【正文】 調(diào)節(jié)控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，加上積分作用“I”，即把“I”（積分）設(shè)置為一參數(shù)，根據(jù)不同的情況，設(shè)置不同的大小。觀察被控制量能否回到原設(shè)定值的位置，以驗(yàn)證系統(tǒng)在PI調(diào)節(jié)器控制下，系統(tǒng)的階躍擾動(dòng)無(wú)余差產(chǎn)生。 2) 固定比例P值（中等大小），然后改變調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)TI值，觀察加入階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的輸出波形和響應(yīng)時(shí)間的快慢。 3) 固定TI于某一中等大小的值，然后改變比例度δ的大小，觀察加階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的動(dòng)態(tài)波形和響應(yīng)時(shí)間的快慢。分析比例度δ和TI值改變時(shí)，各給系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生什么影響。六、思考題消除系統(tǒng)的余差為什么采用PI調(diào)節(jié)器，而不采用純積分器？在溫度控制系統(tǒng)中，為什么用PD和PID控制，系統(tǒng)的性能并不比用PI控制有明顯地改善？如果鍋爐內(nèi)膽不采用循環(huán)水，那么鍋爐夾套的溫度控制效果會(huì)怎樣？第八節(jié) 電動(dòng)閥支路流量的定值控制系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私鈫伍]環(huán)流量定值控制系統(tǒng)的組成。應(yīng)用階躍響應(yīng)曲線法整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)。研究調(diào)節(jié)器中相關(guān)參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備THJ2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置計(jì)算機(jī)、上位機(jī)MCGS組態(tài)軟件、RS232485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根萬(wàn)用表 1只三、實(shí)驗(yàn)原理圖319 單閉環(huán)流量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖圖319為單閉環(huán)流量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。系統(tǒng)的被控對(duì)象為管道，流經(jīng)管道中的液體流量Q作為被控制量?；谙到y(tǒng)的控制任務(wù)是維持被控制量恒定不變，即在穩(wěn)態(tài)時(shí)，它總等于給定值。因此需把流量Q經(jīng)檢測(cè)變送后的信號(hào)作為系統(tǒng)的反饋量，并采用PI調(diào)節(jié)器。系統(tǒng)的控制方框圖見(jiàn)圖320?；诒豢貙?duì)象是一個(gè)時(shí)間常數(shù)較小的慣性環(huán)節(jié)，故本系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的參數(shù)宜用階躍響應(yīng)曲線法確定。圖320單閉環(huán)流量控制系統(tǒng)的方框圖四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟按圖319要求，完成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的接線。接通總電源和相關(guān)儀表的電源。按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)置好副調(diào)節(jié)器的比例度。打開(kāi)閥F1F1F18。根據(jù)用階躍響應(yīng)曲線法求得的K、T和τ，查本章中的表四確定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)δ和周期Ti。設(shè)置流量的給定值后，手動(dòng)操作調(diào)節(jié)器的輸出，通過(guò)電動(dòng)調(diào)節(jié)閥支路給下水箱打水。等流量Q趨于給定值且不變后，把調(diào)節(jié)器由手動(dòng)切換為自動(dòng)，使系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。打開(kāi)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件，并進(jìn)行如下的實(shí)驗(yàn)：當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行后，突加階躍擾動(dòng)（將給定量增加5%～15%），觀察并記錄系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線。通過(guò)反復(fù)多次調(diào)節(jié)PI的參數(shù)，使系統(tǒng)具有較滿意的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。用計(jì)算機(jī)記錄此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告用實(shí)驗(yàn)方法整定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)。作出比例P控制時(shí)，不同δ值下的階躍響應(yīng)曲線，并記下它們的余差ess。比例積分調(diào)節(jié)器（PI）控制1) 在比例調(diào)節(jié)控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，加上積分作用“I”，即把“I”（積分）設(shè)置為一參數(shù)，根據(jù)不同的情況，設(shè)置不同的大小。觀察被控制量能否回到原設(shè)定值的位置，以驗(yàn)證系統(tǒng)在PI調(diào)節(jié)器控制下，系統(tǒng)的階躍擾動(dòng)無(wú)余差產(chǎn)生。 2) 固定比例P值（中等大?。缓蟾淖冋{(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)TI值，觀察加入階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的輸出波形和響應(yīng)時(shí)間的快慢。 3) 固定TI于某一中等大小的值，然后改變比例度δ的大小，觀察加階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的動(dòng)態(tài)波形和響應(yīng)時(shí)間的快慢。