【正文】 Target AddX1 X2收到返回字節(jié)不需要重啟 3FC 00 91 0F 45 3C XY讀取模塊全部參數(shù)X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12(定義與指令1相同)（全部為FLASH里面的值）不需要重啟 4FC 00 91 04 C4 D4 XY讀取模塊自身地址X1 X2讀取到地址不需要重啟 6FC 00 91 07 97 A7 XY測試串口波特率如果波特率正確，返回：01 02 03 04 05不需要重啟 7FC 00 91 13 3A 4B XY超聲波測量一次的距離 8FC 00 91 87 6A 35 XY模塊重啟大約1s后重啟說明：1. Radio Channel：0x0B–0x1A ，對應(yīng)11 26頻道，頻率2405–2480MHz，步長 5MHz。2. Baud Rate：01 = 9600，02 = 19200，03 = 38400，04 = 57600，05 = 1152003. 信號發(fā)射強(qiáng)度：00 0F 共 16 個等級，從 0dBm – +22dBm在使用該點對點通訊方式時，數(shù)據(jù)包之間的隔必須大于40MS，否則，發(fā)送節(jié)點的地址可能會自動修改為0xFFAB，導(dǎo)致對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)接收不到，但是30MS秒后自行恢復(fù)。7 核心代碼詳解 操作主界面代碼塊主界面包括上下左右以及停止5按鈕，其主要代碼如下：include include QHBoxLayoutinclude QVBoxLayoutinclude QSpacerIteminclude QButtonGroupinclude QDebuginclude QByteArrayinclude QCharMywidget::Mywidget(QWidget *parent) : QWidget(parent){//添加按鈕 thisresize(150, 150)。 thism_opt[0] = new QPushButton(up, this)。 thism_opt[1] = new QPushButton(left, this)。 thism_opt[2] = new QPushButton(stop, this)。 thism_opt[3] = new QPushButton(right, this)。 thism_opt[4] = new QPushButton(down, this)。 thism_opt[0]setSizePolicy( QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 thism_opt[1]setSizePolicy( QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 thism_opt[2]setSizePolicy( QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 thism_opt[3]setSizePolicy( QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 thism_opt[4]setSizePolicy( QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。//界面布局 QHBoxLayout *h1 = new QHBoxLayout。 QHBoxLayout *h2 = new QHBoxLayout。 QHBoxLayout *h3 = new QHBoxLayout。 QVBoxLayout *vb = new QVBoxLayout。// QSpacerItem *sp = new QSpacerItem(50, 1,// QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 //h1addWidget(sp)。 h1addWidget(m_opt[0])。 //h1addWidget(sp)。 h2addWidget(m_opt[1])。 h2addWidget(m_opt[2])。 h2addWidget(m_opt[3])。 //h3addWidget(sp)。 h3addWidget(m_opt[4])。 //h3addWidget(sp)。 vbaddLayout(h1)。 vbaddLayout(h2)。 vbaddLayout(h3)。 thissetLayout(vb)。 QButtonGroup *bg = new QButtonGroup。 for (int i = 0。 i 5。 i++) { bgaddButton(m_opt[i], i)。 } struct PortSettings myComSetting = {BAUD9600,DATA_8,PAR_NONE,STOP_1,FLOW_OFF,500}。 thismyCom = new Win_QextSerialPort(3, myComSetting,QextSerialBase::EventDriven)。 myComopen(QIODevice::ReadWrite)。 // connect(myCom,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(readMyCom()))。 connect(bg, SIGNAL(buttonClicked(int)), this, SLOT(send_to_mcu(int)))。}  發(fā)送消息包代碼塊void Mywidget::send_to_mcu(int num) { int protocol[3]。 QByteArray c。 protocol[0] = 0x7a。 protocol[2] = 0x5b。 switch(num) { case 0: protocol[1] = 0x5A。 break。 case 1: protocol[1] = 0xBD。 break。 case 2: protocol[1] = 0x9C。 break。 case 3: protocol[1] = 0xDE。 break。 case 4: protocol[1] = 0x7B。 break。 } QString ee = (QChar)protocol[0]。 QString da = (QChar)protocol[1]。 QString ff = (QChar)protocol[2]。 //(ee)。 (da)。 //(ff)。 qDebug() c endl。 myComwrite(c)。}//當(dāng)按相應(yīng)的按鈕時發(fā)送對應(yīng)的消息 void Mywidget::keyPressEvent(QKeyEvent *e) { QByteArray c。 int opt。 if (ekey() == Qt::Key_Up) { opt = 0x5A。 // this (thism_opt[0])。 } else if (ekey() == Qt::Key_Left) { opt = 0xBD。 //thisfocusWidget(thism_opt[1])。 } else if (ekey() == Qt::Key_Shift) { opt = 0x9C。 //thisfocusWidget(thism_opt[2])。 } else if (ekey() == Qt::Key_Right) { opt = 0xDE。 //thisfocusWidget(thism_opt[3])。 } else if (ekey() == Qt::Key_Down) { opt = 0x7B。 //thisfocusWidget(thism_opt[4])。 }//發(fā)送消息 QString da = (QChar)opt。 (da)。 myComwrite(c)。 }PC機(jī)上控制主界面如圖71所示。圖71 控制主界面結(jié)論本設(shè)計采用單片機(jī)ATmega16作為整個設(shè)計的控制芯片，利用ZigBee進(jìn)行信號的通訊，同時利用紅外傳感器進(jìn)行檢測，實現(xiàn)小車的智能避障功能。整個設(shè)計中，上位機(jī)pc機(jī)發(fā)出信號，ZigBee接收并傳輸信號，由ATmega16做出判斷，對小車進(jìn)行無線操控?，F(xiàn)在小車已經(jīng)能夠?qū)o線操控和智能避障功能有效的結(jié)合起來。本論文主要介紹了通過ZigBee無線通訊技術(shù)以實現(xiàn)無線智能小車的操控，以及利用QT進(jìn)行圖形界面的編寫。在整個設(shè)計剛開始的階段，對于題目感覺很茫然，通過搜集資料，慢慢的進(jìn)入狀態(tài)，最后對整個設(shè)計思路逐漸有了清晰的認(rèn)識。經(jīng)過長時間的努力和積累，經(jīng)過不斷地查找資料后總結(jié)，我們很好的按老師的要求完成了畢業(yè)設(shè)計以及畢業(yè)論文的寫作，這種收獲的喜悅相信我們每個人都能夠體會到。這是一次意志的磨練，是對我實際能力的一次提升，相信對我未來的學(xué)習(xí)和工作有很大的幫助。在這個過程中，我學(xué)會了與如何與他人進(jìn)行溝通，養(yǎng)成了勤于思考的習(xí)慣，更加意識到了團(tuán)隊合作的重要性。參考文獻(xiàn)[1] 陳淑娟. 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Songklanakarin Journal of Science and Technology, 2004, (5), 致謝本設(shè)計已在陳學(xué)凱和張興忠老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計和調(diào)試，無不凝聚著老師的心血和汗水，在四年的本科學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺。不積跬步何以至千里，本設(shè)計能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運(yùn)用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)論文工作順利完成。感謝太原理工大學(xué)，軟件工程系的全體老師，感謝他們四年來的辛勤栽培。感謝李卓同學(xué)對我在整個過程中的鼓勵和幫助。在此，向評閱本篇論文的各位專家表示真摯的感謝。外文資料