【正文】 SetTextColor(Red)。 LCD_DisplayStringLine(1, BLDC is stop )。 LCD_SetTextColor(Blue)。 } LCD_Draw_NUM(2,7,Set_Speed)。 LCD_Draw_NUM(3,7,Speed)。 LCD_Draw_NUM(4,7,PWMPulse*100/TS)。 }void BLDC_Start(void){ TIM_CtrlPWMOutputs(BLDC_PWM_TIM, ENABLE)。 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5)。 PWMPulse=InitPWMPulse。 Commutation()。}void BLDC_NormalStop(void){ TIM_CtrlPWMOutputs(BLDC_PWM_TIM, DISABLE)。 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5)。 }void BLDC_FastStop(void){ TIM_SetCompare1(BLDC_PWM_TIM,0)。 TIM_SetCompare2(BLDC_PWM_TIM,0)。 TIM_SetCompare3(BLDC_PWM_TIM,0)。 TIM_CtrlPWMOutputs(BLDC_PWM_TIM, ENABLE)。 TIM_OC1_Output(BLDC_PWM_TIM,ENABLE)。 TIM_OC2_Output(BLDC_PWM_TIM,ENABLE)。 TIM_OC3_Output(BLDC_PWM_TIM,ENABLE)。}時(shí)鐘中斷程序：void RTC_IRQHandler(void){ extern u8 Direction_Flag。 extern u8 selkey_flag。 static u8 Sel_key=KEY_IS_UP,Sel_prekey=KEY_IS_UP。 extern u8 Flag_100ms,Flag_10ms。 extern u16 Flag_500ms。 static u16 t=0,t2=0,t3=0,Time_Cnt=0。 if(RTC_GetITStatus(RTC_IT_SEC) != RESET) { /* Clear the RTC Second interrupt */ RTC_ClearITPendingBit(RTC_IT_SEC)。 /* Wait until last write operation on RTC registers has finished */ RTC_WaitForLastTask()。 Time_Cnt++。 TimingDelay_Decrement()。 if(t=100) {Flag_100ms=1。t=0。} else t++。 if(t2=10) {Flag_10ms=1。t2=0。} else t2++。 if(t3=500) {Flag_500ms=1。t3=0。} else t3++。 if(Time_Cnt % KEY_READTIME==0) { Sel_key=Key_Read(GPIOC,GPIO_Pin_13,amp。Sel_prekey)。 if(Sel_key==KEY_IS_BOUNCE) selkey_flag = !selkey_flag。 } }}轉(zhuǎn)子測(cè)速程序：void TIM2_IRQHandler(void){ extern u16 Speed。 static u32 Buf=0。 static u16 Avg=0。 u16 Capturevalue=0。 static u8 st=0。// if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update)。 GPIO_CPLBits(GPIOF,GPIO_Pin_7)。 st++。 if(st=20) {Speed=0。st=0。} } if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_CC1)) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_CC1)。 GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_7)。//LED2 Capturevalue=TIM_GetCapture1(TIM2)。 if(BLDC_Flag==BLDC_RUNNING) Commutation()。 Buf=Buf+Capturevalue。 Avg=Buf/24。 Buf=BufAvg。 Speed=60*(*1000/24/Avg)。 }}PID計(jì)算程序：includeinclude PIDTypeDef SPD_PID。extern int Set_Speed。 extern u16 PWMPulse。extern u8 BLDC_Flag。 Kp=Kp。 Ki=Kp*T/Ti。 Kd=Kp*Td/T。void Speed_PIDinit(void){ = Set_Speed。 = SPD_KP。 = SPD_KI。 = SPD_KD。}int PIDCalc(PIDTypeDef* PIDStruct,int Err){ int pErr,iErr,dErr。 int temp。 pErr=Err PIDStructLastErr。 iErr=Err。 dErr=Err 2*PIDStructLastErr + PIDStructPreErr。 temp=PIDStructKp*pErr + PIDStructKi*iErr + PIDStructKd*dErr。 PIDStructPreErr=PIDStructLastErr。 PIDStructLastErr=Err。 return temp。}void Speed_Control(int Err){ static int DeltaPWM=0,temp=0。 if(BLDC_Flag==BLDC_STOP) {temp=0。DeltaPWM=0。} if((Err=SPD_DEADBAND) amp。amp。(Err=SPD_DEADBAND)) DeltaPWM=0。 else DeltaPWM=PIDCalc(amp。SPD_PID,Err)。 temp=temp+DeltaPWM。 if(tempSPD_MAXPWM) temp=SPD_MAXPWM。 if(tempSPD_MINPWM) temp=SPD_MINPWM。 PWMPulse=(u16)temp。}系統(tǒng)初始化程序：define BLDC_STOP 0define BLDC_RUNNING 1/** BLDC的轉(zhuǎn)向 **/define Direction_P 0 define Direction_N 1 define START_Direction Direction_P define BLDC_PWM_TIM TIM8 define RCC_APB2Periph_BLDC_TIM RCC_APB2Periph_TIM8 define PWM_FRQ (float)(20*1000) define PWM_PERIOD (float)() define TS (u16)(PWM_PERIOD*72*1000*1000) define Initdutycycle define InitPWMPulse (u16)(TS*Initdutycycle)define OC1_InitValue (0)define OC2_InitValue (0)define OC3_InitValue (0) define OC4_InitValue 10define ADC_NUM 2void RCC_init(void)。void Gpio_init(void)。void NVIC_init(void)。void HallTIM_init(void)。void MotorTIM_init(void)。void Commutation(void)。void ADC_init(void)。void DMA_init(void)。void RTC_init(void)。void GPIO_CPLBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 GPIO_Pin)。u8 Read_Hallsensor(void)。void Delay_ms(u32 nTime)。void TimingDelay_Decrement(void)。void TIM_OC1P_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC1N_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC2P_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC2N_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC3P_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC3N_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC1_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC2_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC3_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。void TIM_OC4_Output(TIM_TypeDef* TIMx,FunctionalState NewState)。u8 Key_Read(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 GPIO_Pin,u8* previous_key)。endif /* __SYSINIT_H */附錄2：主電路電路圖：核心板電路圖：控制板電路控制底板電路圖