【正文】 ：RAM EPROM E2PROM* I/O 模塊：? 數(shù)字量：采用光電耦合器或隔離脈沖變壓器，與CPU 隔離，防干擾a．交流： 110V 220Vb．直流： 24V 12V 或5V TTL 電平c．繼電器型：無源輸出? 模擬量：直流信號（4~20mA 1~5V –10V~+10V 0~10V）a．滿足IEC 標(biāo)準(zhǔn)的直流信號轉(zhuǎn)換成8 位、10 位、12 位的二進(jìn)制信號b．將CPU 的二進(jìn)制信號轉(zhuǎn)換成滿足IEC 標(biāo)準(zhǔn)的直流信號給執(zhí)行機(jī)構(gòu)* 特殊模塊：高速計(jì)數(shù)、熱電偶或熱電阻、各種定位模塊、各種編碼器模塊、ASCⅡ/BASIC 模塊、通信模塊* 編程設(shè)備：專用、電腦* 電源模塊：將交流? 直流 外掛、內(nèi)置850PLC工作原理如下圖所示 850PLC的工作原理* 上電及內(nèi)部處理：上電后對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行一些初始化工作。7） 對電源輸入和輸出端子接線。在實(shí)現(xiàn)了基本的功能的基礎(chǔ)上，還要考慮自動(dòng)控制系統(tǒng)的要求，即穩(wěn)、準(zhǔn)、快。PowerFlex 520 系列變頻器可在 RTU 模式下使用 Modbus 協(xié)議實(shí)現(xiàn)RS485 網(wǎng)絡(luò)上的多點(diǎn)連接。④引入標(biāo)志變量FLAG1，將其置1，然后由FLAG1控制功能塊（=）,以實(shí)現(xiàn)退回到原點(diǎn)處時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是STOP2。④引入標(biāo)志變量FLAG1，將其置1，然后由FLAG1控制功能塊（=）,以實(shí)現(xiàn)退回到原點(diǎn)處時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是STOP2；⑤通過MOV將0賦值給speednow1/2/3，實(shí)現(xiàn)速度顯示全部歸0。為了區(qū)分不同的按鍵功能，使它在完成一個(gè)按鍵所對應(yīng)得功能時(shí)不會(huì)對其他按鍵對應(yīng)的功能產(chǎn)生影響，必須要引入間接變量。比例增益P調(diào)試完成。?有一個(gè)置位S就必須有復(fù)位R。在進(jìn)行梯形圖編程時(shí)，我有充分體驗(yàn)到了團(tuán)隊(duì)力量的偉大。平時(shí)總生活在書本上的東西也一下間出現(xiàn)在了我們面前，PLC、變頻器、并且對自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的各個(gè)軟件，我們可謂是大開眼界。對梯形圖編程的主要感悟和理解有以下幾條：?永遠(yuǎn)不要偷懶，如果自己的思維邏輯沒那么強(qiáng)，那就乖乖多設(shè)幾個(gè)變量，中間變量能夠幫助你只去控制要完成部分的程序，從而不會(huì)牽扯到其他程序段，引起邏輯混亂，這一點(diǎn)真的很重要。，減小積分時(shí)間常數(shù)Ti。?第二個(gè)錯(cuò)誤真的是浪費(fèi)了一早上的時(shí)間，嘗試了各種各樣的方法都不奏效，后來才發(fā)現(xiàn)是桌子上的急停按鈕被人摁下，以及HSC配置出現(xiàn)錯(cuò)誤，兩個(gè)因素導(dǎo)致根本無法啟動(dòng)變頻器和滑塊。⑥由startflag和flag2/3/4控制MOV，實(shí)現(xiàn)在非減速段，滑塊以最大頻率50赫茲運(yùn)行，到達(dá)運(yùn)行時(shí)間最短；⑦一摁START,將flag5/6/7/8置0。屏幕上的變量按鍵分別對用梯形圖中的變量START啟動(dòng),STOP停止,gohome回原點(diǎn),_location當(dāng)前位置,displaytime2計(jì)時(shí)時(shí)間,import目標(biāo)位置,frequency頻率。故障是指導(dǎo)致變頻器停止的狀況。另外，還支持某些 Modbus 功能進(jìn)行簡單的聯(lián)網(wǎng)。3） 確認(rèn)數(shù)字量控制電源均為 24 V。 此次課設(shè)以ROCKWELL850PLC的學(xué)習(xí)為主，學(xué)習(xí)用PLC控制自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本方法。若在運(yùn)行途中按下停止或回原點(diǎn)按鈕，則要直接將計(jì)時(shí)時(shí)間清零，在回原點(diǎn)過程中不計(jì)時(shí)。所有顯示和輸入精度均為小數(shù)點(diǎn)后兩位。