北航計算機控制系統(tǒng)大作業(yè)-閱讀頁
2025-07-22 13:09本頁面
【正文】 由于此方法只能保證在指定頻率點附近時的頻率特性與原系統(tǒng)相近，但在其他頻率點附近無法保證不失真，故其多用在要求在某些特征頻率處離散前后頻率特性保持不變的場合。給定參數(shù)如下：電機啟動電壓ΔuA=電位計最大轉(zhuǎn)角為345176。5v采樣周期T=2． 設(shè)計要求：1） D/A輸出120mv，電機啟動：?uA=2） D/A輸出5v，電機轉(zhuǎn)速ω=26rad/s3） 設(shè)計狀態(tài)反饋增益，使系統(tǒng)閉環(huán)極點ξ≥，ωn≥20rad/s4） 設(shè)θ可測，設(shè)計降維觀測器，觀測器衰減速率是系統(tǒng)閉環(huán)衰減速率的4倍。7） 編制程序框圖，給出控制律的差分方程。假設(shè)系統(tǒng)受到擾動，初試狀態(tài)為：初速8）仿真驗證調(diào)節(jié)器的控制效果。看看是否經(jīng)過一定時間后，系統(tǒng)狀態(tài)回到平衡的零態(tài)。解：一）速度回路設(shè)計：根據(jù)要求1），有KG1?KG3≥=≈15取KG1KG1kmTs+1+KG1KG3kmKG3KG2Kω映射到z平面中，離散域的極點為z1,2=177。觀測器極點：σL=184=72閉環(huán)極點：z=eσLT=則有F22LF12=L=觀測器方程：x2k+1=++(k+1)設(shè)計速度回路：rk=0，所以uk=kx(k)則=+整理得θzθz=四）離散控制律設(shè)計：狀態(tài)反饋輸入：uk=kxk=+則有Uz=+=計算控制律D(z)得Dz=U(z)θz=+D/AA/Dz1θtut五）控制律的實現(xiàn)：采用直接零極型編排：配置比例因子：穩(wěn)態(tài)增益：Dz|z=1=高頻增益：Dz|z=1=A/D，D/A增益補償取1，比例因子
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