loop forever */ } 35