【正文】 要求。根軌跡法在系統(tǒng)中加入校正裝置，就是加入了新的開環(huán)零，極點，這些新的零,極點將使校正后的閉環(huán)根軌跡，也就是閉環(huán)極點，向有利于改善系統(tǒng)性能的方向改變，這樣可以做到使閉環(huán)零,極點重新布置，從而滿足閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求。頻率法主要是應用開環(huán)Bode圖，它的基本做法是利用恰當?shù)男Ｕb置，配合開環(huán)增益的調(diào)整,來修改原有的開環(huán)系統(tǒng)的Bode圖，使得開環(huán)系統(tǒng)經(jīng)校正于增益調(diào)整后的Bode圖符合性能指標的要求。頻率法校正的應用較為普遍，由于應用伯德圖，使它具有清晰、直觀、簡便的優(yōu)點。頻率法通常以頻率指標來衡量和調(diào)整控制系統(tǒng)的動態(tài)響應性能，而不是按時域指標，因此是一種間接的方法。在控制系統(tǒng)設計中,調(diào)節(jié)時間,超調(diào)量,阻尼比,穩(wěn)態(tài)誤差等時域特征量給出時,可采用時域法校正或根軌跡法校正。如果性能指標以系統(tǒng)的相角裕度,幅值裕度,諧振裕度,閉環(huán)帶寬,穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)等頻域特征量給出時,其性能指標可以互換。. . . .6課程設計總結(jié)這次課程設計，我選擇的是超前校正網(wǎng)絡的設計，通過這次課程設計我對課本知識又有了更深的理解，對校正過程中的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，相角裕度，截止頻率，超前(滯后)角頻率，分度系數(shù)，時間常數(shù)等參數(shù)有了更深理解并應用到了設計當中。這次設計中比較麻煩的就是超前網(wǎng)絡參數(shù)的確定就是這個占用了大部分時間。在這參數(shù)確定以后，此次設計也就基本完事了。在這次設計的過程中也有不少的失誤出現(xiàn)，這對我的耐心也提出了考驗。在已開始的時候，就沒認真審題，把閉環(huán)Nyquist看成開環(huán)，在截取了圖以后才發(fā)現(xiàn)。還有其他的一些錯誤。在不斷的修改中，成果終于出現(xiàn)了。我們需要更多的思考，仔細想想所學知識的應用，各因素的相互制約關系，在工程計算中各性能指標的平衡等；我們更需要實踐，實踐不僅能夠檢驗理論，更可以幫助我們發(fā)現(xiàn)更多的問題，我們必須在不斷解決問題的過程中積累經(jīng)驗，在專業(yè)方面有所成長；當然還有不可或缺的耐心和堅持，是任何事成功的基礎。在此我也感謝在這次設計過程中幫助過我的老師和同學。參考文獻[1]：機械工業(yè)出版社，2007[2]（第五版）.北京：科學出版社，2007[3]: 機械工業(yè)出版社,2006[4]：高等教育出版社,2007 [5] (第二版).北京：清華大學出版社，2008[6] 張靜 .MATLAB在控制系統(tǒng)中的應用 .北京：電子工業(yè)出版社，2007附錄用MATLAB繪制校正前系統(tǒng)各曲線的程序num=2。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 %分母多項式展開W=tf(num,den)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)Wy_c=feedback(W,1) %校正前開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)figure(1)。step(Wy_c,39。r39。,5)。 %校正前單位階躍響應曲線grid on。figure(2)。bode(W,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)伯德圖grid on。figure(3)。nyquist(W,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖grid on。2利用MATLAB進行超前校正設計的程序num=2。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 %分母多項式展開W=tf(num,den)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)kc=1。 %穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)不變yPm=+10。 %增加量取10degW=tf(W)。 %超前校正環(huán)節(jié)[mag,pha,w]=bode(W*kc)。 %開環(huán)頻率特性的幅值和相位值Mag=20*log10(mag)。 %幅值的對數(shù)值的20倍[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(W*kc)。 %幅值穩(wěn)定裕度Gm,相位穩(wěn)定裕度Pm和相應的交接頻率Wcg和Wcpphi=(yPmPm)*pi/180。 %確定φm值alpha=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。 %確定a的值Mn=10*log10(alpha)。 %a的對數(shù)值的負10倍Wcgn=spline(Mag,w,Mn)。 %確定最大相角位移頻率T=1/Wcgn/sqrt(alpha)。 %求T值Tz=alpha*T。Wc=tf([Tz 1],[T 1]) %超前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Wy_c=feedback(W*kc,1) %校正前開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)Wx_c=feedback(W*kc*Wc,1) %校正后開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)figure(1)。step(Wy_c,39。r39。,5)。 %校正前開環(huán)單位階躍響應曲線hold on。step(Wx_c,39。b39。,5)。 %校正后開環(huán)單位階躍響應曲線grid on。figure(2)。bode(W*kc,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)伯德圖hold on。bode(W*kc*Wc,39。b39。)。 %校正后開環(huán)系統(tǒng)伯德圖grid on。figure(3)。nyquist(W*kc,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖hold on。nyquist(W*kc*Wc,39。b39。)。 %校正后開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖grid on。歡迎您的光臨，！希望您提出您寶貴的意見，你的意見是我進步的動力。贈語； 如果我們做與不做都會有人笑，如果做不好與做得好還會有人笑，那么我們索性就做得更好，來給人笑吧！ 現(xiàn)在你不玩命的學，以后命玩你。我不知道年少輕狂，我只知道勝者為王。不要做金錢、權(quán)利的奴隸；應學會做“金錢、權(quán)利”的主人。什么時候離光明最近？那就是你覺得黑暗太黑的時候。最值得欣賞的風景，是自己奮斗的足跡。壓力不是有人比你努力，而是那些比你牛幾倍的人依然比你努力。