六自由度機(jī)器手運(yùn)動(dòng)仿真說明書-資料下載頁
2025-07-20 09:55本頁面
【正文】 運(yùn)動(dòng)副、第三運(yùn)動(dòng)副、第四運(yùn)動(dòng)副同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)我截選的七個(gè)不同方位的運(yùn)動(dòng)圖片。 動(dòng)作一 動(dòng)作二 動(dòng)作三選擇傳動(dòng)部件六、皮帶、軸定為第一連桿，指定圓點(diǎn)選擇連接傳動(dòng)部件七所在軸的中心，指定方位選擇垂直軸的方向，選擇傳動(dòng)部件七為第二連桿，點(diǎn)擊駕駛員＞簡(jiǎn)諧，幅值設(shè)為180，點(diǎn)擊確定，然后再解算，自此就完成了第五個(gè)運(yùn)動(dòng)副的仿真。以上是第一個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第二個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第三個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第四個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第五個(gè)運(yùn)動(dòng)副同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)我截選的三個(gè)不同方位的圖片。 動(dòng)作一 動(dòng)作二 動(dòng)作三 動(dòng)作四 動(dòng)作五 動(dòng)作六 動(dòng)作七 動(dòng)作八選擇傳動(dòng)部件七為第一連桿，指定圓心選擇傳動(dòng)部件七連接法蘭盤的孔的中心，指定方位選擇垂直孔所在面得方向，選擇法蘭盤二、氣動(dòng)手抓為第二連桿，點(diǎn)擊駕駛員簡(jiǎn)諧，幅值設(shè)為360，點(diǎn)擊確定，然后再解算自此就完成了第六個(gè)運(yùn)動(dòng)副的仿真。以上是第一個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第二個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第三個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第四個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第五個(gè)運(yùn)動(dòng)副、第六個(gè)運(yùn)動(dòng)副同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)我截選的九個(gè)不同方位的圖片。結(jié) 論本說明書根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的串聯(lián)六自由度機(jī)器手為模型，，通過對(duì)機(jī)器手的六個(gè)關(guān)節(jié)參數(shù)的設(shè)定，如：幅值、頻率等，如：通過點(diǎn)擊連桿、運(yùn)動(dòng)副，來確定指定圓心和指定方向等等，就可以完成機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)仿真，機(jī)械手在第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到時(shí)，所有部件都水平伸直，可以確定出機(jī)器手最遠(yuǎn)可夠到取極限位置為1140mm，當(dāng)?shù)诙P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到時(shí)就可以確定出機(jī)器手最近可夠到物體的極限位置為0mm，當(dāng)?shù)诙S運(yùn)動(dòng)到時(shí)，除第二關(guān)節(jié)其他關(guān)節(jié)都豎直伸直，就可以確定出機(jī)器手最高可夠到物體的極限位置為1082mm，當(dāng)?shù)诙P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到時(shí)，可以確定出機(jī)器手可夠到物體的最低極限位置為0mm。即，機(jī)器手在橫向的運(yùn)動(dòng)范圍為0mm1140mm，機(jī)器手在縱向的運(yùn)動(dòng)范圍為0mm1082mm。同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的六個(gè)關(guān)節(jié)能夠協(xié)同運(yùn)動(dòng)，并可以通過氣動(dòng)手爪來抓取物塊，設(shè)計(jì)到此就基本完成了本次設(shè)計(jì)的任務(wù)。畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)快要接近尾聲，通過將近三個(gè)月的時(shí)間對(duì)串聯(lián)六自由度機(jī)器手運(yùn)動(dòng)仿真的學(xué)習(xí)，讓我對(duì)大學(xué)四年所學(xué)的一些東西進(jìn)行了回顧和總結(jié)，更擴(kuò)充了知識(shí)點(diǎn)，拓寬了知識(shí)面，清晰了知識(shí)結(jié)構(gòu)。更提高了我的綜合應(yīng)用能力的水平。對(duì)整個(gè)機(jī)器手從各個(gè)零件的建模生成，到裝配成不同動(dòng)作的模型，其中的每一部都能獨(dú)立認(rèn)真完成并能夠做較細(xì)致地說明，基本上完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)的各項(xiàng)要求。由于設(shè)計(jì)時(shí)間緊迫，對(duì)它的很多功能都不了解，所以對(duì)機(jī)器手的仿真還有很多不足之處，這也是本次設(shè)計(jì)的遺憾之處，同時(shí)由于設(shè)計(jì)者能力有限，在設(shè)計(jì)過程中難免會(huì)出現(xiàn)不足和疏漏，請(qǐng)老師們多提出批評(píng)并指正。參考文獻(xiàn)[1] 崔吉、張燕超 ．一種六自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析．機(jī)械學(xué)術(shù)期刊．2009年11期[2] 李慶齡、劉加亮．六自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真．機(jī)電工程技術(shù)學(xué)術(shù)期刊．2008年11期[3] 張烈霞．工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及仿真研究．西北工業(yè)大學(xué)出版社．2006[4] 曹巖．UG NX4基礎(chǔ)篇北京．化學(xué)工業(yè)出版社．2008[5] 張洪偉．陳書軍．肖凱UG NX高級(jí)應(yīng)用指南北京．中國(guó)水利水電出版社．2006[6] 吳重光．仿真技術(shù)．北京．化學(xué)工業(yè)出版社．2000[7] 柳洪義、.[8] 宗光華,[9] .[10] Pashkevich,Kazheunikau , network approach to collision free pathplanning for robotic [11] Kireci , Eker .Hybrid control for robotic manipulators. Mar2006.[12] Swagat Kumar Naman Patel Laxmidhar Behera. Springer Science+Business Media．Visual Motor Control of a 7 DOF Robot Manipulator Using Function Deposition and SubClustering in Configuration Space．12 June 2008謝 辭四年的大學(xué)生活即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計(jì)是我在學(xué)校的最后一次學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，回想起本次的設(shè)計(jì)過程，從開始的茫然到現(xiàn)在的條理清晰，從軟件的初步學(xué)習(xí)到熟練運(yùn)用，整個(gè)過程都?xì)v歷在目。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的階段里，學(xué)院里很多老師和同學(xué)都給予了我很多的幫助，其中給予我最大幫助的是王瑞老師，他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)，廣博的專業(yè)知識(shí)和不厭其煩的為我講解我所做的不合理的部分，對(duì)我畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成起到了不可替代的作用。在設(shè)計(jì)過程中系里的其他的老師和同學(xué)們對(duì)我的幫助也很大，在此深表謝意！真誠(chéng)的感謝他們。最后愿老師們工作順利，祝同學(xué)們學(xué)業(yè)早成
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