北京科技大學計算機控制系統(tǒng)實驗報告-資料下載頁
2025-07-22 01:46本頁面
【正文】 分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))和TD (微分系數(shù)) 加入變量監(jiān)視，以便實驗過程中觀察和修改。3）運行程序，將積分分離值設為最大值7FH (相當于沒有引入積分分離)，用示波器分別觀測輸入端R和輸出端C。4）修改積分分離值為20H，記錄此時響應曲線的超調(diào)量和過渡時間，并和未引入積分分離值時的響應曲線進行比較。實驗結果未引入積分分離輸出圖形采用積分分離輸出圖形實驗結論：實驗總結：實驗六 帶死區(qū)的PID控制實驗目的掌握帶死區(qū)的PID控制規(guī)律。實驗設備PC機一臺，TD－ACC＋實驗系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊。實驗原理及內(nèi)容 實驗原理在計算機控制系統(tǒng)中，某些系統(tǒng)為了避免過于頻繁的控制動作，為了消除由于頻繁動作所引起的振蕩，通常采用帶死區(qū)的PID控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實際上是一個非線性控制系統(tǒng)。其基本思想是：可以按實際需要設置死區(qū)B,當誤差的絕對值B時，P (K)為0，U (K)也為常值，實際應用中，常值是由經(jīng)驗值來確定的；當B時，P (K)= , U (K)以PID運算的結果輸出。 帶死區(qū)的PID控制框圖： 帶死區(qū)的PID控制參考流程。 實驗線路圖 實驗步驟1），檢查無誤后編譯、鏈接。2），檢查無誤后開啟設備電源。調(diào)節(jié)信號源中的電位器和撥動開關，使信號源輸出幅值為4V，周期6S的方波。3）裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))、TD (微分系數(shù))、PT(死區(qū)變量值) 和 CONST(常值)加入變量監(jiān)視，以便實驗過程中觀察和修改。4）運行程序，將死區(qū)寬度B (PT) 設為最小值00H (相當于沒有引入死區(qū)控制)，用示波器分別觀測控制量輸出端U (即數(shù)模轉換單元的“OUT1”端) 和對象輸出端C。5）如果系統(tǒng)性能不滿意，用湊試法修改PID參數(shù)，直到響應曲線滿意。6）修改死區(qū)寬度B (PT)為02H，用示波器分別觀測控制量輸出端U (即數(shù)模轉換單元的“OUT1”端) 和對象輸出端C，記錄并和積分分離時的響應曲線進行比較。實驗結果未引入死區(qū)輸出波形引入死區(qū)輸出波形實驗結論：從實驗結果圖可以看出，帶死區(qū)的PID控制響應曲線C產(chǎn)生了輕微的振蕩，但其偏差在規(guī)定范圍內(nèi)；控制量U的輸出動作頻率比積分分離時明顯的降低了，從而降低了機械的磨損。實驗總結：實驗總心得：
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