【正文】 設(shè)計中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓一側(cè)重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側(cè)加裝平衡裝置，裝置內(nèi)加放砝碼，砝碼塊的質(zhì)量根據(jù)抓取物體的重量和氣缸的運行參數(shù)視具體情況加以調(diào)節(jié)，務(wù)求使兩端盡量接近平衡。 尺寸設(shè)計氣缸運行長度設(shè)計為=118mm,氣缸內(nèi)徑為=110mm,半徑R=55mm,氣缸運行速度，加速度時間=,壓強p=,則驅(qū)動力 尺寸校核1．測定手腕質(zhì)量為80kg,則重力 1， 設(shè)計加速度，則慣性力 3. 考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù)， 總受力 所以設(shè)計尺寸符合實際使用要求。 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 尺寸設(shè)計氣缸長度設(shè)計為,氣缸內(nèi)徑為,半徑R=105mm,軸徑半徑,氣缸運行角速度=，,壓強, 則力矩： 尺寸校核1．測定參與手臂轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情況，質(zhì)量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量： （） 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù), 總驅(qū)動力矩 設(shè)計尺寸滿足使用要求。第六章 氣動系統(tǒng)設(shè)計6．1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖圖41為該機械手的氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖。它的氣源是由空氣壓縮機（）通過快換接頭進入儲氣罐，經(jīng)分水過濾器、調(diào)壓閥、油霧器，進入各并聯(lián)氣路上的電磁閥，以控制氣缸和手部動作。 圖41 機械手氣壓傳動原理圖各執(zhí)行機構(gòu)調(diào)速。凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進行調(diào)速，這種方法的特點是結(jié)構(gòu)簡單，效果尚好。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個快速排氣閥，可以加快啟動速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。升降氣缸采用進氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂上升速度。由于手臂可自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。為簡化氣路，減少電磁閥的數(shù)量，各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器。這樣可以省去電磁閥和切換調(diào)節(jié)閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。第七章 結(jié)論本次設(shè)計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。參考文獻[1] 張建民. :北京理工大學出版社，2007年[2] 蔡自興. ，2003年[3] 金茂青，曲忠萍，2005年[4] 王雄耀. 近代氣動機器人(氣動機械手)，2004年[5] 嚴學高， :東南大學出版社，2003年[6] :機械工業(yè)出版社，2006年[7] 黃錫愷， :人民教育出版社，2006年[8] 成大先. :化學工業(yè)出版社 2009年[9] 鄭洪生. :機械工業(yè)出版社，2007年[10] 吳振順 .:哈爾濱工業(yè)大學出版社，2004年[11] 徐永生 .:機械工業(yè)出版社，2002年[12]傅祥志， 機械原理（第二版），武漢：華中科技大學出版社，2000年[13]吳昌林，機械設(shè)計（第二版），武漢：華中科技大學出版社，2001年[14］徐鋼濤，機械設(shè)計基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社，2008年致 謝本次設(shè)計是在我尊敬的導(dǎo)師老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和精益求精的工作作風使我受益匪淺。在此，我首先向?qū)煴硎菊\摯的感謝，并致以崇高的敬意! 本次畢業(yè)設(shè)計是學習的三年間所學知識的綜合運用，通過這次設(shè)計把這三年所學的基礎(chǔ)理論和專業(yè)課程作了一個總結(jié)和回顧，加深了對理論的理解，能夠掌握機械設(shè)計的全套思路，為即將走上工作崗位和以后的發(fā)展打下了一定的基礎(chǔ)。在設(shè)計過程中，我查閱了大量的圖書資料以及網(wǎng)絡(luò)上的資料，包括機械零件、材料力學、液壓控制、幾何量公差與測量、機械制圖、機械手設(shè)計基礎(chǔ)等等，尤其是在從對各類設(shè)計手冊的查閱中，我的知識面得到了很大的提高；通過對該課題的獨立設(shè)計，使我對機械知識有了一個更加深入的了解，對機械這門學科有了進一步的理解。也使我獨立設(shè)計的能里有了極大的提高。在課題的研究和開發(fā)階段，我得到了機電工程系老師的大力支持和幫助，在此一并向他們表示衷心的感謝。在本次畢業(yè)設(shè)計中，機電工程系的各位老師，以及全體同學給與我很大支持和幫助，在此我向他們以及多年來為我的成長付出辛勤勞動的老師們和同學們表示衷心的感謝。在設(shè)計過程中，遇到不懂的地方，我也經(jīng)常與同事、同學進行討論，解決難題。感謝父母 、家人對我的教育，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師。當然，由于本人設(shè)計水平有限、在課程中沒有接觸過機械手的相關(guān)課程，實際經(jīng)驗的不足，以及時間上的限制，在設(shè)計中難免存在一些錯誤。懇請老師給予以批評以及指正。再次表示感謝！學 號201321010姓 名杜專 業(yè)機電一體化系 別機電工程系班 級2013級高職3班學 制3年制論文題目氣壓傳動通用機械手設(shè)計指導(dǎo)教師姓名陶希職務(wù)或職稱副教授指導(dǎo)教師評語：成績： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日復(fù)審意見：成績： 復(fù)審人簽名： 年 月 日答辯委員會評語：成績： 主持人簽名： 年 月 日終審意見：成績： 終審人簽名：