最新直流電機(jī)pid閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-06-22 14:48 本頁(yè)面
【正文】 常數(shù)，增大微分時(shí)間常數(shù)。因本實(shí)驗(yàn)采用的是一種離散時(shí)間的離散控制系統(tǒng)，因此為了用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)PID控制必須將其離散化，故可用數(shù)字形式的差分方程來(lái)代替 （1）式中積分系數(shù)微分系數(shù)，其中采樣周期；第n次采樣時(shí)計(jì)算機(jī)輸出；第n次采樣時(shí)的偏差值；第n1次采樣時(shí)的偏差值.可將上式轉(zhuǎn)化成增量的形式： （2）（2）積分分離PID控制算法 與上述標(biāo)準(zhǔn)算法比，該算法引進(jìn)積分分離法，既保持了積分的作用，又減小了超調(diào)量，使控制性能得到較大的改善。令積分分離法中的積分分離閾值為，則 （3）（3）不完全微分PID算法微分作用容易引起高頻干擾，因此通常在典型PID后串接一個(gè)低通濾波器來(lái)抑制高頻干擾，微分作用能在各個(gè)周期按照偏差變化趨勢(shì)均勻的輸出，真正起到微分的作用，改善系統(tǒng)性能。這樣得到的PID算法成為不完全微分PID算法，表達(dá)式為： （4） 式中 直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖2 直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理（4）被模擬對(duì)象模型描述該閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)中，直流電機(jī)對(duì)象可通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)得其空載時(shí)的標(biāo)稱傳遞函數(shù)如下： （5）實(shí)驗(yàn)過(guò)程與分析 依據(jù)電機(jī)模型公式（5），在simulink中搭
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