最新直流電機(jī)pid閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計-資料下載頁
2025-07-07 14:48本頁面
【正文】 )*U_。 U0=U。 E0=E。 return U。（2）觀測的實(shí)驗結(jié)果 由整理的經(jīng)驗結(jié)果和實(shí)驗，我們選擇參數(shù)為，進(jìn)行實(shí)驗，設(shè)定值從250轉(zhuǎn)/min跳變到不同轉(zhuǎn)速下的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。表1 標(biāo)準(zhǔn)PID實(shí)驗數(shù)據(jù)記錄表躍變（*50轉(zhuǎn)/min）超調(diào)量（%）峰值時間（s）調(diào)整時間（s）穩(wěn)態(tài)誤差（轉(zhuǎn)/min）5——20235——30165——4085——5078圖3 250轉(zhuǎn)/min躍變到1000轉(zhuǎn)/min測得波形如圖圖4 250轉(zhuǎn)/min躍變到1500轉(zhuǎn)/min測得波形如圖圖5 250轉(zhuǎn)/min躍變到2000轉(zhuǎn)/min測得波形圖6 250轉(zhuǎn)/min躍變到2500轉(zhuǎn)/min測得波形以下為比較相同PID參數(shù)，下設(shè)定值從250轉(zhuǎn)/min躍變到2500轉(zhuǎn)/min時不同PID控制算法下的響應(yīng)波形。實(shí)驗結(jié)果記錄如下：表2 幾種PID實(shí)驗數(shù)據(jù)對比記錄表PID控制算法 超調(diào)量（%）峰值時間調(diào)整時間穩(wěn)態(tài)誤差（轉(zhuǎn)/min）標(biāo)準(zhǔn)0積分分離39不完全微分20積分分離+不完全微分39圖7 標(biāo)準(zhǔn)PID控制算法測得波形圖8 積分分離PID控制算法測得波形圖9 不完全微分PID控制算法測得波形圖10 積分分離+不完全微分PID控制算法測得的波形實(shí)驗結(jié)論和總結(jié)通過實(shí)驗我們可以知道：當(dāng)偏差階躍發(fā)生時，加入微分環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)阻尼增加，從而抑制振蕩，使超調(diào)減弱，從而改善系統(tǒng)；比例環(huán)節(jié)也可以起到消除偏差的作用，而且因為比例的作用是一直存在的，并且是起主要作用的控制規(guī)律，可以使系統(tǒng)保持穩(wěn)定；加入積分環(huán)節(jié)，可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。通過實(shí)驗選擇合適的參數(shù)，可充分發(fā)揮三種控制規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)。在整個實(shí)驗中我們學(xué)會了PID控制的多種方法，并且對其算法的優(yōu)缺點(diǎn)有了更進(jìn)一步的了解，使得我們在以后的學(xué)習(xí)中更加深刻。
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