【正文】 計29序動作描述如下： 常按 SB0 不放——X0 閉合 ——M0、MMMMT200 、T20T20T20T204 得電——M0、MMMM4 閉合 ——YYYY7 、Y10 得電——KM KM KMKM KM9 得電——電磁繼電器開關(guān)KM KM KMKM KM9 閉合，YAYBYC1 、YD1 、YE0 得電——A、B 、 C、D 缸活塞桿縮回， E 缸活塞桿伸出——延時一定時間后，T200、 T20T202 、T20 T204 常閉開關(guān)斷開，各活塞桿停止運動。 圖 6—2 PLC 接線圖 機 械 手 臂 的 指 揮 動 作 循 環(huán) 程 序氣動指揮機械手臂設(shè)計30 機 械 手 臂 肩 部 的 轉(zhuǎn) 動PLC 程序運行過程如圖（6—3）。具體動作順序如下：按下 SB1——X1 得電閉合——MT205 得電，M5 形成自鎖，T206 得電——延時 后， T206 閉合，Y0 得電， KM1 得電——YA0 得電，回轉(zhuǎn)氣缸 A 順時針轉(zhuǎn)動——T205延時 后，T205 的常閉開關(guān)斷開——M5 斷電，T206 斷電， Y0 斷電，電磁閥 FA 回到中位——同時隨 T205 閉合，M6 得電形成自鎖，T20T208 得電——延時 后 T208 閉合，Y1 得電，YA1 得電，A 缸逆時針轉(zhuǎn)動——T207 延時 后，T207 常閉斷開，M6 斷電，Y1 斷電，F(xiàn)A 回到中位，氣缸 A 停止運動，同時 M7 得電 ——M5 得電形成循環(huán)。 圖 6—3 A 缸的 PLC 控制程序 機 械 手 臂 大 臂 、 肘 部 、 腕 部 的 轉(zhuǎn) 動這三個部位的循環(huán)動作和 A 缸相同，只不過他們的運動周期各不相同，因此只有延時數(shù)值有所變化，具體梯形圖如圖（6—4）、圖（6—5）、圖（ 6—6）、圖（6—7）。氣動指揮機械手臂設(shè)計31 圖 6—4 B 缸的 PLC 控制程序氣動指揮機械手臂設(shè)計32 圖 6—5 C 缸的 PLC 程序圖氣動指揮機械手臂設(shè)計33 圖 6—6 D 缸的 PLC 程序圖氣動指揮機械手臂設(shè)計34圖 67 E 缸的 PLC 程序圖 外 接 電 路 驅(qū) 動 電 磁 換 向 閥電磁換向閥需要 AC220/50Hz 或 DC24V 電源才能工作，由 PLC 輸出的繼電器信號需要與之相連的繼電器接觸開關(guān)和電磁換向閥構(gòu)成一個外接的電路才能驅(qū)動閥的運動。如圖（6—8）所示，氣動指揮機械手臂設(shè)計35圖 6—8 外接電路驅(qū)動電磁換向閥 恢 復(fù) 初 始 位 置 控 制當想要停止運行循環(huán)動作時，只需按下 SB2 便可停止機械手臂的運動，但此時手臂處在運動過程中的任意位置，為方便下次的重新啟動，我們需對系統(tǒng)進行復(fù)位，此時按下SB13 不放，所有氣缸同時縮回，當所有氣缸恢復(fù)到初始位置時，安全閥自動卸荷，此時松開 SB13 即可。氣動指揮機械手臂設(shè)計36 機 械 手 臂 各 部 分 的 單 獨 控 制如果想要單獨控制手臂的某一部分時，只要不在循環(huán)動作期間按下相應(yīng)得按鈕便可，對應(yīng)標示如下：SB3—A 缸的伸出即手臂向上轉(zhuǎn)動 SB4—A 缸的縮回即手臂向下轉(zhuǎn)動SB5—B 缸的伸出即大臂向側(cè)向抬起 SB6—B 缸的縮回即大臂向側(cè)落下SB7—C 缸的伸出即肘部伸直過程 SB8—C 缸的縮回即肘部彎曲過程SB9—D 缸的伸出即手腕部向內(nèi)旋轉(zhuǎn)過程 SB10—D 缸的縮回即手腕部向外旋轉(zhuǎn)過程SB11—E 缸的伸出即手腕向下落下 SB12—E 缸的縮回即手腕向上抬起氣動指揮機械手臂設(shè)計377 總結(jié)通過對氣動指揮機械手臂的設(shè)計，最終實現(xiàn)了仿真手臂的指揮動作，主要的設(shè)計過程如下：(1) 氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計，確定機械手臂的類型、自由度、各部分運動關(guān)系等，作出運動簡圖，并在此基礎(chǔ)上建模，為下一步的運動仿真做準備。(2) 進行系統(tǒng)模擬仿真，通過仿真過程優(yōu)化系統(tǒng)設(shè)計，并從中獲得重要數(shù)據(jù)，如：氣缸運動位移、速度、加速度等主要參數(shù)，為氣缸的選型和 PLC 電路設(shè)計做準備。(3) 氣動系統(tǒng)設(shè)計，通過所需的運動要求，對氣壓驅(qū)動部分進行設(shè)計。(4) 氣動元件選型，在之前研究的基礎(chǔ)上，對各氣動元件進行選型，應(yīng)注意盡量降低制造正本，盡量減輕系統(tǒng)重量。(5) PLC 控制，在明確所有運動關(guān)系的基礎(chǔ)上，通過編寫 PLC 程序?qū)刂葡到y(tǒng)進行設(shè)計，從而實現(xiàn)自動化控制，使運動更加靈活，精確。