最新直流電機pid閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計(存儲版)
【正文】 a=Tf*100/(Tf+5)。 } else //積分KI參加運算 { U_=KP*E+KD*(EE0)+KI*II。實驗結(jié)果記錄如下：表2 幾種PID實驗數(shù)據(jù)對比記錄表PID控制算法 超調(diào)量（%）峰值時間調(diào)整時間穩(wěn)態(tài)誤差（轉(zhuǎn)/min）標(biāo)準(zhǔn)0積分分離39不完全微分20積分分離+不完全微分39圖7 標(biāo)準(zhǔn)PID控制算法測得波形圖8 積分分離PID控制算法測得波形圖9 不完全微分PID控制算法測得波形圖10 積分分離+不完全微分PID控制算法測得的波形實驗結(jié)論和總結(jié)通過實驗我們可以知道：當(dāng)偏差階躍發(fā)生時，加入微分環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)阻尼增加，從而抑制振蕩，使超調(diào)減弱，從而改善系統(tǒng)；比例環(huán)節(jié)也可以起到消除偏差的作用，而且因為比例的作用是一直存在的，并且是起主要作用的控制規(guī)律，可以使系統(tǒng)保持穩(wěn)定；加入積分環(huán)節(jié)，可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。（2）觀測的實驗結(jié)果 由整理的經(jīng)驗結(jié)果和實驗，我們選擇參數(shù)為，進行實驗，設(shè)定值從250轉(zhuǎn)/min跳變到不同轉(zhuǎn)速下的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。 else fa=0。}不完全微分+積分分離PID程序int pid(int P,int I,int D,int E) { int KI,KD,KP,fa,a,Tf,U,U。 //求出積分系數(shù)KI KD=D*P/5。 } else //積分KI參加運算 { U=KP*E+KD*(EE0)+KI*II。}積分分離PID程序：int pid(int P,int I,int D,int E)
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