送料機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-08-17 08:03本頁面
【導(dǎo)讀】本論文是我個(gè)人在老師指導(dǎo)下，按任務(wù)書要求，自己撰寫的論文。的文章或成果之處都在論文中注明，并表示了謝意。除此之外都是自己的工作成果。若本論文及資料與以上聲明不符，本人承擔(dān)一切責(zé)任。從各國的行業(yè)統(tǒng)計(jì)資料來看，近30多年來，氣動(dòng)行業(yè)發(fā)展很快。比例已達(dá)到6:4，甚至接近5:5。已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種。制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以。性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。型手指只有開閉幅度的要求。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。
【正文】 爪放松 0509 順轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0010 物品檢測 0011 梯形圖設(shè)計(jì) (如附圖所示 ) 根據(jù)機(jī)械手的邏 輯時(shí)序圖及 1/0 分配，畫出控制梯形圖，如附圖所示。由梯 形圖可以看出 : (1)手臂左轉(zhuǎn)的條件 :左轉(zhuǎn)不到位 (0003 為 OFF)，收縮到位 (0006 為 ON),上升到位 (0007為 ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位 (0009 為 ON)，手爪抓緊 (0002 為 ON),無右轉(zhuǎn)命令 (0501 為 OFF). (2)手臂右轉(zhuǎn)的條件 :右轉(zhuǎn)不到位 (0004 為 OFF)，上升到位 (0007 為 ON),收縮到位 (0006為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位 (0010 為 ON)，手爪放松 (0002 為 OFF),無左轉(zhuǎn)命令 (0500 為 OFF). (3)手臂伸長的條件 :伸長不到 位 (0005 為 OFF)，無收縮命令 (0503 為 OFF)，并且滿足下列條件之一 :1)右轉(zhuǎn)到位 (0004為 ON)，下降到位 (0008為 ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位 (0009為 ON)，手爪放松 (0002 為 OFF)。 2)左轉(zhuǎn)到位 (0003 為 ON)，上升到位 (0007 為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010 為 ON)，手爪抓緊 (0002 為 ON). (4)手臂收縮的條件 :收縮不到位 (0006 為 OFF)，無伸長命令 (0502 為 OFF)，并且滿足下列條件之一 :1)右轉(zhuǎn)到位 (0004為 ON)，下降到位 (0008為 ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位 (0009為 ON)，手爪抓緊 (0002 為 ON)。 2)左轉(zhuǎn)到位 (0003 為 ON)，上升到位 (0007 為 ON)，手爪抓緊 (0002為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位 (0010 為 ON). (5)手臂上升的條件 :上升不到位 (0007 為 OFF)，無下降命令 (0505 為 OFF)，收縮到位(0006 為 ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位 (0009 為 ON)，手爪抓緊 (0002 為 ON)，右轉(zhuǎn)到位 (0004 為 ON). (6)手臂下降的條件 :下降不到位 (0008 為 OFF)，無上升命令 (0504 為 OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004 為 ON)，收縮到位 (0006 為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位 (0010 為 ON)，手爪放松 (0002 為 OFF). (7)手腕逆轉(zhuǎn)的條件 :逆轉(zhuǎn)不到位 (0009 為 OFF)，無順轉(zhuǎn)命令 (0507 為 OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004 為 ON)，收縮到位 (0006 為 ON)，下降到位 (0008 為 ON),手爪放松 (0002 為 OFF). (8)手腕順轉(zhuǎn)的條件 :順轉(zhuǎn)不到位 (0010 為 OFF)，無逆轉(zhuǎn)命令 (0506 為 OFF)，左轉(zhuǎn)到位(0003 為 ON)，收縮到位 (0006 為 ON)，上升到位 (0007 為 ON),手爪抓緊 (0002 為 ON). (9)手爪抓緊的條件 :手爪未抓到物品 (0002 為 OFF)，無放松命令 (0509 為 OFF)，并且滿足下列條件之一 :1)右轉(zhuǎn)到位 (0004為 ON)，伸長到位 (0005為 ON)，下降到位 (0008為 ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位 (0009 為 ON)，檢測到有物品 (0011 為 ON), 2)左轉(zhuǎn)到位 (0003 為 ON)，伸長到位 (0005 為 ON)，上升到位 (0007 為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位 (0010 為 ON) (9)手爪放松的條件 :手爪抓緊 (0002 為 ON)，無抓緊命令 (0508 為 OFF),并且滿足下列條件之一 :1)左轉(zhuǎn)到位 (0003 為 ON)，伸長到位 (0005 為 ON),上升 到位 (0007 為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位 (0010 為 ON). 2)左轉(zhuǎn)到位 (0003 為 ON),上升到位 (0007 為 ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位 (0010為 ON)，收縮到位 (0006 為 ON).