握采用頻率法設(shè)計(jì)超前校正裝置-資料下載頁
2025-06-30 02:01本頁面
【正文】 要求。根軌跡法在系統(tǒng)中加入校正裝置，就是加入了新的開環(huán)零，極點(diǎn)，這些新的零,極點(diǎn)將使校正后的閉環(huán)根軌跡，也就是閉環(huán)極點(diǎn)，向有利于改善系統(tǒng)性能的方向改變，這樣可以做到使閉環(huán)零,極點(diǎn)重新布置，從而滿足閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求。頻率法主要是應(yīng)用開環(huán)Bode圖，它的基本做法是利用恰當(dāng)?shù)男Ｕb置，配合開環(huán)增益的調(diào)整,來修改原有的開環(huán)系統(tǒng)的Bode圖，使得開環(huán)系統(tǒng)經(jīng)校正于增益調(diào)整后的Bode圖符合性能指標(biāo)的要求。頻率法校正的應(yīng)用較為普遍，由于應(yīng)用伯德圖，使它具有清晰、直觀、簡便的優(yōu)點(diǎn)。頻率法通常以頻率指標(biāo)來衡量和調(diào)整控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能，而不是按時(shí)域指標(biāo)，因此是一種間接的方法。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,調(diào)節(jié)時(shí)間,超調(diào)量,阻尼比,穩(wěn)態(tài)誤差等時(shí)域特征量給出時(shí),可采用時(shí)域法校正或根軌跡法校正。如果性能指標(biāo)以系統(tǒng)的相角裕度,幅值裕度,諧振裕度,閉環(huán)帶寬,穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)等頻域特征量給出時(shí),其性能指標(biāo)可以互換。. . . .6課程設(shè)計(jì)總結(jié)這次課程設(shè)計(jì)，我選擇的是超前校正網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)，通過這次課程設(shè)計(jì)我對課本知識又有了更深的理解，對校正過程中的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，相角裕度，截止頻率，超前(滯后)角頻率，分度系數(shù)，時(shí)間常數(shù)等參數(shù)有了更深理解并應(yīng)用到了設(shè)計(jì)當(dāng)中。這次設(shè)計(jì)中比較麻煩的就是超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的確定就是這個(gè)占用了大部分時(shí)間。在這參數(shù)確定以后，此次設(shè)計(jì)也就基本完事了。在這次設(shè)計(jì)的過程中也有不少的失誤出現(xiàn)，這對我的耐心也提出了考驗(yàn)。在已開始的時(shí)候，就沒認(rèn)真審題，把閉環(huán)Nyquist看成開環(huán)，在截取了圖以后才發(fā)現(xiàn)。還有其他的一些錯(cuò)誤。在不斷的修改中，成果終于出現(xiàn)了。我們需要更多的思考，仔細(xì)想想所學(xué)知識的應(yīng)用，各因素的相互制約關(guān)系，在工程計(jì)算中各性能指標(biāo)的平衡等；我們更需要實(shí)踐，實(shí)踐不僅能夠檢驗(yàn)理論，更可以幫助我們發(fā)現(xiàn)更多的問題，我們必須在不斷解決問題的過程中積累經(jīng)驗(yàn)，在專業(yè)方面有所成長；當(dāng)然還有不可或缺的耐心和堅(jiān)持，是任何事成功的基礎(chǔ)。在此我也感謝在這次設(shè)計(jì)過程中幫助過我的老師和同學(xué)。參考文獻(xiàn)[1]：機(jī)械工業(yè)出版社，2007[2]（第五版）.北京：科學(xué)出版社，2007[3]: 機(jī)械工業(yè)出版社,2006[4]：高等教育出版社,2007 [5] (第二版).北京：清華大學(xué)出版社，2008[6] 張靜 .MATLAB在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 .北京：電子工業(yè)出版社，2007附錄用MATLAB繪制校正前系統(tǒng)各曲線的程序num=2。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 %分母多項(xiàng)式展開W=tf(num,den)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)Wy_c=feedback(W,1) %校正前開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)figure(1)。step(Wy_c,39。r39。,5)。 %校正前單位階躍響應(yīng)曲線grid on。figure(2)。bode(W,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)伯德圖grid on。figure(3)。nyquist(W,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖grid on。2利用MATLAB進(jìn)行超前校正設(shè)計(jì)的程序num=2。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 %分母多項(xiàng)式展開W=tf(num,den)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)kc=1。 %穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)不變yPm=+10。 %增加量取10degW=tf(W)。 %超前校正環(huán)節(jié)[mag,pha,w]=bode(W*kc)。 %開環(huán)頻率特性的幅值和相位值Mag=20*log10(mag)。 %幅值的對數(shù)值的20倍[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(W*kc)。 %幅值穩(wěn)定裕度Gm,相位穩(wěn)定裕度Pm和相應(yīng)的交接頻率Wcg和Wcpphi=(yPmPm)*pi/180。 %確定φm值alpha=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。 %確定a的值Mn=10*log10(alpha)。 %a的對數(shù)值的負(fù)10倍Wcgn=spline(Mag,w,Mn)。 %確定最大相角位移頻率T=1/Wcgn/sqrt(alpha)。 %求T值Tz=alpha*T。Wc=tf([Tz 1],[T 1]) %超前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Wy_c=feedback(W*kc,1) %校正前開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)Wx_c=feedback(W*kc*Wc,1) %校正后開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)figure(1)。step(Wy_c,39。r39。,5)。 %校正前開環(huán)單位階躍響應(yīng)曲線hold on。step(Wx_c,39。b39。,5)。 %校正后開環(huán)單位階躍響應(yīng)曲線grid on。figure(2)。bode(W*kc,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)伯德圖hold on。bode(W*kc*Wc,39。b39。)。 %校正后開環(huán)系統(tǒng)伯德圖grid on。figure(3)。nyquist(W*kc,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖hold on。nyquist(W*kc*Wc,39。b39。)。 %校正后開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖grid on。歡迎您的光臨，！希望您提出您寶貴的意見，你的意見是我進(jìn)步的動(dòng)力。贈(zèng)語； 如果我們做與不做都會有人笑，如果做不好與做得好還會有人笑，那么我們索性就做得更好，來給人笑吧！ 現(xiàn)在你不玩命的學(xué)，以后命玩你。我不知道年少輕狂，我只知道勝者為王。不要做金錢、權(quán)利的奴隸；應(yīng)學(xué)會做“金錢、權(quán)利”的主人。什么時(shí)候離光明最近？那就是你覺得黑暗太黑的時(shí)候。最值得欣賞的風(fēng)景，是自己奮斗的足跡。壓力不是有人比你努力，而是那些比你牛幾倍的人依然比你努力。
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