【正文】 米 （有桿腔） ② 油缸壁厚的計算： 依據(jù)材料力學薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式計算： = 厘米 P計 為計算壓力 油缸材料的許用應(yīng)力。 對于手臂伸縮油缸： =6mm， 對于手指夾緊油缸： =17mm ，對于手臂升降油缸： =16mm , 對于立柱橫移油缸: =17mm ③ 活塞桿的計算 可按強度條件決定活塞直徑d ?；钊麠U工作時主要承受拉力或壓力，因此活塞桿的強度計算可近似的視為直桿拉、壓強度計算問題，即 = ≦ 即 d ≧ 厘米 對于手臂伸縮油缸：d =30mm， 對于手指夾緊油缸：d =15mm ，對于手臂升降油缸：d=50mm , 對于立柱橫移油缸:d=16mm 無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸） 圖53 齒條活塞缸計算簡圖 ⑴流量、驅(qū)動力的計算 Q = 當D=103mm,d=40mm,= rad/s時 Q = 952N ⑵ 作用在活塞上的總機械載荷P P = P工 + P封 + P慣 + P回 其中P工為工作阻力 P封為密封裝置處的摩擦阻力 P慣為慣性阻力 P回為背壓阻力 P = 66+108+208=382（N） ⑶ 油缸內(nèi)徑的計算 根據(jù)作用在齒條活塞上的合成液壓力即驅(qū)動力與總機械載荷的平衡條件，求得 D = （厘米） D = 45mm 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 在液壓機械手上實現(xiàn)手腕、手臂回轉(zhuǎn)運動的另一種常用機構(gòu)是單葉片回轉(zhuǎn)油缸，簡稱回轉(zhuǎn)油缸，其計算簡圖如下： 圖54回轉(zhuǎn)油缸計算簡圖 ⑴ 流量、驅(qū)動力矩的計算 當壓力油輸入回轉(zhuǎn)油缸，使動片以角速度運動時，需要輸入回轉(zhuǎn)油缸的流量Q為： Q = 當D=100mm,d=35mm,b=35mm, = rad/s時 Q=回轉(zhuǎn)油缸的進油腔壓力油液，作用在動片上的合成液壓力矩即驅(qū)動力矩M： M = 得 M = (Nm) ⑵ 作用在動片（即輸出軸）上的外載荷力矩 M M = M工 +M封 + M慣 + M回 其中 M工為工作阻力矩 M封為密封裝置處的摩擦阻力矩 M慣為參與回轉(zhuǎn)運動的零部件，在啟動時的慣性力矩 M回為回轉(zhuǎn)油缸回油腔的背反力矩 M = +++= (Nm) ⑶ 回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)徑的計算 回轉(zhuǎn)油缸的動片上受的合成液壓力矩與其上作用的外載荷力矩相平衡，可得： D = D = 30mm（厘米) 一般的機械手的液壓系統(tǒng)，大多采用定量油泵，油泵的選擇主要是根據(jù)系統(tǒng)所需要的油泵工作壓力p泵 和最大流量Q泵來確定。 ⑴ 確定油泵的工作壓力p泵 p泵 ≧ p + △p 式中 p ——油缸的最大工作油壓 △p ——壓力油路（進油路）各部分壓力損失之和，其中包括各種元件的局部損失和管道的沿程損失。 p泵= 60*10帕 ⑵ 確定油泵的 Q泵 油泵的流量，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)個回路按設(shè)計的要求，在工作時實際所需的最大流量Q最大，并考慮系統(tǒng)的總泄漏來確定 Q泵 = K Q最大 其中：— Q泵=53升/分 確定油泵電動機功率N 油泵的電動功率為 N = （千瓦） 式中 p——油泵的最大工作壓力 Q——所選油泵的額定流量 ——油泵總效率N=（千瓦） 第六章 機械手的控制 控制系統(tǒng)是機械手的重要組成部分。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。機械手的手部、腕部、臂部等的動作以及相關(guān)機械的協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。機械手要用來代替人完成某些操作。實現(xiàn)上述各種機能的控制方式有多種多樣。機械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。本課題所用的是固定程序控制類別的機械式控制。常用凸輪和杠桿機構(gòu)來控制機械手的動作順序、時間和速度。一般常與驅(qū)動機構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，壽命較長，工作比較可靠。適用于控制程序步數(shù)少的專用機械手。 裝卸工件 狀別識別 環(huán)境識別操作機能檢測、識別機能 示教機能 動作順序控制機能運動控制機能 圖61機械手的控制功能 第七章 總結(jié) 本課題在研究了工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)和工作原理的問題，分析了液壓驅(qū)動和機械控制的基礎(chǔ)上，提出了利用容積式液壓傳動將機械能轉(zhuǎn)化為壓力能，實現(xiàn)機器人手部、腕部、臂部的運動，利用凸輪和杠桿機構(gòu)控制各部件動作的速度和位置。其中詳細分析了各關(guān)節(jié)設(shè)計參數(shù)的選用，通過解決了對圓盤類、長軸類、不規(guī)則形狀、金屬板類工件的自動上料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等問題，達到了理論結(jié)合實際、學以致用的目的。并從中增強了刻苦鉆研的精神，磨礪了耐性，做事情更加的認真細心，考慮更加全面。懂得了團隊合作的重要性，為以后進入社會打下了良好的基礎(chǔ)。 第八章 致 謝 兩個月的畢業(yè)設(shè)計轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這兩個月的設(shè)計學習過程中，我取得了很多的收獲和進步。我的畢業(yè)設(shè)計的課題是液壓上料機械手設(shè)計，在以前所學的基礎(chǔ)上，經(jīng)過楊富超老師的精心指導幫助和對參考資料的研讀，我對機械手已經(jīng)有了一定程度的了解。作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，機械自動化有著廣闊的市場，它是屬于實際需要去研制開發(fā)的一種項目。機械手可以模仿人體上肢的某些動作，就需要有一定的靈敏度，對設(shè)計者的要求較高。通過這次設(shè)計，提高了我分析和解決問題的能力，拓寬和深化了我所學過的知識，掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機械材料、國家標準、圖冊等工具書的能力。畢業(yè)設(shè)計是對未來工作的一種模擬。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我對未來所從事的工作充滿了信心！ 參考文獻[1][M].機械工業(yè)出版社,2010年.[2][M].華中科技大學出版社,2012年. [3][M].機械工業(yè)出版社,1998年.[4][M]. 高等教育出版社,1998年.[5][M].機械工業(yè)出版社,1998年.[6][M].東南大學出版社,2006年.[7][M].同濟大學出版社,1992年.[8][M].機械工業(yè)出版社,2004年. [9][M].,機械工業(yè)出版社,2004年. [1O]孫恒，[M].高等教育出版社,2001年. [11]范欽珊，[M].高等教育出版社,2004年. [12]李杞儀，[M].武漢理工大學出版社,2001年. [13][M].中國勞動社會保障出版社,2001年.[14][M].化學工業(yè)出版社,2002年.[15][M].科學出版社,2003年.學 號20132119姓 名陳專 業(yè)機電一體化系 別機電工程系班 級2013級高職3班學 制3年制論文題目液壓傳動上料機械手設(shè)指導教師姓名陶希職務(wù)或職稱副教授指導教師評語：成績： 指導教師簽名： 年 月 日復審意見：成績： 復審人簽名： 年 月 日答辯委員會評語：成績： 主持人簽名： 年 月 日終審意見：成績： 終審人簽名： 年 月 日