六自由度機(jī)器手運(yùn)動(dòng)仿真說(shuō)明書(shū)-在線瀏覽
2024-08-30 09:55本頁(yè)面
【正文】 減速器構(gòu)成。在機(jī)器人末端還有一個(gè)氣動(dòng)夾持器。本機(jī)器人中采用了同步齒型帶傳動(dòng)、RV減速器、諧波減速傳動(dòng)等傳動(dòng)方式。圖12 機(jī)器人傳動(dòng)簡(jiǎn)圖 安裝尺寸本六自由度機(jī)器人除自身本體底座外（圖13），還配備了方形底座（圖14），用戶可以按照現(xiàn)場(chǎng)安裝環(huán)境選擇安裝方式，底座采用漲緊地腳螺栓固定于地面,機(jī)器人本體通過(guò)M16螺栓固定在方形底座上。一般旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械： p:所需電動(dòng)機(jī)功率,kw :電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，N．m :電動(dòng)機(jī)角速度，rad/s :電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，r/minⅥ關(guān)節(jié)處的計(jì)算 = =1N ==Ⅴ關(guān)節(jié)處電機(jī)的選定：Ⅴ關(guān)節(jié)處的計(jì)算 s為電機(jī)距離負(fù)載的最大距離 = =21N= =Ⅵ關(guān)節(jié)和Ⅴ關(guān)節(jié)處電機(jī)都選MDSKS系列同步伺服電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)型號(hào)：MDSKS03613,200 額定轉(zhuǎn)速/4000（r/min）,額定轉(zhuǎn)矩/,額定功率/,額定電壓/245V額定電流/，（），最大電流/，額定頻率/200Hz，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/,質(zhì)量/Ⅳ關(guān)節(jié)處電機(jī)的選定：Ⅳ關(guān)節(jié)處的計(jì)算 =(5kg+10kg)10N = ==Ⅳ關(guān)節(jié)處電動(dòng)機(jī)也選定為MDSKS系列同步伺服電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)型號(hào)：MDSKS03613,200 額定轉(zhuǎn)速/4000（r/min）,額定轉(zhuǎn)矩/,額定功率/,額定電壓/245V額定電流/，（），最大電流/，額定頻率/200Hz，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/,質(zhì)量/Ⅲ關(guān)節(jié)處電動(dòng)機(jī)的選定：Ⅲ關(guān)節(jié)處的計(jì)算 =（5kg+20kg） = = =Ⅲ關(guān)節(jié)處電機(jī)也選定為MDSKS系列同步伺服電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)型號(hào)：電動(dòng)機(jī)型號(hào)：MDSKS03623,200 額定轉(zhuǎn)速/4000（r/min）,額定轉(zhuǎn)矩/,額定功率/,額定電壓/345V,額定電流/，（），最大電流/，額定頻率/200Hz，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/,質(zhì)量/Ⅱ關(guān)節(jié)處電動(dòng)機(jī)的選定：Ⅱ關(guān)節(jié)處的計(jì)算 =（5kg+30kg）10N = ==Ⅱ關(guān)節(jié)處電機(jī)也選定為MDSKS系列同步伺服電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)型號(hào)：電動(dòng)機(jī)型號(hào)：MDSKS03623,200 額定轉(zhuǎn)速/4000（r/min）,額定轉(zhuǎn)矩/,額定功率/,額定電壓/345V,額定電流/，（），最大電流/，額定頻率/200Hz，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/,質(zhì)量/Ⅰ關(guān)節(jié)處電動(dòng)機(jī)的選定： =（5kg+30kg）10N = = =Ⅰ關(guān)節(jié)處電機(jī)也選定為MDSKS系列同步伺服電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)型號(hào)：電動(dòng)機(jī)型號(hào)：MDSKS03633,200 額定轉(zhuǎn)速/3800（r/min）,額定轉(zhuǎn)矩/,額定功率/,額定電壓/330V,額定電流/，（），最大電流/10A，額定頻率/190Hz，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/,質(zhì)量/ 根據(jù)以上模型和安裝尺寸，運(yùn)用三維建模軟件，對(duì)六自由度機(jī)器手進(jìn)行實(shí)體建模。由圖11可知，串聯(lián)六自由度機(jī)器手將氣動(dòng)手抓與底座通過(guò)六個(gè)關(guān)節(jié)連接起來(lái)。，零件的具體尺寸是參考實(shí)驗(yàn)室機(jī)器手模型而得，如果要改變模型的尺寸，那么就必須對(duì)模型各個(gè)部件的受力情況進(jìn)行重新分析，由于我主要做的是仿真部分，所以對(duì)零部件的受力分析可以省略。對(duì)底座：，點(diǎn)擊，為底座建立一個(gè)文件名***，點(diǎn)擊，然后再起始目錄下點(diǎn)擊建模，然后再點(diǎn)擊，就可以進(jìn)入U(xiǎn)G的草圖環(huán)境，在草圖環(huán)境下，通過(guò)尺寸約束，平行，相等…..就可以完成在草圖環(huán)境下對(duì)底座的建模過(guò)程，然后點(diǎn)擊，通過(guò)對(duì)建好的草圖進(jìn)行拉伸，打孔，求和，求差等等，就可以完成對(duì)底座的建模，建完模要保存，然后再開(kāi)始下一個(gè)零部件的建模。 六自由度機(jī)器手零件模型的裝配，將建模以后的圖形在裝配環(huán)境下進(jìn)行裝配，機(jī)器手的具體裝配過(guò)程如下：，點(diǎn)擊打開(kāi)（調(diào)入第一個(gè)裝配零部件）＞起始＞裝配，點(diǎn)擊工具欄下的添加現(xiàn)有主件＞選擇部件文件，調(diào)入第二個(gè)需要裝配的零件。，對(duì)各個(gè)零部件進(jìn)行裝配的裝配圖，如圖：對(duì)裝配圖一：先調(diào)入底座，通過(guò)調(diào)入傳動(dòng)部件一，通過(guò)配對(duì)類(lèi)型中的配對(duì) ，中心 ，就可把底座和傳動(dòng)部件裝配到一塊！對(duì)裝配圖二：先倒入傳動(dòng)部件四，再通過(guò)將傳動(dòng)部件二調(diào)入，通過(guò)配對(duì)類(lèi)型中的配對(duì) 、中心 ，就可把傳動(dòng)部件四和傳動(dòng)部件二轉(zhuǎn)配到一塊。對(duì)裝配圖四：在裝配圖三的基礎(chǔ)上，通過(guò)將傳動(dòng)部件三調(diào)入，通過(guò)配對(duì)類(lèi)型中的配對(duì)，中心 ，平行就可將傳動(dòng)部件三裝配到裝配圖三上。到此機(jī)器手的裝配部分就已經(jīng)完成了。 3..點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)副定義＞選擇連桿＞選擇第一大塊（底座）并且固定指定圓點(diǎn)指定方位選擇第二連桿（相對(duì)第一連桿做相對(duì)運(yùn)動(dòng)的連桿）駕駛員簡(jiǎn)諧，確定解算方案，求解運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)。： 六自由度機(jī)器手模型的過(guò)程為了讓老師們更清楚的審閱我的說(shuō)明書(shū)，我在做運(yùn)動(dòng)仿真的時(shí)候做了一些零部件的動(dòng)畫(huà)，以下是我在做運(yùn)動(dòng)仿真的時(shí)候生成的一些圖片
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