【正文】 的D=62mm，我們選用軸承型號為7214AC,參數(shù)見下表：表2 7214AC軸承參數(shù) 7214AC bearings parameters軸承型號dDBar1minCrC0r極限轉(zhuǎn)速（r/min）7214AC70125246700其中極限轉(zhuǎn)速是采用油潤滑的轉(zhuǎn)速，若采用脂潤滑，極限轉(zhuǎn)速為4500 r/min。軸承的安裝如圖11所示：已知條件：軸上齒輪受切向力 Ft=4088N，齒輪受徑向力 Fr=1488N，齒輪的分度圓直徑為 d=96mm，齒輪轉(zhuǎn)速為 n=1460r/min，運(yùn)動中無沖擊，軸承預(yù)期計算壽命為 L′h=15000h。成對安裝的7214AC軸承：基本額定動載荷為：C=Cr= =基本額定靜載荷為：C=iCr=2=115KN（1）兩軸承受到的徑向載荷Fr1和Fr2（2）將軸系部件受到的空間力系分解為鉛垂面（圖11b）和水平面（圖11c）兩個平面力系。其中圖11c的Ft是通過另加轉(zhuǎn)矩而平移到的，指向軸線，由分析可知：Fr1V=Fr(280+80)/280=1488360/280N= Fr2V=Fr Fr1V=1488－=－ Fr1H=Ft(280+80)/280=4088360/280N=5256NFr2H=Ft Fr1H=4088－5256=－1168N Fr1=(Fr12V+Fr12H)1/2=(+52562)1/2N= Fr2=(Fr22V+Fr22H)1/2=(+11682)1/2N=(3)求兩軸承的計算軸向力Fa1和Fa2對于70000AC型軸承，按機(jī)械設(shè)計[3]表137，軸承派生軸向力Fd=:Fd1=== Fd2=== 圖11 軸承的安裝 Bearing installation按機(jī)械設(shè)計[3]式（1311）得：Fa1=Fd2=Fa2=Fd1=Fa1/C0=Fa2/C0== (4)求軸承當(dāng)量動載荷P1和P2：Fa1/Fr1=＜, 則： P1=Fr1+=+=Fa2/Fr2=＞,則： P2=+=+=(5)驗算軸承壽命因為P1＞P2，所以按軸承1的受力大小驗算：Lh=106(C/P1)ε/60n （38）=106(103/)3/(601460)=＞L′h故所選軸承可滿足壽命要求。另外，在回轉(zhuǎn)液壓缸中轉(zhuǎn)軸的支承我們選用推力球軸承，型號為：51207，其基本尺寸為：dDT=35mm62mm18mm，基本額定載荷為：Ca=,，C0a=，極限轉(zhuǎn)速脂潤滑時為2800r/min，油潤滑時為4000r/min，回轉(zhuǎn)液壓缸2的轉(zhuǎn)軸的支承我們選用滾針軸承，其設(shè)計及驗算過程與角接觸球軸承相似，這里就不再重復(fù)。5 液壓分析 液壓泵的選擇（1） 系統(tǒng)壓力計算 查液壓與氣壓傳動[4]式（94）知液壓泵的工作壓力： （39）式中——液壓缸或液壓馬達(dá)的最大工作壓力 ——液壓泵出口到液壓缸或液壓馬達(dá)入口之間總的管路損失 ——壓力繼電器調(diào)整壓力高出系統(tǒng)最大壓力之值，取的標(biāo)準(zhǔn)計算要待元件選定，并繪出管路時才能進(jìn)行，初算時可以按經(jīng)驗數(shù)據(jù)選取，管路簡單的可選，管路復(fù)雜的，進(jìn)油口有調(diào)速閥的，取。（2） 系統(tǒng)流量計算 (40)式中——系統(tǒng)泄露系數(shù)，取K＝ ——同時動作的液壓缸或液壓馬達(dá)的最大流量。對于在工作過程中用節(jié)流調(diào)速閥的系統(tǒng)還必須加上溢流閥的最小流量，一般取。機(jī)械手在工作過程中，各液壓缸動作均為分步進(jìn)行，由之前計算知手臂下降時所需流時最大，此即為系所需最大流量查《機(jī)械設(shè)計手冊》，選取HY01－35 25型齒輪泵，其基本參如下：壓力：P＝；流量：；轉(zhuǎn)速：；驅(qū)動功率：W＝。 液壓元件的選擇閥的規(guī)格，根據(jù)系統(tǒng)的工作壓力和實際通過閥的流量，選擇有定型產(chǎn)品的閥件。溢流閥按液壓泵最大流量選取，選擇調(diào)速閥時，必須保證最小穩(wěn)定流量能滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)最低穩(wěn)定速度的要求。本液壓系統(tǒng)中，三個液壓缸選取三個三位四通電磁換向閥，使得機(jī)械手能順利完成所規(guī)定的動作，換向閥的開啟與關(guān)閉通過電氣開關(guān)或壓力繼電器來控制，運(yùn)動速度由調(diào)速閥通過調(diào)節(jié)進(jìn)油路的流量來控制。部分油路采用單向閥來保持壓力，用溢流閥來保護(hù)液壓缸。通過上面的計算和校核，初步?jīng)Q定使用以下液壓元件，在經(jīng)濟(jì)性和安全性方面都能滿足要求。