北京科技大學(xué)計算機(jī)控制系統(tǒng)實驗報告(文件)
【正文】 當(dāng)前采樣時刻的輸出YK1：前一采樣時刻的輸出T：采樣周期，1a = 四點加權(quán)濾波算法如式（）所示： YK=A1XK+A2XK1+A3XK2+A4XK3 （）其中A1 =1XK： 當(dāng)前采樣時刻的輸入XK1：前一采樣時刻的輸入YK： 當(dāng)前采樣時刻的輸出： 數(shù)字慮波程序流程： 數(shù)字慮波實驗線路圖電路中用RC 電路將S 端方波微分，再和正弦波單元產(chǎn)生的正弦波疊加。調(diào)節(jié)正弦波使其周期約為2S，調(diào)信號源單元使其產(chǎn)生周期為100ms 的干擾信號(從“NC”端引出)，調(diào)節(jié)接線圖中的兩個47K 電位器使正弦波幅值為3V。實驗內(nèi)容用程序?qū)崿F(xiàn)脈寬調(diào)制，并對直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。： 實驗程序流程圖 實驗步驟1），編寫相應(yīng)的主程序及PWM 子程序，檢查無誤后編譯、鏈接。5）終止程序運行，加大脈沖寬度，即將占空比PWM_T 變大，重復(fù)第3 步，再觀察電機(jī)的運行情況，此時電機(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)加快。FPWM=01HTk=0C8H。3）掌握積分分離法PID控制規(guī)律實驗設(shè)備PC機(jī)一臺，TD－ACC＋實驗系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊。2）裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))和TD (微分系數(shù)) 加入變量監(jiān)視，以便實驗過程中觀察和修改。實驗設(shè)備PC機(jī)一臺，TD－ACC＋實驗系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊。 實驗線路圖 實驗步驟1），檢查無誤后編譯、鏈接。4）運行程序，將死區(qū)寬度B (PT) 設(shè)為最小值00H (相當(dāng)于沒有引入死區(qū)控制)，用示波器分別觀測控制量輸出端U (即數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的“OUT1”端) 和對象輸出端C。實驗總結(jié)：實驗總心得：。6）修改死區(qū)寬度B (PT)為02H，用示波器分別觀測控制量輸出端U (即數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的“OUT1”端) 和對象輸出端C，記錄并和積分分離時的響應(yīng)曲線進(jìn)行比較。調(diào)節(jié)信號源中的電位器和撥動開關(guān)，使信號源輸出幅值為4V，周期6S的方波。其基本思想是：可以按實際需要設(shè)置死區(qū)B,當(dāng)誤差的絕對值B時，P (K)為0，U (K)也為常值，實際應(yīng)用中，常值是由經(jīng)驗值來確定的；當(dāng)B時，P (K)= , U (K)以PID運算的結(jié)果輸出。4）修改積分分離值為20H，記錄此時響應(yīng)曲線的超調(diào)量和過渡時間，并和未引入積分分離值時的響應(yīng)曲線進(jìn)行比較。 積分分離法PID控制實驗流程圖1）調(diào)節(jié)信號源中的電位器
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