第二章自動控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型-資料下載頁
2025-07-20 19:47本頁面
【正文】 a) (b) 第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 一 開環(huán)控制函數(shù) )()()()( )( 21 sHsGsGsR sB ? 表示)(sG k二 閉環(huán)傳遞函數(shù) R(s) G2(S) + + )(1 sGH(S) N(S) + B(S) E(S) C(S) 僅有給定信號 N(s)=0 )()()(1)()()()(2121SHSGSGSGSGSRSC??僅有擾動信號 R(S)=0 )()()(1)()()(212sHsGsGsGsNsC??同時考慮 R(s)、 N(s)時的 C(s) )()()(1)()()()()(1)()()()(2122121sHsGsGsNsGsHsGsGsRsGsGsC????第五節(jié) 信號流圖 一、信號流圖采用的一些符號及術(shù)語 支路 ： 連接兩個節(jié)點(diǎn)的定向線段，箭頭表示信號方向 X Y 傳輸： G 支路傳輸，亦稱支路增益 G X Y G 。 。 結(jié)構(gòu)圖 信號流圖 源節(jié)點(diǎn) :（輸入節(jié)點(diǎn)） 只有輸出支路而無輸入支路。 阱節(jié)點(diǎn) :（輸出節(jié)點(diǎn)） 只有輸入支路而無輸出支路。 節(jié)點(diǎn)： o 代表系統(tǒng)中的一個變量（信號） 混合節(jié)點(diǎn)： 既有輸入支路又有輸出支路。 從輸入節(jié)點(diǎn)到輸出節(jié)點(diǎn)，與其他節(jié)點(diǎn)相交不多一次的通路。 前向通路： 回路： 起點(diǎn)和終點(diǎn)是同一點(diǎn)，且與其他任何節(jié)點(diǎn)相交不多于一次 的閉合回路。 回路傳輸（增益）： 回路中各支路的增益的乘積。 前向通路傳輸（增益）： 前向通路各支路的增益的乘積。 通路： 沿著支路箭頭的方向順序穿過各相連支路的途徑。 不接觸回路： 沒有任何共同節(jié)點(diǎn)的回路。 N R E P Q C G1 G2 H 1 R, N:輸入節(jié)點(diǎn) C :輸出節(jié)點(diǎn) E,P,Q:混合節(jié)點(diǎn) REPQC, NPG2QC, PG2QHE 為通路 REPQC, NPG2QC 前向通路 EPQHE 回路 二、信號流圖的等效變換法則 同結(jié)構(gòu)圖 三、梅遜公式 ? ??? ?n 1k kkP*1)s(G??? ?????? ?fedcba LLLLLL1n : 前向通路數(shù) P k : 第 k條前向通訊的增益 : 各回路的回路增益之和 : 兩兩互不接觸回路增益之和 : 所有不接觸回路中 ,每次取其 三個回路 增益之和 . :第 K條前向通路的余子式 ,即把與 該通路相接觸的回路的回路增益值為 0 ? aL? cbLL? ued LLLk?[例 ] )(sR)(1 sG )(2 sG )(3 sG)(4 sG3211 1 GGGP ????)(sC)(sH?不存在不接觸的回路 HGGGGGGGPPsRsCsG324332122111)(1)()()(?????????解 : 前向通路 342 1,2 GGPn ????1 HGGL 321 1)(1 ?????3 回路 HGGL 321 ??2 HGGL 321 1)(1 ?????4 1,1 21 ????5 第三次 作業(yè) P60 212， 213 第六節(jié) 脈沖響應(yīng)函數(shù) )]t(G[L)s(G)]s(G[L)t(g 1?? ?當(dāng)，輸入 )t(g)t(C),t()t(X ???例 : ).s(G,e4)t(g 2t 求??1s28s4]e4[L)s(G212t??????
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