【正文】 設(shè)計(jì)中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓一側(cè)重力矩對(duì)性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側(cè)加裝平衡裝置，裝置內(nèi)加放砝碼，砝碼塊的質(zhì)量根據(jù)抓取物體的重量和氣缸的運(yùn)行參數(shù)視具體情況加以調(diào)節(jié)，務(wù)求使兩端盡量接近平衡。 尺寸設(shè)計(jì)氣缸運(yùn)行長(zhǎng)度設(shè)計(jì)為=118mm,氣缸內(nèi)徑為=110mm,半徑R=55mm,氣缸運(yùn)行速度，加速度時(shí)間=,壓強(qiáng)p=,則驅(qū)動(dòng)力 尺寸校核1．測(cè)定手腕質(zhì)量為80kg,則重力 1， 設(shè)計(jì)加速度，則慣性力 3. 考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù)， 總受力 所以設(shè)計(jì)尺寸符合實(shí)際使用要求。 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 尺寸設(shè)計(jì)氣缸長(zhǎng)度設(shè)計(jì)為,氣缸內(nèi)徑為,半徑R=105mm,軸徑半徑,氣缸運(yùn)行角速度=，,壓強(qiáng), 則力矩： 尺寸校核1．測(cè)定參與手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情況，質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑的圓盤(pán)上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： （） 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù), 總驅(qū)動(dòng)力矩 設(shè)計(jì)尺寸滿(mǎn)足使用要求。第六章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)6．1 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖圖41為該機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖。它的氣源是由空氣壓縮機(jī)（）通過(guò)快換接頭進(jìn)入儲(chǔ)氣罐，經(jīng)分水過(guò)濾器、調(diào)壓閥、油霧器，進(jìn)入各并聯(lián)氣路上的電磁閥，以控制氣缸和手部動(dòng)作。 圖41 機(jī)械手氣壓傳動(dòng)原理圖各執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)速。凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進(jìn)行調(diào)速，這種方法的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效果尚好。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可以加快啟動(dòng)速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。升降氣缸采用進(jìn)氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂上升速度。由于手臂可自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來(lái)完成。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來(lái)調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。為簡(jiǎn)化氣路，減少電磁閥的數(shù)量，各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器。這樣可以省去電磁閥和切換調(diào)節(jié)閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計(jì)算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱(chēng)使用流量相適應(yīng)來(lái)確定的。第七章 結(jié)論本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)通用機(jī)械手，相對(duì)于專(zhuān)用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會(huì)污染環(huán)境。同時(shí)成本低廉。通過(guò)對(duì)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和避免了不必要的重復(fù)勞動(dòng)，同時(shí)做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。參考文獻(xiàn)[1] 張建民. :北京理工大學(xué)出版社，2007年[2] 蔡自興. ，2003年[3] 金茂青，曲忠萍，2005年[4] 王雄耀. 近代氣動(dòng)機(jī)器人(氣動(dòng)機(jī)械手)，2004年[5] 嚴(yán)學(xué)高， :東南大學(xué)出版社，2003年[6] :機(jī)械工業(yè)出版社，2006年[7] 黃錫愷， :人民教育出版社，2006年[8] 成大先. :化學(xué)工業(yè)出版社 2009年[9] 鄭洪生. :機(jī)械工業(yè)出版社，2007年[10] 吳振順 .:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2004年[11] 徐永生 .:機(jī)械工業(yè)出版社，2002年[12]傅祥志， 機(jī)械原理（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，2000年[13]吳昌林，機(jī)械設(shè)計(jì)（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，2001年[14］徐鋼濤，機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社，2008年致 謝本次設(shè)計(jì)是在我尊敬的導(dǎo)師老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向?qū)煴硎菊\(chéng)摯的感謝，并致以崇高的敬意! 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)習(xí)的三年間所學(xué)知識(shí)的綜合運(yùn)用，通過(guò)這次設(shè)計(jì)把這三年所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專(zhuān)業(yè)課程作了一個(gè)總結(jié)和回顧，加深了對(duì)理論的理解，能夠掌握機(jī)械設(shè)計(jì)的全套思路，為即將走上工作崗位和以后的發(fā)展打下了一定的基礎(chǔ)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我查閱了大量的圖書(shū)資料以及網(wǎng)絡(luò)上的資料，包括機(jī)械零件、材料力學(xué)、液壓控制、幾何量公差與測(cè)量、機(jī)械制圖、機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)等等，尤其是在從對(duì)各類(lèi)設(shè)計(jì)手冊(cè)的查閱中，我的知識(shí)面得到了很大的提高；通過(guò)對(duì)該課題的獨(dú)立設(shè)計(jì)，使我對(duì)機(jī)械知識(shí)有了一個(gè)更加深入的了解，對(duì)機(jī)械這門(mén)學(xué)科有了進(jìn)一步的理解。也使我獨(dú)立設(shè)計(jì)的能里有了極大的提高。在課題的研究和開(kāi)發(fā)階段，我得到了機(jī)電工程系老師的大力支持和幫助，在此一并向他們表示衷心的感謝。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，機(jī)電工程系的各位老師，以及全體同學(xué)給與我很大支持和幫助，在此我向他們以及多年來(lái)為我的成長(zhǎng)付出辛勤勞動(dòng)的老師們和同學(xué)們表示衷心的感謝。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，遇到不懂的地方，我也經(jīng)常與同事、同學(xué)進(jìn)行討論，解決難題。感謝父母 、家人對(duì)我的教育，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師。當(dāng)然，由于本人設(shè)計(jì)水平有限、在課程中沒(méi)有接觸過(guò)機(jī)械手的相關(guān)課程，實(shí)際經(jīng)驗(yàn)的不足，以及時(shí)間上的限制，在設(shè)計(jì)中難免存在一些錯(cuò)誤。懇請(qǐng)老師給予以批評(píng)以及指正。再次表示感謝！學(xué) 號(hào)201321010姓 名杜專(zhuān) 業(yè)機(jī)電一體化系 別機(jī)電工程系班 級(jí)2013級(jí)高職3班學(xué) 制3年制論文題目氣壓傳動(dòng)通用機(jī)械手設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師姓名陶希職務(wù)或職稱(chēng)副教授指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)：成績(jī)： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日復(fù)審意見(jiàn)：成績(jī)： 復(fù)審人簽名： 年 月 日答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ)：成績(jī)： 主持人簽名： 年 月 日終審意見(jiàn)：成績(jī)： 終審人簽名：