分析δ和TI值改變時(shí)，各給系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生什么影響。六、思考題消除系統(tǒng)的余差為什么采用PI調(diào)節(jié)器，而不采用純積分器？為什么本系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定要用階躍響應(yīng)曲線法，而不用臨界比例度法和阻尼振蕩法？第九節(jié) 變頻調(diào)速磁力泵支路流量的定值控制系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私鈫伍]環(huán)流量定值控制系統(tǒng)的組成。了解渦輪流量計(jì)的結(jié)構(gòu)及其使用方法。應(yīng)用階躍響應(yīng)曲線法整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)。研究調(diào)節(jié)器中相關(guān)參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備THJ2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置計(jì)算機(jī)、上位機(jī)MCGS組態(tài)軟件、RS232485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根萬(wàn)用表 1只三、實(shí)驗(yàn)原理圖321變頻調(diào)速支路流量定值控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖圖321為變頻調(diào)速支路流量定值控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。系統(tǒng)的被控對(duì)象為變頻器磁力泵支路管道，流經(jīng)管道中的液體流量Q作為被控制量?；谙到y(tǒng)的控制任務(wù)是維持被控制量恒定不變，即在穩(wěn)態(tài)時(shí)，它總等于給定值。因此需把流量Q經(jīng)檢測(cè)變送后的信號(hào)作為系統(tǒng)的反饋量，并采用PI調(diào)節(jié)器。系統(tǒng)的控制方框圖見(jiàn)圖322?；诒豢貙?duì)象是一個(gè)時(shí)間常數(shù)較小的慣性環(huán)節(jié)，故本系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定宜用階躍響應(yīng)曲線法求得的K、T和τ，然后由本章表四的經(jīng)驗(yàn)公式確定參數(shù)。圖322 單閉環(huán)流量控制系統(tǒng)的方框圖五、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟按圖321要求，完成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的接線。接通總電源和相關(guān)儀表的電源。按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)置好副調(diào)節(jié)器的比例度。打開(kāi)閥F2F25。設(shè)置流量的給定值后，用手操作調(diào)節(jié)器的輸出，使變頻器磁力泵給下水箱打水。等流量Q趨于給定值且不變后，把調(diào)節(jié)器由手動(dòng)切換為自動(dòng)，使系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。用階躍響應(yīng)曲線法求得K、T和τ，然后根據(jù)本章表四確定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)δ和周期Ti。打開(kāi)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件，并進(jìn)行如下的實(shí)驗(yàn)：當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行后，突加階躍擾動(dòng)（將給定量增加5%～15%），觀察并記錄系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線。通過(guò)反復(fù)多次調(diào)節(jié)PI的參數(shù)，使系統(tǒng)具有較滿意的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。用計(jì)算機(jī)記錄此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告用實(shí)驗(yàn)方法整定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)。作出比例P控制時(shí)，不同δ值下的階躍響應(yīng)曲線，并記下它們的余差ess。比例積分調(diào)節(jié)器（PI）控制1) 在比例調(diào)節(jié)控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，加上積分作用“I”，即把“I”（積分）設(shè)置為一參數(shù)，根據(jù)不同的情況，設(shè)置不同的大小。觀察被控制量能否回到原設(shè)定值的位置，以驗(yàn)證系統(tǒng)在PI調(diào)節(jié)器控制下，系統(tǒng)的階躍擾動(dòng)無(wú)余差產(chǎn)生。 2) 固定比例P值（中等大?。?，然后改變調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)TI值，觀察加入階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的輸出波形和響應(yīng)時(shí)間的快慢。 3) 固定TI于某一中等大小的值，然后改變比例度δ的大小，觀察加階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的動(dòng)態(tài)波形和響應(yīng)時(shí)間的快慢。分析δ和TI值改變時(shí)，各給系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生什么影響。六、思考題消除系統(tǒng)的余差為什么采用PI調(diào)節(jié)器，而不采用純積分器？為什么本系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定要用階躍響應(yīng)曲線法，而不用臨界比例度法和阻尼振蕩法？第四章 溫度位式控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)第一節(jié) 鍋爐內(nèi)膽水溫位式控制系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私馕皇綔囟瓤刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成。