【正文】 dError,Error。 // 偏差 ppSumError += Error。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 return (ppProportion * Error+ ppIntegral * ppSumError + ppDerivative * dError)。 t=t/10。 if(st) { if((st)2) low_time=100。spid,t )。 else low_time=100。 }}通過串口返回數(shù)據(jù)，利用Matlab畫圖。for i=1:322 time(i)=(i1)*1。 c(i)=45。b39。r39?？刂茖?shí)測結(jié)果如91所示：圖91 水溫控制系統(tǒng)PID 控制溫度變化曲線圖（Kp＝6，Ki＝0，Kd＝0）由上圖不難看出，當(dāng)溫度大約44℃時系統(tǒng)的加熱速度明顯減慢，斜率急劇變小，雖然系統(tǒng)最終穩(wěn)定，且沒有穩(wěn)態(tài)誤差，但其調(diào)節(jié)時間也因此而變長。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下：圖92 水溫控制系統(tǒng)PID 控制溫度變化曲線圖（Kp＝8，Ki＝0，Kd＝0）由上圖可以看出，水溫控制系統(tǒng)基本上已經(jīng)滿足控制要求，水溫穩(wěn)定在45℃左右，無超調(diào)，無穩(wěn)態(tài)誤差，控制效果很好，調(diào)節(jié)時間在128s左右。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下：圖93 水溫控制系統(tǒng)PID 控制溫度變化曲線圖（Kp＝8，Ki＝0，Kd＝0）由上圖可以看出，該系統(tǒng)存在較大超調(diào)，雖然趨勢上是可以穩(wěn)定的，但是調(diào)節(jié)時間會很長，對于該水溫控制系統(tǒng)，并不是很適合。為了能在不增大內(nèi)存占用的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度，我采用了將相關(guān)參數(shù)先乘以10，再計算完后再除以10的辦法來解決。修改后的程序如下（斜體的為修改過的地方）：void init_pid(){ = 60。 //Ki= =3。}unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) { signed int dError,Error。 // 偏差 ppSumError += Error。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 return (ppProportion * Error+ ppIntegral * ppSumError + ppDerivative * dError)。 s=set*10。 else { rout = PIDCalc ( amp。 if(low_time=100) low_time=(unsigned char)(rout/(100*))。 } } else { low_time=0。參考文獻(xiàn)[1] [M].北京:清華大學(xué)出版社,2007.[2] （第二版）[M].北京:電子工業(yè)出版社,2002.[3] 趙春鋒, 孫興朋, 王東興. 基于MATLAB /Simu1ink下加熱爐傳遞函數(shù)的PID仿真試驗(yàn) [J].節(jié)能, 2009,4：2022.[4] 張越,張炎,趙延軍. 基于單片機(jī)和模糊控制的水溫自動控制系統(tǒng)[J]. 儀表技術(shù)與傳感器, 2001,7：7172.[5]PID溫度控制[D].遼寧:渤海大學(xué),2010附1：整體電路圖：附2：實(shí)物圖附3：程序清單（忽略頭文件）：主程序：include void duty_cycle(unsigned int t)。void DS18B20_Reset()。void xint0()。unsigned char lowtime,hightime,counter=0。unsigned int cycle=0。unsigned int a,flag,shu1,shu2,shu3。unsigned int count,y,time=0。 //sbit PWM=P1^2。BYTE TPH。 //存放溫度值的低字節(jié)BYTE TPH1。 //存放溫度值的低字節(jié)void DelayXus(int n){ while (n) { _nop_()。 }}/************復(fù)位DS18B20,并檢測設(shè)備是否存在************/void DS18B20_Reset(){ CY = 1。 //送出低電平復(fù)位信號 DelayXus(480)。 DQ = 1。 //等待60us CY = DQ。 //等待設(shè)備釋放數(shù)據(jù)線 DelayXus(180)。 BYTE dat = 0。 i8。 DQ = 0。 //延時等待 DQ = 1。 //接收延時 if (DQ) dat |=0x80。 //等待時間片結(jié)束 } return dat。 for (i=0。 i++) //8位計數(shù)器 { DQ = 0。 //延時等待 dat = 1。 DelayXus(60)。 //恢復(fù)數(shù)據(jù)線 DelayXus(1)。 IE=0X0A。//T1為定時器工作于方式2 T0為定時工作于方式1 TH0=0x3c。//定時器賦低8初值 , 12M晶振,50ms TH1=0xfd。 TR1=1。//開定時器1 REN=1。 SM1=1。 ES=1。 unsigned char num=0。 c=100。 FontSet(1,1)。 //設(shè)置背光的亮度等級為0 init_pid()。 //調(diào)用定時器，計數(shù)器初始化 while(1) { if(cycle9) { float f_j。 EA=0。 //設(shè)備復(fù)位 DS18B20_WriteByte(0xCC)。 //開始轉(zhuǎn)換命令 while (!DQ)。 //設(shè)備復(fù)位 DS18B20_WriteByte(0xCC)。 //讀暫存存儲器命令 TPL = DS18B20_ReadByte()。 //讀溫度高字節(jié) j=TPH。 j=j|TPL。 TPH1=j=f_j*10+。0x0f)*625/1000。 //溫度顯示 shu1=j/100。 shu3=count%10。 PutChar(8,0,((j)%100/10+48))。 PutChar(24,0,(count%10)+48)。 PutPixel(38,0)。 PutPixel(39,1)。 cycle=0。 //定時器賦高8初值 , 12M晶振 TL0=0xb0。 //開定時器1 duty_cycle(j/10*10+count%10)。 PutChar(64,0,((low_time)/100)+48)。 PutChar(80,0,((low_time)%10+48))。amp。 y=84j/10。 x++。 x=0。 wendu=shu1*16+shu2。 if(time20) { ES=0。 while(!TI)。j500。 TI=0。 while(!TI)。j500。 TI=0。 time=0。 else if(counter=100) PWM=1。 TH0=0x3c。//定時器賦低8初值 , 12M晶振 cycle++。 }void ints() interrupt 4{ TI=0。 a=SBUF。}PID程序：unsigned char set=45。 // PID響應(yīng)unsigned char low_time=50。 // 設(shè)定目標(biāo) unsigned int Proportion。 // 積分 unsigned int Derivative。 // Error_1 signed int PrevError。 // 誤差和 }。 /****************pid初始化*********************/void init_pid(){ = 60。 =3。 // 設(shè)定溫度點(diǎn)}/***************************PID算法**************************/unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) { signed int dError,Error。 // 偏差 ppSumError += Error。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 return (ppProportion * Error+ ppIntegral * ppSumError + ppDerivative * dError)。 Error = ppSetPoint*10NextPoint。 // 當(dāng)前微分 ddError= Error2*ppLastError+ppPrevError。 ppLastError = Error。} *//********************PID控制占空比*************************/void duty_cycle(unsigned int t) // 占空比{ unsigned int s。 // s=set。 if(st) { if((st)20) low_time=100。spid,t )。amp。 low_time=(unsigned char)(rout/70)。 } } else { low_time=0。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人. 學(xué)習(xí)好幫手