單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計-資料下載頁
2025-07-14 15:17本頁面
【正文】 設(shè)計”分析功能相當(dāng)于運動分析，通過創(chuàng)建運動機(jī)構(gòu)，定義運動副和約束，然后再創(chuàng)建能使機(jī)構(gòu)運動的伺服電機(jī)，從而實現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運動模擬。同時可以觀察和分析某零件運動狀況，測量其速度、加速度等運動特征，并通過圖形直觀的表述出來；“機(jī)械動態(tài)”分析功能可在此基礎(chǔ)上定義力、力矩和彈簧、阻尼等特征。通過設(shè)置機(jī)構(gòu)的材料、密度等特征，使其更加接近現(xiàn)實中的結(jié)構(gòu)，達(dá)到最接近真實的模擬效果。簡單來講就是，如果單純研究機(jī)構(gòu)的運動只需要使用“機(jī)械設(shè)計”分析功能；如果需要進(jìn)一步分析機(jī)構(gòu)受力、外界輸入力和力矩等，則必須使用“機(jī)械動態(tài)”分析功能。本設(shè)計中只是單純對機(jī)械手的外形建模和運動情況做一個簡單的模擬，并不涉及到力的作用，所以只需要用到“機(jī)械設(shè)計”分析功能，機(jī)械手的三維建模如圖 31，其運動模擬動畫將在附件中給出。圖 31第四章 總結(jié) 隨著工業(yè)自動化的前進(jìn)與發(fā)展，機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)的比重越來越大，它可以代替人工在很多危險狀況下工作，大大降低了生產(chǎn)過程中的勞動力，改善了工人的工作環(huán)境。本次所設(shè)計的單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手主要用于機(jī)械加工生產(chǎn)和貨物搬運等場合，實現(xiàn)了工業(yè)自動化。本機(jī)械手主要以液壓為驅(qū)動方式，采取吸附式手部結(jié)構(gòu)，具有升降和回轉(zhuǎn)兩個行程。整個設(shè)計具有以下幾個優(yōu)點： 第一，夾持力由吸附式式電磁鐵提供，穩(wěn)定可靠，其吸附力可以在吸附最大加持力范圍內(nèi)的任意的具有磁力的物體，且不會造成卡死、過載等情況； 第二，對于液壓缸而言，液壓機(jī)構(gòu)傳動平穩(wěn)，能夠自動防止過載，并且易于實現(xiàn)自動控制。同時液壓原件標(biāo)準(zhǔn)化易于選??； 第三，此次設(shè)計中機(jī)械手動作固定，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性較高，易于拆裝，可用于機(jī)械設(shè)計和液壓相關(guān)課程實驗教學(xué)中的演示和拆裝練習(xí)。 綜上所述，通過這次三個月左右的畢業(yè)設(shè)計，經(jīng)過了資料的搜索、方案的選擇和比較和，然后到計算分析，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計論文的撰寫等各個環(huán)節(jié)，我對大學(xué)四年所學(xué)知識又有了一個系統(tǒng)和全面的理解，同時對工程設(shè)計過程和方法有了一個具體的認(rèn)識。此外，由于本人知識水平和經(jīng)驗有限，設(shè)計中難免有一些不足之處，懇請各位老師批評和指正。參考文獻(xiàn)[1] [J].機(jī)械工程師,1990,(02):43~44,14.[2]李忠晚 淺析機(jī)械手的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢[3]穆亞飛 淺談機(jī)械手在機(jī)械工業(yè)中的應(yīng)用 1673—0992(2022)0612801[4]李明 單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手設(shè)計[5] [N].石油大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) ,.[6] 司震鵬,曹西京,[J].包裝與食品械,2022,(06):26~30.[7]管永忠 工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計探析[8] N. F. Wang,K. to Form GripandMove Manipulators for 2D Workspace[J].ASME, .[9] Micha235。l Van Damme,Bram Vanderbht,Ronald Van Ha,Bj246。rn Verrelst,Frank Daerden,Dirk Lefeber[J].The International Journal of Robotics Research ,February 2022,(2):266~284.[10] 型機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計[N].九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報,.[11] Yuenong, Wu control of robot manipulators via output feedback linearization[J].Front. Mech. Eng. China 2022,(3): 329~335.[12] WUYuxiang, FENG Ying, HU tracking control of mobile manipulators based on dynamical slidingmode control[J],Front. Mech. Eng. China 2022, 2(1): 110~115.[13] 劉林章, 在機(jī)械手控制中的應(yīng)用[N].楊凌職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報,:(6)[14] 蔡霞 基于PLC的PID控制方法在機(jī)械手調(diào)速控制系統(tǒng)的實現(xiàn)[15]鄭阿奇．PLC(西門子)實用教程[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2022．12．[16]羅 湛 基于 PLC 的卸料機(jī)械手設(shè)計[17] 錢志恒，周亞軍．基于DSP和FPGA的運動控制器[J]．機(jī)電工程，2022，26(1)：3841．21 / 31[18] GU J S，SILVA C W．Development and implementation of a realtime openarchitecture control system for industrial robot systems[J]．Engineering Applications of Artificial Intelligence，2022，17(5)：469483．[19] Basem Fayez Yousef,Rajni V. Patel,Mehrdad Manipulator for Medical Applications: Design and Control[J].Journal of Medical Devices,December 2022. [20]豐日美 裝卸機(jī)機(jī)械手的設(shè)計優(yōu)化[21]陸德民．石油化工自動控制設(shè)計手冊(第三版)【M】．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022．[22] 范永，譚民．機(jī)器人控制器的現(xiàn)狀與展望[J]．機(jī)器人，1999，21(1)：25—31．[23]鄒云屏．檢測技術(shù)及電磁兼容性設(shè)計[M]．武漢：華中理工大學(xué)出版社，1995．[24]鄒澎，周曉萍．電磁兼容原理、技術(shù)和應(yīng)用[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2022．謝辭本次畢業(yè)設(shè)計能夠順利完成，首先我要感謝我的導(dǎo)師，袁祖強(qiáng)教授。本次的畢業(yè)設(shè)計，正是在袁老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)和誨人不倦的教學(xué)態(tài)度都深深地感染和激勵著我。袁老師不僅在學(xué)習(xí)上精心指導(dǎo)我，同時還在思想和生活上給我無微不至的關(guān)懷。我在袁老師的指導(dǎo)下，不僅完成了畢業(yè)設(shè)計，而且規(guī)范了工業(yè)設(shè)計的規(guī)范，對以后我在學(xué)習(xí)和工作中，都有著里程碑式的啟迪意義。在此，僅以綿薄的謝語，向袁老師致以最誠摯的謝意和最崇高的敬意！其次我要感謝機(jī)械學(xué)院的老師們，他們不僅教會我們專業(yè)方面的知識，而且教會我們做人做事的道理，他們循循善誘，不辭辛苦，為我在畢業(yè)設(shè)計能夠運用到相關(guān)的知識，打下了堅實的基礎(chǔ)。此外，我還要感謝跟我一起奮斗了四年的室友和同學(xué)們，在學(xué)習(xí)和設(shè)計過程中，正是你們對我的鼓勵和支持給了我前進(jìn)的力量，感謝你們四年來對我的照顧，感謝我們一起走過的日子！再次感謝所有關(guān)心和幫助過我的人，謝謝你們！
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