【正文】 MOV DX,300H IN AL,DX 。D/A輸出 ADD AL,80H OUT DX,AL POP DX MOV AL,Xk_1 MOV Xk_2,AL MOV AL,XXk MOV Xk_1,AL MOV AL,Xk MOV XXk,AL MOV AH,XXk MOV AL,00H MOV DX,BA2 CALL ML MOV A2Xk,DX MOV AH,Xk_1 MOV AL,00H MOV DX,BA3 CALL ML MOV A3Xk_1,DX MOV AH,Xk_2 MOV AL,00H MOV DX,BA4 CALL ML MOV A4Xk_2,DX MOV AX,A2Xk ADD DX,AX MOV AX,A3Xk_1 ADD DX,AX FIN: MOV ALLADD,DX MOV BL,TK FINISH: MOV AL,20H OUT 20H,AL IRETML: CMP DX,7FFFH 。系統(tǒng)初始化子程序 OUT 23h,AL XCHG AL,AH OUT 22H,AL OUT 22H,AX MOV DX,0F402H 。（2）一階慣性波形圖:Tk=01Tk=08（3）四點(diǎn)加權(quán)波形圖:Tk=01HTk=參數(shù)Tk 16進(jìn)制Ts (ms) 1a a A1 A2 A3 A4 濾波前后正弦幅值比濾波前后干擾幅值比項(xiàng)目一階慣性01 5 10 90 3/3 08 40 10 90 3/ 四點(diǎn)加權(quán)01 5 30 30 20 20 3/3 08 40 30 30 20 20 3/3 不適當(dāng)?shù)膽?yīng)用數(shù)字濾波反而會(huì)降低控制效果，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)二 開環(huán)系統(tǒng)的數(shù)字程序控制數(shù)字PWM 發(fā)生器和直流電機(jī)調(diào)速控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆彰}寬調(diào)制 (PWM) 的方法。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺(tái)，TDACC+實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊四、實(shí)驗(yàn)原理與步驟1．PWM (Pulse Width Modulation) 簡稱脈寬調(diào)制 () 。VH VL 2．實(shí)驗(yàn)線路圖：圖中畫“○”的線需用戶在實(shí)驗(yàn)中自行接好，其它線系統(tǒng)已連好。本實(shí)驗(yàn)中，由系統(tǒng)產(chǎn)生1ms 的定時(shí)中斷。最后通過控制計(jì)算機(jī)的數(shù)字量輸出端DOUT0 引腳來模擬PWM 輸出，并經(jīng)達(dá)林頓管輸出驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)脈寬調(diào)制。2． 接線，檢查無誤后開啟設(shè)備的電源。4．運(yùn)行程序，觀察電機(jī)運(yùn)行情況。電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，“HR”端(霍爾元件的輸出端)就會(huì)輸出一個(gè)脈沖，用虛擬儀器中示波器的一路表筆測“HR”端的脈沖信號(hào)可算出電機(jī)此時(shí)的轉(zhuǎn)速。數(shù)組中每個(gè)字節(jié)的高4位是步進(jìn)電機(jī)的步序值DATA ENDSCODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATASTART: MOV AX,DATA MOV DS,AX CALL SYSINTIA1: MOV BX,OFFSET TABLE1 MOV CX,0008H 。輸出步序值，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) MOV DX,0F862H OUT DX,AL CALL DALLY 。延時(shí)子程序 MOV CX,9000HA3: PUSH AX POP AX LOOP A3 POP CX RET SYSINTI: MOV AX,8000h 。int_xcs0 MOV AX,000CH OUT DX,AX MOV DX,0F400H MOV AX,0401H OUT DX,AX MOV DX,0F406H MOV AX,0000H OUT DX,AX MOV DX,0F404H MOV AX,3C01H OUT DX,AX MOV DX,0F820H MOV AL,00H OUT DX,AL MOV DX,0F864H MOV AL,0FH OUT DX,AL MOV DX,0F822H MOV AL,7FH OUT DX,AL MOV DX,0F824H MOV AL,0B2H OUT DX,AL MOV DX,0F832H MOV AL,0AH OUT DX,AL MOV DX,0F834H MOV AL,1DH OUT DX,AL MOV AL,11H OUT 20H,AL MOV AL,08H OUT 21H,AL MOV AL,04H OUT 21H,AL MOV AL,01H OUT 21H,AL MOV AL,6FH OUT 21H,AL MOV AL,11H OUT 0A0H,AL MOV AL,30H OUT 0A1H,AL MOV AL,02H OUT 0A1H,AL MOV AL,01H OUT 0A1H,AL MOV AL,0FFH OUT 0A1H,AL RET CODE ENDS END START Tk=0C8H。