【正文】 電機正轉(zhuǎn)時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入反饋），同時電機轉(zhuǎn)速越高，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。PID一般表達式PID模擬算法：U(t)=P*[e(t)+ 1/Ti*∫0te(t)dt+Td*de(t)/dt] （1）PID數(shù)字算法：U(K)=P*{[e(K)e(K1)+Ts/Ti*e(K1)+Td/Ts*[e(K)2e(K1)+e(K2)]]}+ U(K1)（2）其中P為比例增益；Ti為積分時間常數(shù)；Td為微分時間常數(shù)；PID調(diào)節(jié)器要調(diào)節(jié)的也就是這三個參數(shù)。e(t)為輸入誤差；Ts為數(shù)字PID運算的采樣周期。PID調(diào)試一般原則，增大比例增益P。，減小積分時間常數(shù)Ti。，增大微分時間常數(shù)Td。一般步驟確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設定說明），使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。積分時間常數(shù)Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。、帶載聯(lián)調(diào)，再對PID參數(shù)進行微調(diào)，直至滿足要求。P:Kc增大,系統(tǒng)余差減小,相應的過渡過程由 不振蕩變?yōu)榕R界振蕩或衰減振蕩.I:,積分作用越強,過渡過程的振蕩越劇烈.D:在比例作用的基礎上增加微分作用將使系統(tǒng)的過度過程的振蕩程度降低,?實際操作—在實際配置參數(shù)過程中，我根據(jù)的方法主要是“試湊法”，且只配置了PI參數(shù)。首先根據(jù)經(jīng)驗填入比例參數(shù)，然后根據(jù)滑塊運行效果適當改變K值，同時嘗試引入I參數(shù)，每次更新參數(shù)后，都要根據(jù)自動調(diào)節(jié)的一般步驟重新來一遍，直到觀測到誤差基本在允許范圍內(nèi)且效果較好，就可以固定PI參數(shù)了。采用合適的PID算法可以在很大程度上減小穩(wěn)態(tài)誤差、提高動態(tài)性能，對整個自動控制系統(tǒng)的“穩(wěn)、準、快”指標均帶來一定的好處。PID三個參數(shù)要綜合考慮，一般先將I,D設為0，調(diào)好P,達到基本的響應速度和誤差，再加上I,使誤差為0，這時再根據(jù)實際情況考慮是否需要再加入D,總之三個參數(shù)要反復調(diào)試，最終達到較好的結(jié)果。通過這次課程設計編程的學習，讓我在PLC梯形圖的編程方面有了很大的進步。對梯形圖編程的主要感悟和理解有以下幾條：?永遠不要偷懶，如果自己的思維邏輯沒那么強，那就乖乖多設幾個變量，中間變量能夠幫助你只去控制要完成部分的程序，從而不會牽扯到其他程序段，引起邏輯混亂，這一點真的很重要。例如我們在此次編程時，屏幕上的START和真正控制電機的啟動的并不是一個變量，而是由其間接控制；?深刻體會到了線圈的跟隨作用。這個跟隨作用聽起來容易，但未必能真正理解，在實際編程時，往往簡單的線圈就可以完成，而我們就會想復雜，想著怎么置位，然后又處心積慮想著怎么復位，往往使程序復雜化了。線圈的跟隨作用適用于像電機啟動或者左右方向的這類變量的控制，因為他只需要一下置1就可以一直保持運行，而線圈的跟隨又會同時具有跟隨后自己復位的功能。?有一個置位S就必須有復位R。真的在開始編程時沒注意這個法則，導致程序功能紊亂不說，很多程序甚至是一次性程序，所以必須遵循這個法則。三周的課程設計結(jié)束了，此次課程社會真的學會了很多東西，即使做得不那么圓滿，但也讓我對PLC甚至自動化專業(yè)有了更進一步的認識。在這次的課程設計中不僅檢驗了我所學習的知識，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。在設計過程中，與同學分工設計，和同學們相互探討，相互學習，相互監(jiān)督。學會了合作，學會了運籌帷幄，學會了寬容，學會了理解，也學會了做人與處世。課程設計是大學學習生涯的重要組成部分，尤其是對于我們學習自動化學科有著很大的幫助。課程設計是我們專業(yè)課程知識綜合應用的實踐訓練，著是我們邁向社會，從事職業(yè)工作前一個必不少的過程．”千里之行始于足下”，通過這次課程設計，我深深體會到這句千古名言的真正含義．我今天認真的進行課程設計，學會腳踏實地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會大潮中奔跑打下堅實的基礎。我們在課上學習到的全部是理論知識，課程設計正好可以將我們所學到的知識應用于實際。在直流控制系統(tǒng)的課上，我們學習了有關自動控制系統(tǒng)和PID調(diào)節(jié)的一些知識，在課堂上由于學習的比較倉促，再加上沒有系統(tǒng)的復習，導致理論知識比較匱乏。但在這次課程設計中，我深刻體會到了自動控制系統(tǒng)的控制過程，以及控制系統(tǒng)的每個環(huán)節(jié)。錢老師讓我們做三道題目,目的就是為了讓我們了解控制系統(tǒng)的每個環(huán)節(jié)。平時總生活在書本上的東西也一下間出現(xiàn)在了我們面前，PLC、變頻器、并且對自動控制系統(tǒng)進行控制的各個軟件，我們可謂是大開眼界。之后學長親自教授了我們有關各個軟件的基本使用方法。通過老師出的若干個讓我們設計的題目，我們鞏固了對這幾款軟件的理解。也對我們接下來調(diào)節(jié)PID參數(shù)打好了基礎。在進行梯形圖編程時，我有充分體驗到了團隊力量的偉大。每個人都有所擅長和有所不擅長，但是只要將每人所擅長的部分融合在一起就是成功。大家在一起集思廣益，小組之間也互相討論，相互指點，團隊的力量總是可以事半功倍。在此特別感謝我們的老師和學長。老師們嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工作、學習中的榜樣，而學長們循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪；這次課設的每個實驗細節(jié)和每個數(shù)據(jù)，都離不開老師和學長的細心指導。謝謝你們嚴謹又寬容的態(tài)度，幫助我很順利的完成了這次課程設計，再次表達衷心的感謝！4參考文獻[1][J]..(20):214+145.[2] 王建輝 [M].[3] ，[4]王敏. PID調(diào)節(jié)及參數(shù)整定[J]. 科技創(chuàng)新導報,2009,(31):57.5附錄（1） 屏幕截圖：（2） 程序：v 第一題定位跑：v 第二題折返跑：v 第三題跨欄跑：38 / 38