氣動指揮機械手臂設(shè)計38參考文獻[1] 遲媛，氣動系統(tǒng)設(shè)計，20227，東北農(nóng)業(yè)大學，哈爾濱，1~55[2] 吳振順，氣壓傳動與控制， 20227 第四版，哈爾濱工業(yè)大學出版社，哈爾濱，4~14，2480[3] 李增剛，ADAMS 入門詳解與實例， 20224 第一版，國防工業(yè)出版社，北京， 40118[4] 鄭建榮，ADAMS 虛擬樣機技術(shù)入門與提高， 20228 第一版，機械工業(yè)出版社，北京 93107[5] 陶湘廳 袁銳波，氣動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景，20228，機床與液壓，第（8）期，256258[6] 楊振球 易孟林，高精度氣動機械手的研發(fā)與應(yīng)用，2022，中文核心期刊要目總覽，22 [7] 宋文奇 李佳麗，仿人關(guān)節(jié)式氣動機械手機其運動系統(tǒng)與數(shù)學模型的研究，1986，昆明理工大學學報（理工版），第（3）期，89[8] 王偉 彭光正，基于 PC/104 總線的嵌入式氣動機械手控制器研究，2022，中文核心期刊要目總覽，1~3[9] 王巍 汪玉鳳，基于 PLC 的氣動機械手研究，2022，中文核心期刊要目總覽， 1~5[10] 于復(fù)生 范文麗 李彥鳳，基于氣動機械手綜合試驗的開發(fā)與應(yīng)用，2022，中文核心期刊要目總覽，1~5[11] 李軍英 劉艷香 焦冬梅，三菱 PLC 在氣動機械手中的應(yīng)用，2022，CJFD 收錄刊，1~6[12] 鮑燕偉 吳玉蘭，一種通用氣動機械手的控制設(shè)計，2022，CJFD 收錄刊，1~8[13] 丁學恭，電器控制與 PLC，20228，浙江大學出版社，浙江，65~135[14] 齊占慶，機床電氣控制技術(shù)，20226 第三版，機械工業(yè)出版社，北京，132~171[15] 周萬珍 高鴻斌，PLC 分析與設(shè)計應(yīng)用，20221，電子工業(yè)出版社，北京，41~43[16] Jennie H. Dong, Ren G. Dong, A method for analyzing absorbed power distribution in the hand and arm substructures when operating vibrating tools ,Journal of Sound and Vibration, 2022 ,311 (4): 12861304.[17] Isaac L. Kurtzer, J. Andrew Pruszynski, Stephen H. Scott LongLatency, Reflexes of the Human Arm Reflect an Internal Model of Limb Dynamics Current Biology, 2022,18, (5), 449453.[18] Macaronis 17,Ying Chen Zhang Jiafan,Design sna hubrid control of the pneumatic forcefeedback systems for ArmExoskeleton by using on/off valve,2022,325~335[19] Ephanov A,Stoianovici D,Effect of a pneumatically driven haptic interface on the perceptional capabilities of human operators,Presence ,(3):290~307[20] Macaronis 17,Ahn Kyoung Kwan, Intelligent switching control of a pnermatic muscle robot arm using learining vector quantization neural work,2022,255~262氣動指揮機械手臂設(shè)計39致謝本畢業(yè)設(shè)計是在***老師的悉心指導下完成的，在此本人表示由衷的感謝。在畢業(yè)設(shè)計的進行過程中，*老師為我提供了很多的資料，從畢業(yè)課題的研究方向選擇、研究方案的確定與指導，最后論文的評審、批閱與修改等諸多具體的細節(jié)問題無一不包含著遲老師的心血和汗水。*老師治學嚴謹、平易近人，無論在思想上還是在學術(shù)上，都對我有很大的影響。她嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，又深深地感染和激勵著我，給了我無盡的啟迪，讓我受益匪淺。同時，當我每次遇到疑難的問題時，她都會給我耐心的解答，指導我完成下一步的工作，使我初步掌握氣動機械手臂的相關(guān)知識，并對氣動系統(tǒng)設(shè)計有了更深入的認識和理解。不僅拓寬了我的知識面，還使我分析問題、解決問題的能力也得到很大提高。在此對導師的悉心培養(yǎng)謹致以最衷心的感謝!同時，在本次的畢業(yè)設(shè)計中，得到了***，***等同學的幫助，在此深表感謝。四年的大學學習生活使我受益良多，我扎實的專業(yè)知識以及良好的學習方法無不歸功于各位教導過我的老師，這些我將銘記在心，終生不能忘卻。借此論文成稿之時向辛勤培育我的各位老師致以衷心的感謝。