【正文】 位、12 位的二進(jìn)制信號(hào)b．將CPU 的二進(jìn)制信號(hào)轉(zhuǎn)換成滿足IEC 標(biāo)準(zhǔn)的直流信號(hào)給執(zhí)行機(jī)構(gòu)* 特殊模塊：高速計(jì)數(shù)、熱電偶或熱電阻、各種定位模塊、各種編碼器模塊、ASCⅡ/BASIC 模塊、通信模塊* 編程設(shè)備：專用、電腦* 電源模塊：將交流? 直流 外掛、內(nèi)置850PLC工作原理如下圖所示 850PLC的工作原理* 上電及內(nèi)部處理：上電后對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行一些初始化工作。l 按鈕要求：三個(gè)按鈕均要求使用復(fù)歸型按鈕。顯示要求同上題。輸入量包含啟動(dòng)、停止和回原點(diǎn)按鈕，以及滑塊運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置。特別是20世紀(jì)80年代以來，隨著大規(guī)模集成電路和微型計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，以16位及32位微計(jì)算機(jī)為核心的PLC得到了迅速的發(fā)展，從而使得PLC在設(shè)計(jì)上、使用性能方面以及價(jià)格方面都取得了很大的突破，在控制能力得到了很大的提高的同時(shí)，功耗以及體積也相對(duì)減少好多，性能得到了提升并且成本也得到了節(jié)約，而且隨著遠(yuǎn)程I/O和通信網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)處理以及圖像顯示等技術(shù)的發(fā)展，使PLC的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大。折返跑：滑塊進(jìn)行三次折返運(yùn)動(dòng)后停止要能夠輸入三個(gè)折返點(diǎn)以及最后停止點(diǎn)的位置。顯示要求包含計(jì)時(shí)時(shí)間，當(dāng)前位置，實(shí)際速度，計(jì)算得到的速度給定和通過各處的實(shí)際速度值。為了完成三道題目的要求，必須首先從對(duì)PLC等硬件組成系統(tǒng)的了解開始，進(jìn)一步掌握相關(guān)軟件的安裝、使用等，然后要在深刻理解850編程原理和對(duì)應(yīng)屏幕編程原理的基礎(chǔ)上，不斷鍛煉自己的思維編程能力，在擁有嚴(yán)謹(jǐn)邏輯的基礎(chǔ)上，把學(xué)到的專業(yè)知識(shí)靈活運(yùn)用，才能把三道題目的要求一一實(shí)現(xiàn)。如在程序執(zhí)行期間，向輸出模塊傳送數(shù)據(jù)，可采用“立即輸出指令”。4） 檢查接地、接線、連接和環(huán)境兼容性。確認(rèn)變頻器是否位于接地系統(tǒng)上。PowerFlex 520 系列變頻器可在 RTU 模式下使用 Modbus 協(xié)議實(shí)現(xiàn)RS485 網(wǎng)絡(luò)上的多點(diǎn)連接。等待 ATWarning 變?yōu)?2（2表示已執(zhí)行自動(dòng)調(diào)節(jié)）；* 將 AutoTune 設(shè)為 False；* 觀察調(diào)節(jié)值出現(xiàn)在 OutGains 中；* 將參數(shù)從 OutGain 傳輸?shù)?My_Gains；* 觀察使用調(diào)節(jié)的增益參數(shù)更新控制器?？偣灿袃煞N故障類型： 變頻器故障類型表216。PID回路基于PID增益對(duì)誤差作出反應(yīng)，并輸出一個(gè)頻率，嘗試將誤差值減小到0。u 當(dāng)摁下屏幕上START時(shí)，編程完成4個(gè)任務(wù)即可，分別是:?startflag置1；?YUO+START_Zong（線圈跟隨）；?引入變量a，控制計(jì)時(shí)器工作；④引入變量middlevariable且置1，然后與startflag一起實(shí)現(xiàn)當(dāng)滑塊所處位置大于目標(biāo)位置后，立即停止（stop1）并且將middlevariable置0⑤利用middlevariable和MOV將停止時(shí)刻的時(shí)間顯示在屏幕上。B. 最終點(diǎn)大于point3,則由startflag和flagflag2控功能塊（=），以完成在第三個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)仍然保持右行YOU2，然后由startflag和flagflag6控功能塊（=），以實(shí)現(xiàn)到達(dá)終點(diǎn)目標(biāo)位置時(shí)，立即停止，此時(shí)激發(fā)的是STOP2。u 當(dāng)摁下屏幕上STOP鍵時(shí)，編程完成5個(gè)任務(wù)即可，分別是：?startflag復(fù)位為0；?