【正文】 UO+START_Zong（線圈跟隨）；?引入變量a，且置1，控制計時器工作；④由startflag控制(=)和（=）和乘法器，以實現(xiàn)在各個點處的速度給定為50赫茲乘以一個百分比，從而完成減速“跨欄跑”，很明顯，此處程序組需要由3段組成，分別設定每個點附近的速度值；⑤由startflag和flag5控制(=)，以實現(xiàn)到達終點目標位置時，立即停止，此時激發(fā)的是stop3。本次課程設計實驗的誤差主要由以下幾個因素引起：v 滑塊及絲桿系統(tǒng)的本身機械誤差；v 整個自動化控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；v 程序不夠合理引來的誤差（比如有些瞬時的上升沿或者下降沿會帶來不準確因素）；v PLC程序運行時的掃描順序也會對程序的準確度帶來影響，從而影響系統(tǒng)的誤差；v 在設定HSC計數(shù)脈沖時，滑塊每前進1cm，計數(shù)脈沖增加多少，此過程測量值會因為設備、人為讀數(shù)等方面因素造成很大的誤差，造成_localtion當前位置誤差較大，從而影響到后續(xù)一系列程序的最終結(jié)果；v 第三小題中，到指定位置的速度為50乘以相應百分比，所測得速度與滑塊的最大速度進行比較，判斷誤差，而最大速度的測定方法為，讓滑塊以給定頻率50赫茲運行，看滑塊從頭到尾所用時間，二者相除即可得到最大速度。?滑塊在到達絲桿末端時，若不能及時停止，而是已經(jīng)堵轉(zhuǎn)了一會兒，那么在此反向運行時，只有絲桿轉(zhuǎn)向改變而滑塊不會運行，經(jīng)發(fā)現(xiàn)是滑塊被稍稍卡住了，此時用手輕輕撥動滑塊，即可繼續(xù)正常反向運行。3結(jié)論實驗誤差較大，因為沒有引入PID算法，尤其是第三小題，只有引入PID算法才能使指定點的速度準確且滿足全程運行時間最短（不能因為追求速度準確，而在指定前很遠處就開始減速，這樣做不滿足生產(chǎn)實際的要求）。PID調(diào)試一般原則，增大比例增益P。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。通過這次課程設計編程的學習，讓我在PLC梯形圖的編程方面有了很大的進步。在這次的課程設計中不僅檢驗了我所學習的知識，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。錢老師讓我們做三道題目,目的就是為了讓我們了解控制系統(tǒng)的每個環(huán)節(jié)。在此特別感謝我們的老師和學長。每個人都有所擅長和有所不擅長，但是只要將每人所擅長的部分融合在一起就是成功。在直流控制系統(tǒng)的課上，我們學習了有關自動控制系統(tǒng)和PID調(diào)節(jié)的一些知識，在課堂上由于學習的比較倉促，再加上沒有系統(tǒng)的復習，導致理論知識比較匱乏。真的在開始編程時沒注意這個法則，導致程序功能紊亂不說，很多程序甚至是一次性程序，所以必須遵循這個法則。采用合適的PID算法可以在很大程度上減小穩(wěn)態(tài)誤差、提高動態(tài)性能，對整個自動控制系統(tǒng)的“穩(wěn)、準、快”指標均帶來一定的好處。比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。PID一般表達式PID模擬算法：U(t)=P*[e(t)+ 1/Ti*∫0te(t)dt+Td*de(t)/dt] （1）PID數(shù)字算法：U(K)=P*{[e(K)e(K1)+Ts/Ti*e(K1)+Td/Ts*[e(K)2e(K1)+e(K2)]]}+ U(K1)（2）其中P為比例增益；Ti為積分時間常數(shù)；Td為微分時間常數(shù)；PID調(diào)節(jié)器要調(diào)節(jié)的也就是這三個參數(shù)。例如，不能用start或者stop直接去控制RA塊中的啟動和停止，因為這樣必然就會出現(xiàn)混亂，而為了區(qū)分，解決邏輯更時特別麻煩。?實驗前三天，無論如何都無法完成第一題的程序，最終程序還少一個回原點功能，不能完成程序的原因在于無法理清楚各個功能鍵的關系，總是動一發(fā)而前全身，嘗試了很多次依然沒有找到好的解決方案，錯誤持續(xù)2天。題目程序：見附錄。屏幕上的變量按鍵分別對用梯形圖中的變量START啟動,STOP停止,gohome回原點,_location當前位置,frequency頻率，point1/2/3/4為4個輸入點，speed1/2/3為3個點處的速度百分比，speednow1/2/3為滑塊經(jīng)過三點的速度值，speednow為全程各個時刻的速度值，displaytime2為全程計時時間。題目程序：見附錄解題思路：將RA功能塊中直接控制電機的啟動設為START_zong,停止設為STOP_zong, setfwd設為YOU，setrev設為ZUO。保存和編譯文件；離線模擬，查看編寫畫面的布局效果。216。216。即要求動作時間短、超調(diào)小、穩(wěn)態(tài)誤差小，實現(xiàn)系統(tǒng)在靜、動性能指標的雙優(yōu)。Modbus網(wǎng)絡主站會對位和寄存器進行讀取和寫入操作。8） 確認所有輸入都已連接到正確的端子并已安全固定。2) 變頻器520：電源和控制模塊PowerFlex 520 系列變頻器由一個電源模塊和一個控制模塊組成。如：硬件初始化，I/O 模塊配置檢查，停電保護，設定及其它初始化處理。啟動按鈕按下后滑塊開始移動；如果滑塊已在目標位，則按下后滑塊不移動?？鐧谂埽夯瑝K到指定位置按照指定的速度通過，到達最終位置總時間最短為優(yōu)勝。所有顯示和輸入精度均為小數(shù)點后兩位。可編程控制器作為當代電控裝置的主導，以作為一個獨立的工業(yè)設備列入生產(chǎn)當中。若在運行途中按下停止或回原點按鈕，則要直接將計時時間清零，在回原點過程中不計時。三個位置處的經(jīng)過速度由屏幕輸入，但輸入的不是真實速度，而是一個百分比，各處的真實速度要通過這個百分比乘以最大速度得到。 此次課設以ROCKWELL850PLC的學習為主，學習用PLC控制自動控制系統(tǒng)的基本方法。?s 輸出掃描：將數(shù)據(jù)存儲器（如輸出映像表）當中的輸出信號送至個輸出模塊，再經(jīng)過輸出模塊鎖存、隔離和功率放大后，驅(qū)動外部負載。3） 確認數(shù)字量控制電源均為 24 V。10） 確認變頻器的輸入電壓。另外，還支持某些 Modbus 功能進行簡單的聯(lián)網(wǎng)。達到最優(yōu)控制，以下是通過使用 IPIDController 函數(shù)實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)的一般步驟：* 將設定點重置為零；* 將 Auto 模式切換為 False；* 設置增益參數(shù)；* 設置自動調(diào)節(jié)參數(shù)，包括初始加載值、輸出的分步變更、完成自動調(diào)節(jié)的估計時間以及自動調(diào)節(jié)重置；* 將 Initialize 和 AutoTune 設置為 TRUE，注意，當將 AutoTune 設為 True 時，輸出會變?yōu)?Load 的值；* 觀察到過程值快速增加，直至其接近其飽和點，觀察過程值的穩(wěn)定和波動情況；* 設置偏移量；* 將 Initialize 設為 False；* 控制器開始自動調(diào)節(jié)。故障是指導致變頻器停止的狀況。PID回路會從基準值中減去PID反饋，并生成一個誤