FPWM=01H。它是在連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種調(diào)節(jié)器。本章將從多個(gè)方面來開展數(shù)字PID控制器的實(shí)驗(yàn)研究。位置式PID控制算式為： T：采樣周期，k：采樣序號(hào)，u (k)：第k次采樣調(diào)節(jié)器輸出，e (k)：第k次采樣誤差值，e (k－1)：第 (k－1) 次采樣誤差值增量式PID控制算式為： 增量式與位置式相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：1．增量式算法與最近幾次采樣值有關(guān)，不需要進(jìn)行累加，因此，不易產(chǎn)生累積誤差，控制效果較好。3．在位置式中，由手動(dòng)到自動(dòng)切換時(shí)，必須使輸出值等于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始值，而增量式只與本次的誤差值有關(guān)，更易于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)到自動(dòng)的無擾動(dòng)切換。積分分離法PID控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?．了解PID參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響。3．掌握積分分離法PID控制規(guī)律二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC機(jī)一臺(tái)，TD－ACC＋實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊三、實(shí)驗(yàn)原理和內(nèi)容－1－1是一個(gè)典型的PID閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖，其硬件電路原理及接線圖可設(shè)計(jì)如下，圖中畫“○”的線需用戶在實(shí)驗(yàn)中自行接好，對象需用戶在運(yùn)放單元搭接。這里，系統(tǒng)誤差信號(hào)E通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元“IN7”端輸入，控制機(jī)的定時(shí)器作為基準(zhǔn)時(shí)鐘 (初始化為10ms)，定時(shí)采集“IN7”端的信號(hào)，并通過采樣中斷讀入信號(hào)E的數(shù)字量，并進(jìn)行PID計(jì)算，得到相應(yīng)的控制量，再把控制量送到數(shù)模轉(zhuǎn)換單元，由“OUT1”端輸出相應(yīng)的模擬信號(hào)，來控制對象系統(tǒng)。在一般的PID控制中，當(dāng)有較大的擾動(dòng)或大幅度改變給定值時(shí)，會(huì)有較大的誤差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，因此在積分項(xiàng)的作用下，往往會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)變大、過渡時(shí)間變長。－3是積分分離法PID控制實(shí)驗(yàn)的參考程序流程圖。采樣周期EI DB 20H 。比例系數(shù)TI DW 0020H 。微分系數(shù)EKK_1 DW 0000H 。當(dāng)前偏差值（字節(jié)）EKK DW 0000H 。偏差的變化量PEDE DW 0000H 。積分項(xiàng)的值OUTPUT DW 0000H 。填寫7號(hào)中斷入口地址 MOV SI,003CH MOV [SI],AX MOV AX,CS MOV SI,003EH MOV [SI],AX CLI POP DS CALL SYSINTI 。初始化定時(shí)器1 定時(shí)10ms MOV AL,076H OUT DX,AL MOV DX,0F041H MOV AL,10H OUT DX,AL MOV DX,0F041H MOV AL,27H OUT DX,AL IN AL,21H 。D/A輸出零 OUT DX,AL MOV BL,01H AGAIN: STI HLT JMP AGAINIRQ7: MOV DX,0F860H 。D/A輸出零 OUT DX,AL MOV AX,0000