直流電機(jī)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)節(jié)器拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-07-20 04:21本頁(yè)面
【正文】 0xFF。 stop()。 return。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_4)。 //按鍵值顯示 LED[0]=LED1[i]。 LED[1]=10。 LED[2]=10。 LED[3]=10。 jianceTime++。}void key(void)//按鍵主函數(shù)第18頁(yè){ int x,y。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0)。 if(!(GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/100)。 if(!(GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { shaomiao(3jianceTime)。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0)。 while(!(GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { } } if(jianceTime==4){ jianceTime=0xFF。 y=LED1[3]*1000+LED1[2]*100+LED1[1]*10+LED1[0]。 if(y2000){ LED[0]=LED[1]=LED[2]=LED[3]=11。 }else{ for(x=0。x=3。x++){ LED[x]=LED1[x]。 } if(y!=0){ setspeed=y。 }else{ stop()。第19頁(yè)}} }}/****************************************************** ************************速度計(jì)算************************ *****************************************************/void SpeedCompute(void){ speed_signal=QEIVelocityGet(QEI1_BASE)。 speed=(speed_signal*50*60)/(4*334)。 speedDirectionGet=QEIDirectionGet(QEI1_BASE)。}/****************************************************** ******************正交編碼初始化************************* *****************************************************/void Init_QEI(void){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI1)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PC5_PHA1)。 GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PC6_PHB1)。 GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6)。 GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD)。 GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD)。 QEIConfigure(QEI1_BASE,(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_SWAP), 0)。 QEIVelocityConfigure(QEI1_BASE, QEI_VELDIV_1, SysCtlClockGet()/50)。 QEIVelocityEnable(QEI1_BASE)。 QEIEnable(QEI1_BASE)。}/***************************************************** ********************PID控制*************************** *****************************************************/void PID_control()第20頁(yè){ if(speedstop==1){ return。 } float Kp,Ki,Kd。 if(setspeed200){ Kp=。 Ki=。//。//。//。/// Kd=。 e[2]=setspeedspeed。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 out=uk+past_uk。 if(out5000){ out=5000。 } if(out=5000){ out=5000。 } past_uk=out。 e[0]=e[1]。 e[1]=e[2]。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 } } if(setspeed=200){ Kp=。 Ki=。 Kd=。 e[2]=setspeedspeed。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 out=uk+past_uk。第21頁(yè)if(out5000){ out=5000。 } if(out=5000){ out=5000。 } past_uk=out。 e[0]=e[1]。 e[1]=e[2]。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 } } govern_speed()。}/*************************************************** * *******************主函數(shù)**************************** ******************************************************/int main(void){ SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN)。 Init_LED()。 Init_anjian()。 Init_PWM()。 Init_QEI()。 e[2]=e[1]=e[0]=0。 stop()。 while(1) { SpeedCompute()。 LED_Display()。 key()。 PID_control()。 }}第2
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