北京科技大學(xué)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-07-22 01:46本頁(yè)面
【正文】 分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))和TD (微分系數(shù)) 加入變量監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中觀察和修改。3）運(yùn)行程序，將積分分離值設(shè)為最大值7FH (相當(dāng)于沒(méi)有引入積分分離)，用示波器分別觀測(cè)輸入端R和輸出端C。4）修改積分分離值為20H，記錄此時(shí)響應(yīng)曲線的超調(diào)量和過(guò)渡時(shí)間，并和未引入積分分離值時(shí)的響應(yīng)曲線進(jìn)行比較。實(shí)驗(yàn)結(jié)果未引入積分分離輸出圖形采用積分分離輸出圖形實(shí)驗(yàn)結(jié)論：實(shí)驗(yàn)總結(jié)：實(shí)驗(yàn)六 帶死區(qū)的PID控制實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆諑绤^(qū)的PID控制規(guī)律。實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC機(jī)一臺(tái)，TD－ACC＋實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊。實(shí)驗(yàn)原理及內(nèi)容 實(shí)驗(yàn)原理在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，某些系統(tǒng)為了避免過(guò)于頻繁的控制動(dòng)作，為了消除由于頻繁動(dòng)作所引起的振蕩，通常采用帶死區(qū)的PID控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)非線性控制系統(tǒng)。其基本思想是：可以按實(shí)際需要設(shè)置死區(qū)B,當(dāng)誤差的絕對(duì)值B時(shí)，P (K)為0，U (K)也為常值，實(shí)際應(yīng)用中，常值是由經(jīng)驗(yàn)值來(lái)確定的；當(dāng)B時(shí)，P (K)= , U (K)以PID運(yùn)算的結(jié)果輸出。 帶死區(qū)的PID控制框圖： 帶死區(qū)的PID控制參考流程。 實(shí)驗(yàn)線路圖 實(shí)驗(yàn)步驟1），檢查無(wú)誤后編譯、鏈接。2），檢查無(wú)誤后開(kāi)啟設(shè)備電源。調(diào)節(jié)信號(hào)源中的電位器和撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，使信號(hào)源輸出幅值為4V，周期6S的方波。3）裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))、TD (微分系數(shù))、PT(死區(qū)變量值) 和 CONST(常值)加入變量監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中觀察和修改。4）運(yùn)行程序，將死區(qū)寬度B (PT) 設(shè)為最小值00H (相當(dāng)于沒(méi)有引入死區(qū)控制)，用示波器分別觀測(cè)控制量輸出端U (即數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的“OUT1”端) 和對(duì)象輸出端C。5）如果系統(tǒng)性能不滿意，用湊試法修改PID參數(shù)，直到響應(yīng)曲線滿意。6）修改死區(qū)寬度B (PT)為02H，用示波器分別觀測(cè)控制量輸出端U (即數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的“OUT1”端) 和對(duì)象輸出端C，記錄并和積分分離時(shí)的響應(yīng)曲線進(jìn)行比較。實(shí)驗(yàn)結(jié)果未引入死區(qū)輸出波形引入死區(qū)輸出波形實(shí)驗(yàn)結(jié)論：從實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖可以看出，帶死區(qū)的PID控制響應(yīng)曲線C產(chǎn)生了輕微的振蕩，但其偏差在規(guī)定范圍內(nèi)；控制量U的輸出動(dòng)作頻率比積分分離時(shí)明顯的降低了，從而降低了機(jī)械的磨損。實(shí)驗(yàn)總結(jié)：實(shí)驗(yàn)總心得：
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