選擇的液壓元件型號及規(guī)格如下表2：表2 液壓元件型號及規(guī)格 The type and specifications of Hydraytic ponents元件名稱 估計流量 型號 規(guī)格 調(diào)定壓力齒輪泵 HY01－35 25 ；35L/min 手臂液壓缸 －90dE 擺動液壓缸 －P03 夾緊液壓缸 －100dE 溢流閥 35L/min DBD－H6P 5Mpa；50L/min 三位四通電磁換向閥 －63B ；63L/min三位四通電磁換向閥 －10B ；10L/min三位四通電磁換向閥 －10B ；10L/min單向調(diào)速閥 －63B ；～63L/min單向調(diào)速閥 12L/min QC11－63B ；～63L/min單向調(diào)速閥 －10 ；0～6L/min單向調(diào)速閥 －10 ；0～6L/min單向調(diào)速閥 －10 ；0～6L/min單向調(diào)速閥 －10 ；0～6L/min單向調(diào)速閥 －10 ；0～6L/min壓力繼電器 DP－63B ～ 壓力繼電器 DP－63B ～ 液控單向閥 ；63L/min液控單向閥 ；25L/min單向閥 35L/min I63 ；63L/min油箱 200L過濾器 WU63－180 63L/min壓力表 L710612 0～6MPa6 總結(jié)經(jīng)過將近六個月的努力，在指導(dǎo)老師張嵐老師的指導(dǎo)和幫助下，我們借閱了大量的資料，終于完成了這次畢業(yè)設(shè)計任務(wù)。通過畢業(yè)設(shè)計，我又學(xué)到了許多知識，并使我以前所學(xué)的知識得到一次綜合的鞏固。雖然機(jī)械手的設(shè)計過程不是很難，也沒有特別繁瑣的計算，但是通過對它的設(shè)計，使我映射地學(xué)到了很多其它知識，尤其是對計算機(jī)的應(yīng)用和對Word的操作，更使我認(rèn)識到了自學(xué)的重要性和關(guān)于自學(xué)的一些方法，這對我們即將畢業(yè)的大學(xué)生來說是很重要的。設(shè)計雖然不是很復(fù)雜，但是它系統(tǒng)地聯(lián)系了我們?nèi)陙硎撬鶎W(xué)的大部分知識，使我對許多知識進(jìn)行了復(fù)習(xí)和重新認(rèn)識，雖然設(shè)計過程比較困難，但它也是對我們所學(xué)書本知識在實際應(yīng)用中的一次檢驗，鍛煉了我們運(yùn)用知識的能力。在設(shè)計的過程中當(dāng)設(shè)計某部分時，要結(jié)合考慮到其它因素的影響和限制，要把部分和整體有機(jī)地結(jié)合起來，尋找適當(dāng)?shù)脑O(shè)計方案和辦法，讓我們認(rèn)識到將來無論認(rèn)識什么事都要系統(tǒng)地、全面地認(rèn)識它。通過畢業(yè)設(shè)計，讓我認(rèn)識到整體協(xié)作的重要性，無論到任何時候，單獨(dú)的一個人都不可能去開發(fā)、設(shè)計一個較大規(guī)模的系統(tǒng)。只有具有團(tuán)隊精神、具有集體主義觀、只有群策群力才能有新發(fā)展、新成就。通過這次設(shè)計，我基本上掌握了機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計的方法和步驟提高了分析問題的能力和查閱手冊的能力，為我今后的設(shè)計工作打下了一個良好的基礎(chǔ)。由于能力有限，設(shè)計中肯定有許多不足之處，懇請各位老師批評指正。參考文獻(xiàn)[1]（Ⅰ）[M].高等教育出版社,.[2]楊舜洲主編．機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M].長沙：中南大學(xué)出版社，.[3]濮良貴，[M].高等教育出版社，.[4][M].機(jī)械工業(yè)出版社，.[5]李團(tuán)結(jié)，文群燕等．伺服輸入曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的控制模型[J]．西安電子科技大學(xué)學(xué)報，2002．29(3)：415418.[6]李團(tuán)結(jié)．柔性機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)拓?fù)涮卣骷捌渥杂啥确治鯷J]機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2003，26(1).[7]賈銘新．液壓傳動與控制[M]．北京：國防工業(yè)出版社，2001:8792.[8]鄧召義, 姚振甫1實用機(jī)械電子技術(shù)設(shè)計手冊(機(jī)械部分) [M ]。 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, : 1210 12171. 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