【正文】 差值。屏幕上的變量按鍵分別對(duì)用梯形圖中的變量START啟動(dòng),STOP停止,gohome回原點(diǎn),_location當(dāng)前位置,displaytime2計(jì)時(shí)時(shí)間,import目標(biāo)位置,frequency頻率。u 當(dāng)摁下屏幕上START時(shí)，編程完成7個(gè)任務(wù)即可，分別是:?startflag變量置1；?將flag1—flag6復(fù)位為0；?由startflag和flag1控功能塊（=），以完成在第一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)立即向左ZUO2折返；④由startflag和flagflag2控功能塊（=），以完成在第二個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)立即向右YOU1折返；⑤然后分情況討論，以最終點(diǎn)大于point3還是小于point3為區(qū)分，可分為兩種情況：A. 最終點(diǎn)小于point3,則由startflag和flagflag2控功能塊（=），以完成在第三個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)立即向左ZOU1折返，然后由startflag和flagflag4控功能塊（=），以實(shí)現(xiàn)退回到原點(diǎn)處時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是STOP3。⑥由startflag和flag2/3/4控制MOV，實(shí)現(xiàn)在非減速段，滑塊以最大頻率50赫茲運(yùn)行，到達(dá)運(yùn)行時(shí)間最短；⑦一摁START,將flag5/6/7/8置0。那么可以看出，在這個(gè)過程中，一定會(huì)存在很多誤差。?第二個(gè)錯(cuò)誤真的是浪費(fèi)了一早上的時(shí)間，嘗試了各種各樣的方法都不奏效，后來才發(fā)現(xiàn)是桌子上的急停按鈕被人摁下，以及HSC配置出現(xiàn)錯(cuò)誤，兩個(gè)因素導(dǎo)致根本無法啟動(dòng)變頻器和滑塊。加入IPID功能塊，通過使用 IPIDController 函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)的一般步驟在前面部分已經(jīng)詳細(xì)介紹，下文會(huì)重點(diǎn)說明如何完成自動(dòng)調(diào)節(jié)過程中的P、I、D增益參數(shù)的配置（包括理論和實(shí)際兩個(gè)方面）。，減小積分時(shí)間常數(shù)Ti。積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。對(duì)梯形圖編程的主要感悟和理解有以下幾條：?永遠(yuǎn)不要偷懶，如果自己的思維邏輯沒那么強(qiáng)，那就乖乖多設(shè)幾個(gè)變量，中間變量能夠幫助你只去控制要完成部分的程序，從而不會(huì)牽扯到其他程序段，引起邏輯混亂，這一點(diǎn)真的很重要。在設(shè)計(jì)過程中，與同學(xué)分工設(shè)計(jì)，和同學(xué)們相互探討，相互學(xué)習(xí)，相互監(jiān)督。平時(shí)總生活在書本上的東西也一下間出現(xiàn)在了我們面前，PLC、變頻器、并且對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的各個(gè)軟件，我們可謂是大開眼界。老師們嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣，而學(xué)長們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪；這次課設(shè)的每個(gè)實(shí)驗(yàn)細(xì)節(jié)和每個(gè)數(shù)據(jù)，都離不開老師和學(xué)長的細(xì)心指導(dǎo)。在進(jìn)行梯形圖編程時(shí)，我有充分體驗(yàn)到了團(tuán)隊(duì)力量的偉大。我們?cè)谡n上學(xué)習(xí)到的全部是理論知識(shí)，課程設(shè)計(jì)正好可以將我們所學(xué)到的知識(shí)應(yīng)用于實(shí)際。?有一個(gè)置位S就必須有復(fù)位R。首先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)填入比例參數(shù)，然后根據(jù)滑塊運(yùn)行效果適當(dāng)改變K值，同時(shí)嘗試引入I參數(shù)，每次更新參數(shù)后，都要根據(jù)自動(dòng)調(diào)節(jié)的一般步驟重新來一遍，直到觀測(cè)到誤差基本在允許范圍內(nèi)且效果較好，就可以固定PI參數(shù)了。