最新直流電機(jī)pid閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計(jì)-展示頁
2025-07-16 14:48本頁面
【正文】 依據(jù)，搭建的模型如下：其中PID模塊的封裝為：（1）實(shí)驗(yàn)程序 標(biāo)準(zhǔn)PID程序：int pid(int P,int I,int D,int E) { int KI,KD,KP,U。因本實(shí)驗(yàn)采用的是一種離散時(shí)間的離散控制系統(tǒng)，因此為了用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)PID控制必須將其離散化，故可用數(shù)字形式的差分方程來代替 （1）式中積分系數(shù)微分系數(shù)，其中采樣周期；第n次采樣時(shí)計(jì)算機(jī)輸出；第n次采樣時(shí)的偏差值；第n1次采樣時(shí)的偏差值.可將上式轉(zhuǎn)化成增量的形式： （2）（2）積分分離PID控制算法 與上述標(biāo)準(zhǔn)算法比，該算法引進(jìn)積分分離法，既保持了積分的作用，又減小了超調(diào)量，使控制性能得到較大的改善。按偏差的PID是過程控制中應(yīng)用最廣泛的一種控制規(guī)則，該調(diào)解器是一種線性調(diào)節(jié)器。在微分時(shí)間選擇合適情況下，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。積分作用的強(qiáng)弱取決與積分時(shí)間常數(shù)Ti，Ti越小，積分作用就越強(qiáng)；反之，Ti大則積分作用弱微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率，產(chǎn)生超前的控制作用。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)設(shè)備與軟件： MATLAB數(shù)值分析軟件實(shí)驗(yàn)原理：求矩陣特征值 [V J]=eig(A), cv= eig(A)求運(yùn)動(dòng)的方法（1）利用Laplace/Z逆變換適合于連續(xù)/離散線性系統(tǒng)；（2）用連續(xù)(離散)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣表示系統(tǒng)解析解適合于線性定常系統(tǒng)；（3）狀態(tài)方程的數(shù)值積分方法適合于連續(xù)的線性和非線性系統(tǒng)；（4）利用Cotrol ToolBox中的離散化求解函數(shù)適合于LTI系統(tǒng)；（5）利用Simulink環(huán)境求取響應(yīng)
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