啟動(dòng)按鈕按下后滑塊開始移動(dòng)；如果滑塊已在目標(biāo)位，則按下后滑塊不移動(dòng)。2) 變頻器520：電源和控制模塊PowerFlex 520 系列變頻器由一個(gè)電源模塊和一個(gè)控制模塊組成。Modbus網(wǎng)絡(luò)主站會(huì)對位和寄存器進(jìn)行讀取和寫入操作。216。保存和編譯文件；離線模擬，查看編寫畫面的布局效果。屏幕上的變量按鍵分別對用梯形圖中的變量START啟動(dòng),STOP停止,gohome回原點(diǎn),_location當(dāng)前位置,frequency頻率，point1/2/3/4為4個(gè)輸入點(diǎn)，speed1/2/3為3個(gè)點(diǎn)處的速度百分比，speednow1/2/3為滑塊經(jīng)過三點(diǎn)的速度值，speednow為全程各個(gè)時(shí)刻的速度值，displaytime2為全程計(jì)時(shí)時(shí)間。?實(shí)驗(yàn)前三天，無論如何都無法完成第一題的程序，最終程序還少一個(gè)回原點(diǎn)功能，不能完成程序的原因在于無法理清楚各個(gè)功能鍵的關(guān)系，總是動(dòng)一發(fā)而前全身，嘗試了很多次依然沒有找到好的解決方案，錯(cuò)誤持續(xù)2天。PID一般表達(dá)式PID模擬算法：U(t)=P*[e(t)+ 1/Ti*∫0te(t)dt+Td*de(t)/dt] （1）PID數(shù)字算法：U(K)=P*{[e(K)e(K1)+Ts/Ti*e(K1)+Td/Ts*[e(K)2e(K1)+e(K2)]]}+ U(K1)（2）其中P為比例增益；Ti為積分時(shí)間常數(shù)；Td為微分時(shí)間常數(shù)；PID調(diào)節(jié)器要調(diào)節(jié)的也就是這三個(gè)參數(shù)。采用合適的PID算法可以在很大程度上減小穩(wěn)態(tài)誤差、提高動(dòng)態(tài)性能，對整個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的“穩(wěn)、準(zhǔn)、快”指標(biāo)均帶來一定的好處。在直流控制系統(tǒng)的課上，我們學(xué)習(xí)了有關(guān)自動(dòng)控制系統(tǒng)和PID調(diào)節(jié)的一些知識，在課堂上由于學(xué)習(xí)的比較倉促，再加上沒有系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，導(dǎo)致理論知識比較匱乏。在此特別感謝我們的老師和學(xué)長。在這次的課程設(shè)計(jì)中不僅檢驗(yàn)了我所學(xué)習(xí)的知識，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。3結(jié)論實(shí)驗(yàn)誤差較大，因?yàn)闆]有引入PID算法，尤其是第三小題，只有引入PID算法才能使指定點(diǎn)的速度準(zhǔn)確且滿足全程運(yùn)行時(shí)間最短（不能因?yàn)樽非笏俣葴?zhǔn)確，而在指定前很遠(yuǎn)處就開始減速，這樣做不滿足生產(chǎn)實(shí)際的要求）。本次課程設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)的誤差主要由以下幾個(gè)因素引起：v 滑塊及絲桿系統(tǒng)的本身機(jī)械誤差；v 整個(gè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；v 程序不夠合理引來的誤差（比如有些瞬時(shí)的上升沿或者下降沿會(huì)帶來不準(zhǔn)確因素）；v PLC程序運(yùn)行時(shí)的掃描順序也會(huì)對程序的準(zhǔn)確度帶來影響，從而影響系統(tǒng)的誤差；v 在設(shè)定HSC計(jì)數(shù)脈沖時(shí)，滑塊每前進(jìn)1cm，計(jì)數(shù)脈沖增加多少，此過程測量值會(huì)因?yàn)樵O(shè)備、人為讀數(shù)等方面因素造成很大的誤差，造成_localtion當(dāng)前位置誤差較大，從而影響到后續(xù)一系列程序的最終結(jié)果；v 第三小題中，到指定位置的速度為50乘以相應(yīng)百分比，所測得速度與滑塊的最大速度進(jìn)行比較，判斷誤差，而最大速度的測定方法為，讓滑塊以給定頻率50赫茲運(yùn)行，看滑塊從頭到尾所用時(shí)間，二者相除即可得到最大速度。其中g(shù)ohome、ZUOZUO2均可控制ZUO，STRAT、YOUYOU2均可控制YOU，且gohome、ZUOZUOZUO，STRAT、YOUYOU2均可控制START_zong。PID回路可用于將過程反饋(例如壓力、流量或張力) 保持在