【正文】 描過程：? 輸入掃描：在具體的用戶程序執(zhí)行前，每次掃描過程都首先要讀入各輸入模塊的全部輸入狀態(tài)，存放在數據存儲器中（如輸入映像表）在一個掃描周期時不變的。掃描周期= 程序執(zhí)行時間+ I/O 掃描時間。 Rockwell 520變頻器實物圖v 變頻器啟動任務列表1） 斷開機器電源并將其上鎖。5） 確認已根據控制接線圖正確設置灌入型 (SNK)/ 拉出型 (SRC) 跳線。9） 收集并記錄電機銘牌和編碼器或反饋設備信息。v 顯示和控制按鍵 變頻器顯示與控制按鍵功能圖3) 威綸觸摸屏:威綸觸摸屏是威綸通觸摸屏（人機界面）的簡稱。Modbus協(xié)議允許一個主站與最多247個從站設備進行通信。整個系統(tǒng)就是一個簡單的自動化控制系統(tǒng)。l 基本梯形圖指令：基本梯形圖指令可分為：警報指令、算術指令、ASCLL串行端口指令、二進制指令、布爾指令、通信指令、比較指令、計數器指令、數據轉換指令、數據操作指令、高速計數器指令、輸入/輸出指令、中斷指令、運動控制指令、過程控制指令、程序控制指令、比例積分微分指令、實時時鐘指令、連接字指令、字符串操作指令、計數器指令。216。 故障處理：變頻器的狀態(tài)始終受到監(jiān)視。 RS485(DSI)協(xié)議：PowerFlex 520 系列變頻器支持 RS485 (DSI) 協(xié)議，可配合羅克韋爾自動化外圍設備高效工作。 PID設置：PowerFlex 520 系列變頻器具備內置PID(比例、積分、微分)控制回路。在有關觸摸屏編程學習中，我通過這次課程設計主要學會了以下幾個方面的知識：工程的建立、PLC的選擇、通訊參數的設置、簡單畫面的制作和模擬、工程的下載、畫面的下載、下載文件夾的選擇、工程的編譯和下載、系統(tǒng)參數的設置、標簽和圖形的選擇、數據格式和鍵盤屬性的設置、圖庫的建立、動畫的制作、數據的采樣、趨勢圖的設計、歷史數據的顯示等。將畫面程序下載到人機界面里面。u 當摁下屏幕上STOP鍵時，編程完成3個任務即可，分別是：?由stopSTOP、STOP2共同控制STOP_Zong以控制電機的停止；?將a復位為0，此時計時器使能端為0，計時器清零；?通過MOV塊將0賦給屏幕上的計時顯示時間變量displaytime2。屏幕上的變量按鍵分別對用梯形圖中的變量START啟動,STOP停止,gohome回原點,_location當前位置,frequency頻率，time1/2/3/4分別為4個轉折段的計時器，point1/2/3以及l(fā)astpoint為4個轉折點。⑥將a置1，控制計時器開始計時；⑦由flag1控制MOV，將第一段內的計時時間dispalytime2賦給time1；由flagflag2控制MOV，將第二段內的計時時間（dispalytime2time1）賦給time2；由flagflagflag5控制MOV，將第三段內的計時時間（dispalytime2time1time2）賦給time3；由flagflagflagflag6控制MOV，將第四段內的計時時間（dispalytime2time1time2time3）賦給time4；通過此程序組實現在折返點處將每一時刻的計時時長定格在屏幕上；u 當摁下屏幕上STOP鍵時，編程完成4個任務即可，分別是：?startflag復位為0；?將a置0，此時計時器使能端為0，計時器清零；?通過MOV將0賦值給time1/2/3/4，實現計時器全部歸0；④STOPSTOPSTOP、STOP4均可控制stop_zong，實現電機停止。u 一旦PLC運行，程序就需完成以下任務：?，將point1/2/3分別變?yōu)閜oint_1/_2/_3，；?通過微分器，輸入當前位置和一個短時間，輸出即可得到當前的滑塊速度，注意此處的速度為全程各個時刻的速度值；；?通過（=）指令，實現當當前位置大于各個指定點時，flag置1，當滑塊位置在7,14,21時，分別置flag6,7,8，為1；④然后由各個flag控制MOV指令，將各個時刻的speednow賦值給speednow1/2/3，以實現定格在屏幕上。⑤通過MOV將0賦值給speednow1/2/3，實現速度顯示全部歸0。A. 實驗一中，各功能均順利實現，~；B. 實驗二中，各功能均順利實現，在四個折返點均可正常折返，計時功能也可正常運行，~；C. 實驗三中，各功能均順利實現，在三個跨欄點處的速度偏差較小，~。本次課程設計的整個實驗過程中共出現了三次較為嚴重的實驗錯誤，其中兩個為系統(tǒng)硬件方面遇到問題，另一個為程序編寫方面遇到的問題。上述實驗過程中出現的錯誤都是為比較嚴重的，是妨礙我們順利完成課設的幾道坎，不過也正是這幾個問題讓我受益匪淺，錯誤的解決有的靠老師，有的靠學長，還有自己問同學摸索出來的，好在最終都解決了，各個問題對應的解決方案如下。然后將HSC中的hsc_sts和hsc_info兩個變量刪除，至此問題順利解決。所以，我們引入一個變量start_zong，stop_zong用它們去控制真的電機啟停，而它們又分別由其他start和stop去控制，這樣就可以實現，在某一處我需要停止時，只是單純激發(fā)了stop_zong，實現了停止功能，而不會引起其他的程序的運行。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。e(t)為輸入誤差；Ts為數字PID運算的采樣周期。一般步驟確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節(jié)。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。、帶載聯(lián)調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。PID三個參數要綜合考慮，一般先將I,D設為0，調好P,達到基本的響應速度和誤差，再加上I,使誤差為0，這時再根據實際情況考慮是否需要再加入D,總之三個參數要反復調試，最終達到較好的結果。這個跟隨作用聽起來容易，但未必能真正理解，在實際編程時，往往簡單的線圈就可以完成，而我們就會想復雜，想著怎么置位，然后又處心積慮想著怎么復位，往往使程序復雜化了。三周的課程設計結束了，此次課程社會真的學會了很多東西，即使做得不那么圓滿，但也讓我對PLC甚至自動化專業(yè)有了更進一步的認識。課程設計是大學學習生涯的重要組成部分，尤其是對于我們學習自動化學科有著很大的幫助。但在這次課程設計中，我深刻體會到了自動控制系統(tǒng)的控制過程，以及控制系統(tǒng)的每個環(huán)節(jié)。通過老師出的若干個讓我們設計的題目，我們鞏固了對這幾款軟件的理解。大家在一起集思廣益，小組之間也互相討論，相互指點，團隊的力量總是可以