比例增益P調(diào)試完成。其余系統(tǒng)同此方法。為了區(qū)分不同的按鍵功能，使它在完成一個(gè)按鍵所對(duì)應(yīng)得功能時(shí)不會(huì)對(duì)其他按鍵對(duì)應(yīng)的功能產(chǎn)生影響，必須要引入間接變量。?實(shí)驗(yàn)第三天，發(fā)現(xiàn)滑塊無論如何都不動(dòng)作，變頻器也沒有在正常運(yùn)行的狀態(tài)，在無數(shù)次重新下載和修改程序后，系統(tǒng)依然無法運(yùn)行，錯(cuò)誤持續(xù)了整整一早上。④引入標(biāo)志變量FLAG1，將其置1，然后由FLAG1控制功能塊（=）,以實(shí)現(xiàn)退回到原點(diǎn)處時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是STOP2；⑤通過MOV將0賦值給speednow1/2/3，實(shí)現(xiàn)速度顯示全部歸0。題目程序：見附錄解題思路：將RA功能塊中直接控制電機(jī)的啟動(dòng)設(shè)為START_zong,停止設(shè)為STOP_zong, setfwd設(shè)為YOU，setrev設(shè)為ZUO。④引入標(biāo)志變量FLAG1，將其置1，然后由FLAG1控制功能塊（=）,以實(shí)現(xiàn)退回到原點(diǎn)處時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是STOP2。制作一個(gè)工程畫面的基本步驟為：選擇所使用的機(jī)型；選擇所連接的PLC，并設(shè)定好與PLC的通訊參數(shù)和連接的串口；利用軟件提供的各種元件編輯畫面程序。PowerFlex 520 系列變頻器可在 RTU 模式下使用 Modbus 協(xié)議實(shí)現(xiàn)RS485 網(wǎng)絡(luò)上的多點(diǎn)連接。其主要含有的模塊有：參數(shù)組、基本顯示組、基本編程組、端子塊組、通信組、邏輯組、高級(jí)顯示組、高級(jí)編程組、網(wǎng)絡(luò)參數(shù)組、已修改參數(shù)組、故障和診斷組、AppView參數(shù)組、CustomView參數(shù)組。在實(shí)現(xiàn)了基本的功能的基礎(chǔ)上，還要考慮自動(dòng)控制系統(tǒng)的要求，即穩(wěn)、準(zhǔn)、快。 威綸觸摸屏實(shí)物圖v 其具有以下特點(diǎn)：支持65536色顯示支持windows平臺(tái)所有矢量字體支持BMP，JPG，GIF等格式的圖片兼容EB500的畫面程序，無需重新編程，輕松實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品升級(jí)支持USB設(shè)備，譬如U盤、USB鼠標(biāo)、USB鍵盤、USB打印機(jī)等支持歷史數(shù)據(jù)、故障報(bào)警等，可以保存到U盤或者SD卡里面，并且可轉(zhuǎn)換為Excel可以打開的文件支持U盤、USB線和以太網(wǎng)等不同方式對(duì)HMI畫面程序進(jìn)行上下載支持配方功能，并且可以使用U盤等來保存和更新配方，容量更大支持三組串口同時(shí)連接不同協(xié)議的設(shè)備，應(yīng)用更加靈活方便支持自定義啟動(dòng)Logo的功能，且支持“垂直”安裝的模式1支持市場(chǎng)上絕大多數(shù)的PLC和控制器、伺服、變頻器、溫控表等 v 在本次課程設(shè)計(jì)中主要用到的功能元件有如下幾種： 各元件的功能4) 絲桿及滑塊: 滑塊及絲桿實(shí)物圖a. Micro850 控制器具有以下嵌入式通信通道：?非隔離式 RS485 組合端口 ?非隔離式 USB 編程端口 b. Modbus是一種半雙工主站從站式通信協(xié)議。7） 對(duì)電源輸入和輸出端子接線。I/O 掃描時(shí)間：I/O 點(diǎn)的情況（內(nèi)存+擴(kuò)展）。每一部分硬件特性的簡單介紹如下：1) 羅克韋爾850PLC： Rockwell 850 PLC實(shí)物圖850PLC的功能圖如下圖所示 PLC的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖850PLC的組成部分如下圖所示 PLC的基本組成* CPU 模塊：? 微處理器：Z80A 8031 8085 8086 80286? 存儲(chǔ)器： 系統(tǒng)存儲(chǔ)器：ROM 用戶存儲(chǔ)器：RAM EPROM E2PROM* I/O 模塊：? 數(shù)字量：采用光電耦合器或隔離脈沖變壓器，與CPU 隔離，防干擾a．交流： 110V 220Vb．直流： 24V 12V 或5V TTL 電平c．繼電器型：無源輸出? 模擬量：直流信號(hào)（4~20mA 1~5V –10V~+10V 0~10V）a．滿足IEC 標(biāo)準(zhǔn)的直流信號(hào)轉(zhuǎn)換成8 位、10