另外，當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，手臂停止動(dòng)作，即手臂停止在不定的位置。 機(jī)械手控制程序 地址 指令 數(shù)據(jù) 19 AND NOT 0500 38 LD 0003 1 LD 0000 20 OUT 0501 39 AND 0007 2 OR 1000 21 LD 0004 40 AND 0010 3 AND NOT 0001 22 AND 0008 41 AND 0002 4 OUT 1000 23 AND 0009 42 AND NOT 0006 5 LD 1000 24 AND NOT 0002 43 OR LD 6 IL(02) 25 LD 0003 44 AND NOT 0502 7 LD NOT 0003 26 AND 0007 45 OUT 0503 8 AND 0006 27 AND 0010 46 LD 0006 9 AND 0007 28 AND 0002 47 AND 0009 10 AND 0009 29 OR LD 48 AND 0002 11 AND 0002 30 AND NOT 0005 49 AND 0004 12 AND NOT 0501 31 AND NOT 0503 50 AND NOT 0007 13 OUT 0500 32 OUT 0502 51 AND NOT 0505 14 LD NOT 0004 33 LD 0004 52 OUT 0504 15 AND 0007 34 AND 0008 53 LD 0004 16 AND 0006 35 AND 0009 54 AND 0006 17 AND 0010 36 AND 0002 55 AND 0010 18 AND NOT 0002 37 AND NOT 0006 56 AND NOT 0002 ２９ 57 AND NOT 0008 76 AND 0008 95 OUT 1001 58 AND NOT 0504 77 AND 0009 96 LD 1001 59 OUT 0505 78 AND 0011 97 TIM00 60 LD 0004 79 LD 0003 98 LD 0003 61 AND 0006 80 AND 0005 99 AND 0005 62 AND 0008 81 AND 0007 100 AND 0007 63 AND NOT 0003 82 AND 0010 101 AND 0010 64 AND NOT 0009 83 OR LD 102 LD 0003 65 AND NOT 0507 84 AND NOT 0002 103 AND 0007 66 OUT 0506 85 AND NOT 0509 104 AND 0010 67 LD 0003 86 OUT 0508 105 OR LD 68 AND 0006 87 LD 0003 106 AND 0002 69 AND 0007 88 AND 0007 107 AND NOT 0508 70 AND NOT 0002 89 AND 0010 108 OUT 0509 71 AND NOT 0010 90 AND 0002 109 LD NOT TIM00 72 AND NOT 0506 91 AND 0005 110 AND 1001 73 OUT 0507 92 LD 1001 111 OR LD 74 LD 0004 93 OR LD 112 ILC(03) 75 AND 0005 94 AND NOT TIM(01) 113 END(01) 感想 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們這兩年來 學(xué) 習(xí)成果的考驗(yàn)， 要 求我們能夠?qū)⑺鶎W(xué)到的知識(shí)融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并且 能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問題的能力。一開始 選過設(shè)計(jì)題目后 ， 我就考慮機(jī)械手大致運(yùn)動(dòng)軌跡，確定它的自由度 ......通過各種方式去了解機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和控制方式；在這個(gè)過程中 我 曾多次想過要更換設(shè)計(jì)題目， 因?yàn)槠鸪鯇?duì)這個(gè)題目 比較感興趣 并沒有認(rèn)識(shí)到它對(duì)于我來說是有一定難度 的 ， 剛接到設(shè)計(jì)任務(wù)書的時(shí)候，我是一頭霧水，不知道該如何下手 ； 后來通過吳老師的講解，使我對(duì)這個(gè)設(shè)計(jì)題目有了一個(gè)大體的理解。 最終 通過從圖書館找的一些相關(guān)的設(shè)計(jì)資料，在網(wǎng)上找的一些設(shè)計(jì)案例 以及自己這兩年學(xué)到的知識(shí)完成了這份設(shè)計(jì)。 一個(gè)人要 只有 不斷否定自己，不斷戰(zhàn)勝自己 ，才能 不斷完善自己 。 總之，通過 這 次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。不僅進(jìn)一步學(xué)習(xí)了 電氣控制 的一些重要知識(shí)，增強(qiáng)了自己動(dòng)手的能力，而且，還讓自己學(xué)到了平時(shí)所學(xué)不到 的東西，那就是 —— 只要自己有信心，肯努力，一切皆有可能。 ３１ 參考文獻(xiàn) 1 鄭堤 ,唐可洪 .機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1997. 2 張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,1996. 3 魏俊民 ,周硯江 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京 :中國紡織出版社 ,1998. 4 《 機(jī)械設(shè)計(jì) 手冊(cè) 》 編委會(huì) .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) ， 氣壓傳動(dòng)與控制 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,. 5 鄭洪生 .氣壓傳動(dòng)及控制，第 2 版 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1992. 6 鄭洪生 .實(shí)用氣動(dòng)系統(tǒng)及裝置 [M].沈陽 :東北大學(xué)出版社 ,1993.
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