將a置0，此時(shí)計(jì)時(shí)器使能端為0，計(jì)時(shí)器清零；?通過MOV將0賦值給displaytime2，實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)器全部歸0；④STOPstopSTOP均可控制stop_zong，實(shí)現(xiàn)電機(jī)停止。例如計(jì)時(shí)器是否能夠準(zhǔn)確停止，滑塊是真的從頭到尾，還是被堵轉(zhuǎn)在終點(diǎn)，等等，因此所帶來的誤差必然比較大。解決時(shí)，我將急停按鈕旋出。?理論知識(shí)—根據(jù)所學(xué)理論知識(shí)我們知道PID的調(diào)節(jié)方法以及其各個(gè)參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)輸出的影響，這里總結(jié)如下：負(fù)反饋?zhàn)詣?dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。，增大微分時(shí)間常數(shù)Td。若要設(shè)定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。例如我們?cè)诖舜尉幊虝r(shí)，屏幕上的START和真正控制電機(jī)的啟動(dòng)的并不是一個(gè)變量，而是由其間接控制；?深刻體會(huì)到了線圈的跟隨作用。學(xué)會(huì)了合作，學(xué)會(huì)了運(yùn)籌帷幄，學(xué)會(huì)了寬容，學(xué)會(huì)了理解，也學(xué)會(huì)了做人與處世。之后學(xué)長(zhǎng)親自教授了我們有關(guān)各個(gè)軟件的基本使用方法。謝謝你們嚴(yán)謹(jǐn)又寬容的態(tài)度，幫助我很順利的完成了這次課程設(shè)計(jì)，再次表達(dá)衷心的感謝！4參考文獻(xiàn)[1][J]..(20):214+145.[2] 王建輝 [M].[3] ，[4]王敏. PID調(diào)節(jié)及參數(shù)整定[J]. 科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào),2009,(31):57.5附錄（1） 屏幕截圖：（2） 程序：v 第一題定位跑：v 第二題折返跑：v 第三題跨欄跑：38 / 38。也對(duì)我們接下來調(diào)節(jié)PID參數(shù)打好了基礎(chǔ)。課程設(shè)計(jì)是我們專業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練，著是我們邁向社會(huì)，從事職業(yè)工作前一個(gè)必不少的過程．”千里之行始于足下”，通過這次課程設(shè)計(jì)，我深深體會(huì)到這句千古名言的真正含義．我今天認(rèn)真的進(jìn)行課程設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)腳踏實(shí)地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會(huì)大潮中奔跑打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。線圈的跟隨作用適用于像電機(jī)啟動(dòng)或者左右方向的這類變量的控制，因?yàn)樗恍枰幌轮?就可以一直保持運(yùn)行，而線圈的跟隨又會(huì)同時(shí)具有跟隨后自己復(fù)位的功能。P:Kc增大,系統(tǒng)余差減小,相應(yīng)的過渡過程由 不振蕩變?yōu)榕R界振蕩或衰減振蕩.I:,積分作用越強(qiáng),過渡過程的振蕩越劇烈.D:在比例作用的基礎(chǔ)上增加微分作用將使系統(tǒng)的過度過程的振蕩程度降低,?實(shí)際操作—在實(shí)際配置參數(shù)過程中，我根據(jù)的方法主要是“試湊法”，且只配置了PI參數(shù)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號(hào)為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，反饋信號(hào)也為正（PID算法時(shí)，誤差=輸入反饋），同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，反饋信號(hào)越大。?此問題其實(shí)不僅是第一小題的問題，而是所有題目程序編寫中都要遇到的問題。?實(shí)驗(yàn)第一天發(fā)現(xiàn)啟動(dòng)后，滑塊在達(dá)到最終點(diǎn)（絲桿末端）后，此時(shí)再次按回原點(diǎn)，滑塊靜止不動(dòng)。u 當(dāng)摁下gohome鍵，編程完成3個(gè)任務(wù)即可，分別是：