北京科技大學計算機控制系統(tǒng)實驗報告-閱讀頁
2024-08-10 01:46本頁面
【正文】 一階慣性：Tk=01一階慣性：Tk=08四點加權(quán)：Tk=01四點加權(quán)：Tk=08實驗總結(jié)：實驗四 數(shù)字PWM 發(fā)生器和直流電機調(diào)速控制實驗目的掌握脈寬調(diào)制 (PWM) 的方法。實驗設備PC 機一臺，TDACC+實驗系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊實驗原理與步驟 實驗原理PWM (Pulse Width Modulation) 簡稱脈寬調(diào)制 () 。VH VL 脈寬調(diào)制波形圖，圖中畫“○”的線需用戶在實驗中自行接好，其它線系統(tǒng)已連好。2） 接線，檢查無誤后開啟設備的電源。4）運行程序，觀察電機運行情況。電機每轉(zhuǎn)動一圈，“HR”端(霍爾元件的輸出端)就會輸出一個脈沖，用虛擬儀器中示波器的一路表筆測“HR”端的脈沖信號可算出電機此時的轉(zhuǎn)速。 PWM_T=10H。 PWM_T=14H。2）學習湊試法整定PID參數(shù)。實驗原理和內(nèi)容 實驗原理 典型的PID閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖 實驗線路圖。確定系統(tǒng)的采樣周期以及積分分離值。3）運行程序，將積分分離值設為最大值7FH (相當于沒有引入積分分離)，用示波器分別觀測輸入端R和輸出端C。實驗結(jié)果未引入積分分離輸出圖形采用積分分離輸出圖形實驗結(jié)論：實驗總結(jié)：實驗六 帶死區(qū)的PID控制實驗目的掌握帶死區(qū)的PID控制規(guī)律。實驗原理及內(nèi)容 實驗原理在計算機控制系統(tǒng)中，某些系統(tǒng)為了避免過于頻繁的控制動作，為了消除由于頻繁動作所引起的振蕩，通常采用帶死區(qū)的PID控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實際上是一個非線性控制系統(tǒng)。 帶死區(qū)的PID控制框圖： 帶死區(qū)的PID控制參考流程。2），檢查無誤后開啟設備電源。3）裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))、TD (微分系數(shù))、PT(死區(qū)變量值) 和 CONST(常值)加入變量監(jiān)視，以便實驗過程中觀察和修改。5）如果系統(tǒng)性能不滿意，用湊試法修改PID參數(shù)，直到響應曲線滿意。實驗結(jié)果未引入死區(qū)輸出波形引入死區(qū)輸出波形實驗結(jié)論：從實驗結(jié)果圖可以看出，帶死區(qū)的PID控制響應曲線C產(chǎn)生了輕微的振蕩，但其偏差在規(guī)定范圍內(nèi)；控制量U的輸出動作頻率比積分分離時明顯的降低了，從而降低了機械的磨
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