最新直流電機pid閉環(huán)數(shù)字控制器設計-資料下載頁
2025-07-07 14:48本頁面
【正文】 )*U_。 U0=U。 E0=E。 return U。（2）觀測的實驗結果 由整理的經(jīng)驗結果和實驗，我們選擇參數(shù)為，進行實驗，設定值從250轉/min跳變到不同轉速下的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標。表1 標準PID實驗數(shù)據(jù)記錄表躍變（*50轉/min）超調量（%）峰值時間（s）調整時間（s）穩(wěn)態(tài)誤差（轉/min）5——20235——30165——4085——5078圖3 250轉/min躍變到1000轉/min測得波形如圖圖4 250轉/min躍變到1500轉/min測得波形如圖圖5 250轉/min躍變到2000轉/min測得波形圖6 250轉/min躍變到2500轉/min測得波形以下為比較相同PID參數(shù)，下設定值從250轉/min躍變到2500轉/min時不同PID控制算法下的響應波形。實驗結果記錄如下：表2 幾種PID實驗數(shù)據(jù)對比記錄表PID控制算法 超調量（%）峰值時間調整時間穩(wěn)態(tài)誤差（轉/min）標準0積分分離39不完全微分20積分分離+不完全微分39圖7 標準PID控制算法測得波形圖8 積分分離PID控制算法測得波形圖9 不完全微分PID控制算法測得波形圖10 積分分離+不完全微分PID控制算法測得的波形實驗結論和總結通過實驗我們可以知道：當偏差階躍發(fā)生時，加入微分環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)阻尼增加，從而抑制振蕩，使超調減弱，從而改善系統(tǒng)；比例環(huán)節(jié)也可以起到消除偏差的作用，而且因為比例的作用是一直存在的，并且是起主要作用的控制規(guī)律，可以使系統(tǒng)保持穩(wěn)定；加入積分環(huán)節(jié)，可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。通過實驗選擇合適的參數(shù)，可充分發(fā)揮三種控制規(guī)律的優(yōu)點。在整個實驗中我們學會了PID控制的多種方法，并且對其算法的優(yōu)缺點有了更進一步的了解，使得我們在以后的學習中更加深刻。
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