單臂回轉(zhuǎn)式機械手機械系統(tǒng)的設(shè)計-閱讀頁
2025-07-29 15:17本頁面
【正文】 100mm；15 / 31安裝角度：該液壓缸豎直安裝，所以： ；??90?從而確定 D=25mm，d=18mm。261 安全系數(shù)用 proe 進(jìn)行建模畫出伸縮液壓缸三維圖，如圖 262：262 伸縮液壓缸2．7 回轉(zhuǎn)式機械手底座部分的設(shè)計 底座是用來固定回轉(zhuǎn)液壓缸的，可以根據(jù)回轉(zhuǎn)液壓缸的底部矩形法蘭進(jìn)行尺寸設(shè)計，設(shè)計結(jié)果如圖271和272：271 底座正視圖272 底座俯視圖，其它的材料采用的為鋁合金的材料，所以整個回轉(zhuǎn)式機械手的重心穩(wěn)定，不會在放置的時候或者是運行的時候出現(xiàn)傾覆的情況。運動仿真模塊是用于建立運動機構(gòu)模型，分析其運動規(guī)律。運動仿真的分析結(jié)果可以作為依據(jù)用來指導(dǎo)結(jié)構(gòu)或者零件的優(yōu)化設(shè)計，比如加長或縮短某一構(gòu)件的力臂、調(diào)整凸輪型先等。運動仿真最顯而易見的優(yōu)點是能夠把運動情況最直觀和形象地展現(xiàn)出來，能夠讓大家對運動機構(gòu)有一個具體的認(rèn)識；同時它給設(shè)計人員帶來了極大的方便，它可以大大提高設(shè)計效率，降低設(shè)計成本。Pro/ engineer（Pro/E）是美國參數(shù)技術(shù)公司（Parametric Technology Corporation，簡稱 PTC）的重要產(chǎn)品。Pro/E 軟件中的“機構(gòu)”模塊是專門用來對機構(gòu)進(jìn)行運動仿真和動態(tài)分析的，它有 Mechanism design（機械設(shè)計） 和Mechanism dynamics（機械動態(tài)）兩種分析功能：其中“機械設(shè)計”分析功能相當(dāng)于運動分析，通過創(chuàng)建運動機構(gòu)，定義運動副和約束，然后再創(chuàng)建能使機構(gòu)運動的伺服電機，從而實現(xiàn)機構(gòu)的運動模擬。通過設(shè)置機構(gòu)的材料、密度等特征，使其更加接近現(xiàn)實中的結(jié)構(gòu)，達(dá)到最接近真實的模擬效果。本設(shè)計中只是單純對機械手的外形建模和運動情況做一個簡單的模擬，并不涉及到力的作用，所以只需要用到“機械設(shè)計”分析功能，機械手的三維建模如圖 31，其運動模擬動畫將在附件中給出。本次所設(shè)計的單臂回轉(zhuǎn)式機械手主要用于機械加工生產(chǎn)和貨物搬運等場合，實現(xiàn)了工業(yè)自動化。整個設(shè)計具有以下幾個優(yōu)點： 第一，夾持力由吸附式式電磁鐵提供，穩(wěn)定可靠，其吸附力可以在吸附最大加持力范圍內(nèi)的任意的具有磁力的物體，且不會造成卡死、過載等情況； 第二，對于液壓缸而言，液壓機構(gòu)傳動平穩(wěn)，能夠自動防止過載，并且易于實現(xiàn)自動控制。 綜上所述，通過這次三個月左右的畢業(yè)設(shè)計，經(jīng)過了資料的搜索、方案的選擇和比較和，然后到計算分析，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計論文的撰寫等各個環(huán)節(jié)，我對大學(xué)四年所學(xué)知識又有了一個系統(tǒng)和全面的理解，同時對工程設(shè)計過程和方法有了一個具體的認(rèn)識。參考文獻(xiàn)[1] [J].機械工程師,1990,(02):43~44,14.[2]李忠晚 淺析機械手的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢[3]穆亞飛 淺談機械手在機械工業(yè)中的應(yīng)用 1673—0992(2022)0612801[4]李明 單臂回轉(zhuǎn)式機械手設(shè)計[5] [N].石油大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) ,.[6] 司震鵬,曹西京,[J].包裝與食品械,2022,(06):26~30.[7]管永忠 工業(yè)機械手的設(shè)計探析[8] N. F. Wang,K. to Form GripandMove Manipulators for 2D Workspace[J].ASME, .[9] Micha235。rn Verrelst,Frank Daerden,Dirk Lefeber[J].The International Journal of Robotics Research ,February 2022,(2):266~284.[10] 型機械手 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計[N].九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報,.[11] Yuenong, Wu control of robot manipulators via output feedback linearization[J].Front. Mech. Eng. China 2022,(3): 329~335.[12] WUYuxiang, FENG Ying, HU tracking control of mobile manipulators based on dynamical slidingmode control[J],Front. Mech. Eng. China 2022, 2(1): 110~115.[13] 劉林章, 在機械手控制中的應(yīng)用[N].楊凌職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報,:(6)[14] 蔡霞 基于PLC的PID控制方法在機械手調(diào)速控制系統(tǒng)的實現(xiàn)[15]鄭阿奇．PLC(西門子)實用教程[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2022．12．[16]羅 湛 基于 PLC 的卸料機械手設(shè)計[17] 錢志恒，周亞軍．基于DSP和FPGA的運動控制器[J]．機電工程，2022，26(1)：3841．21 / 31[18] GU J S，SILVA C W．Development and implementation of a realtime openarchitecture control system for industrial robot systems[J]．Engineering Applications of Artificial Intelligence，2022，17(5)：469483．[19] Basem Fayez Yousef,Rajni V. Patel,Mehrdad Manipulator for Medical Applications: Design and Control[J].Journal of Medical Devices,December 2022. [20]豐日美 裝卸機機械手的設(shè)計優(yōu)化[21]陸德民．石油化工自動控制設(shè)計手冊(第三版)【M】．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022．[22] 范永，譚民．機器人控制器的現(xiàn)狀與展望[J]．機器人，1999，21(1)：25—31．[23]鄒云屏．檢測技術(shù)及電磁兼容性設(shè)計[M]．武漢：華中理工大學(xué)出版社，1995．[24]鄒澎，周曉萍．電磁兼容原理、技術(shù)和應(yīng)用[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2022．謝辭本次畢業(yè)設(shè)計能夠順利完成，首先我要感謝我的導(dǎo)師，袁祖強教授。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)和誨人不倦的教學(xué)態(tài)度都深深地感染和激勵著我。我在袁老師的指導(dǎo)下，不僅完成了畢業(yè)設(shè)計，而且規(guī)范了工業(yè)設(shè)計的規(guī)范，對以后我在學(xué)習(xí)和工作中，都有著里程碑式的啟迪意義。此外，我還要感謝跟我一起奮斗了四年的室友和同學(xué)們，在學(xué)習(xí)和設(shè)計過程中，正是你們對我的鼓勵和支持給了我前進(jìn)的力量，感謝你們四年來對我的照顧，感謝我們一起走過的日子！再次感謝所有關(guān)心和幫助過我的人，謝謝你
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