計算機控制系統(tǒng)課后習(xí)題答案-閱讀頁
2025-07-07 23:05本頁面
【正文】 出的控制量進(jìn)行約束，也就是對積分項和微分項進(jìn)行改進(jìn)，形成各種改進(jìn)的數(shù)字PID控制算法316 不完全微分?jǐn)?shù)字PID算法解決了標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字PID控制算法中什么問題？試推導(dǎo)出不完全微分?jǐn)?shù)字PID的增量式。318 對PID控制器參數(shù)整定的目的是什么？敘述擴充響應(yīng)曲線發(fā)整定PID參數(shù)的步驟。若系統(tǒng)存在純滯后，采樣周期應(yīng)小于純滯后的1／10。記下臨界比例系數(shù)和臨界振蕩周期。 ⑤按求得的參數(shù)運行，在運行中觀察控制效果，用試湊法適當(dāng)調(diào)整有關(guān)控制參數(shù)，以便獲得滿意的控制效果。41 簡述數(shù)字控制器離散化設(shè)計方法的基本思想和設(shè)計步驟。 步驟：S1：求系統(tǒng)廣義脈沖傳遞函數(shù)，即對帶有零階保持器的被控對象傳遞函數(shù)進(jìn)行變換。S3：求出數(shù)字控制器。若滿足指標(biāo)要求，進(jìn)行下一步；否則，重新進(jìn)行設(shè)計。42 什么是最小拍系統(tǒng)？最小拍控制的性能指標(biāo)是什么？最小拍系統(tǒng)有什么不足之處?所謂最小拍控制，就是要求閉環(huán)系統(tǒng)對于某種特定的輸入在最少個采樣周期內(nèi)達(dá)到無靜差的穩(wěn)態(tài)，使系統(tǒng)輸出值盡快地跟蹤期望值的變化。47 什么是振鈴現(xiàn)象？振鈴是如何引起的？如何消除振鈴現(xiàn)象？振鈴現(xiàn)象：指數(shù)字控制器的輸出u(k)以接近二分之一的采樣頻率大幅度上下擺動。即使不能使RA≤0，也可以把RA減到最小，最大程度地抑制振鈴。根據(jù)終值定理，這樣做不影響輸出的穩(wěn)態(tài)值，但卻改變了數(shù)字控制器的動態(tài)特性，從而將影響閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)。同時，多個輸入通道還可以共用一個濾波程序。 (3)數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。56 常用的數(shù)字濾波方法有幾種？它們各自有什么特點？常用的數(shù)字濾波方法有7種。（2）中值濾波法：它對于去掉偶然因素引起的波動或采樣器不穩(wěn)定而造成的誤差所引起的脈動干擾比較有效。它特別適合于信號本身在某一數(shù)值范圍附近作上下波動的情況。這種算法對信號的平滑程度取決于平均次數(shù)N，當(dāng)N較大時平滑度高，但靈敏度低；當(dāng)N較小時，平滑度低，但靈敏度高，應(yīng)該視具體情況選取N值。在算術(shù)平均濾波中，N次采樣值在結(jié)果中所占的比重是均等的，即每次采樣值具有相同的加權(quán)因子1/N。這種方法稱為加權(quán)平均濾波法，也稱滑動平均或加權(quán)遞推平均。加權(quán)因子選取可視具體情況決定，一般采樣值愈靠后，賦予的比重越大，這樣可增加新的采樣值在平均值中的比例，系統(tǒng)對正常變化的靈敏性也可提高，當(dāng)然對干擾的靈敏性也稍大了些。62 什么是共模干擾和串模干擾？如何抑制？共模干擾是在電路輸入端相對公共接地點同時出現(xiàn)的干擾，也稱為共態(tài)干擾、對地干擾、縱向干擾、同向干擾等。消除共模干擾的方法有以下幾種:變壓器隔離；光電隔離；浮地屏蔽；采用具有高共模抑制比的的儀表放大器作為輸入放大器。消除串模干擾的方法有以下幾種：在輸入回路中接入模擬濾波器；使用雙積分式A/D轉(zhuǎn)換器；采用雙絞線作為信號線；電流傳送，
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