掌握位式控制系統(tǒng)的工作原理及其調(diào)試方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備THJ2型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置計(jì)算機(jī)、上位機(jī)MCGS組態(tài)軟件、RS232485轉(zhuǎn)換器1只、串口線1根3．萬(wàn)用表 1只三、實(shí)驗(yàn)原理圖41 鍋爐內(nèi)膽水溫位式控制結(jié)構(gòu)示意圖溫度測(cè)量通常采用熱電阻元件（感溫元件）。它是利用金屬導(dǎo)體的電阻值隨溫度變化而變化的特性來(lái)進(jìn)行溫度測(cè)量的，在本實(shí)驗(yàn)中采用的熱電阻為Pt100鉑電阻。鉑電阻元件是采用特殊的工藝和材料制造，它具有很高的穩(wěn)定性和耐震動(dòng)等特點(diǎn)，還具有較強(qiáng)的抗污染能力。本實(shí)驗(yàn)的被控對(duì)象是鍋爐內(nèi)膽的電熱絲，被控制量是內(nèi)膽的水溫T，溫度變送器把被控制量T轉(zhuǎn)變?yōu)榉答侂妷篤i，它與二位調(diào)節(jié)器設(shè)定的上限輸入Vmax 和下限輸入Vmin比較，從而決定二位調(diào)節(jié)器輸出繼電器閉合與斷開(kāi)，即控制位式接觸器接通與斷開(kāi)。圖42為位式控制器的工作原理圖。圖42 位式控制器的輸入輸出特性圖中： V0位式控制器的輸出 Vi位式控制器的輸入 Vmax位式控制器的上限輸入 Vmin位式控制器的下限輸入 由圖42可見(jiàn)，VO與Vi的關(guān)系不僅有死區(qū)存在，而且還有回環(huán)，因而圖42所示的系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)典型的非線性控制系統(tǒng)。執(zhí)行器只有“開(kāi)”或“關(guān)”兩種極限工作狀態(tài)，故稱這種控制器為二位調(diào)節(jié)器。該系統(tǒng)的工作原理是： 當(dāng)被控制的鍋爐水溫T減小到小于設(shè)定下限值時(shí)，即Vi≤Vmin時(shí)，位式調(diào)節(jié)器的輸出繼電器閉合，交流接觸器接通，使電熱絲接通三相380V電源進(jìn)行加熱（如圖41所示）。隨著水溫T的升高，Vi也不斷增大，當(dāng)增大到大于設(shè)定上限值時(shí)，即Vi≥Vmax時(shí)，則位式調(diào)節(jié)器的輸出繼電器斷開(kāi)，這樣交流接觸器也斷開(kāi)，切斷電熱絲的供電。由于這種控制方式具有沖擊性，易損壞元器件，只適用在對(duì)控制質(zhì)量要求不高的場(chǎng)合才使用。位式控制系統(tǒng)的輸出是一個(gè)斷續(xù)控制作用下的等幅振蕩過(guò)程，因此不能用連續(xù)控制作用下的衰減振蕩過(guò)程的溫度品質(zhì)指標(biāo)來(lái)衡量，而用振幅和周期作為控制品質(zhì)的指標(biāo)。一般要求振幅小，周期長(zhǎng)，然而對(duì)同一個(gè)位式控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，若要振幅小，則周期必然短；若要周期長(zhǎng)，則振幅必然大。因此通過(guò)合理選擇中間區(qū)以使振幅在限定范圍內(nèi)，而又盡可能獲得較長(zhǎng)的周期。圖41為本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，圖43為本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的方框圖。圖43 鍋爐位式控制方框圖四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟按圖41要求，完成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的接線。接通總電源和相關(guān)儀表的電源。打開(kāi)閥F1 F1F15和F113,關(guān)閉其它所有與本實(shí)驗(yàn)無(wú)關(guān)的閥,用電動(dòng)調(diào)節(jié)閥支路給鍋爐內(nèi)膽打水至最大容量的三分之二左右時(shí),停止打水。在調(diào)節(jié)器上設(shè)置好溫度的給定值及控制范圍（即儀表的回差值dF），讓系統(tǒng)投入運(yùn)行。 6．打開(kāi)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行MCGS組態(tài)軟件并進(jìn)入本實(shí)驗(yàn)，觀察并記錄系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線。7．當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入等幅振蕩后，突加階躍擾動(dòng)（將給定量增/減5%～15%），觀察并記錄系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線。 五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告根據(jù)圖41，畫出本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的方框圖。試評(píng)述溫度位式控制的優(yōu)缺點(diǎn)。六、思考題溫度位式控制系統(tǒng)與連續(xù)的PID控制系統(tǒng)有什么區(qū)別？本系統(tǒng)會(huì)不會(huì)產(chǎn)生發(fā)散振蕩？第五章 串級(jí)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)的連接實(shí)踐一、串接控制系統(tǒng)的組成圖51 串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖圖51是串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖。該系統(tǒng)有主、副兩個(gè)控制回路，主、副調(diào)節(jié)器相串聯(lián)工作，其中主調(diào)節(jié)器有自己獨(dú)立的設(shè)定值R，它的輸出m1作為副調(diào)節(jié)器的給定值，副調(diào)節(jié)器的輸出m2控制執(zhí)行器，以改變主參數(shù)C1。圖51中： R主參數(shù)的給定值 C1被控的主參數(shù) C2副參數(shù)f1(t)作用在主對(duì)象上的擾動(dòng) f2(t)作用在副對(duì)象上的擾動(dòng)二、串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)A、改善了過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性 由負(fù)反饋原理可知，副回路不僅能改變副對(duì)象的結(jié)構(gòu)，而且還能使副對(duì)象的放大系數(shù)減小，頻帶變寬，從而使系統(tǒng)的響應(yīng)速度變快，動(dòng)態(tài)性能得到改善。B、能及時(shí)克服進(jìn)入副回路的各種二次擾動(dòng)，提高了系統(tǒng)抗擾動(dòng)能力串級(jí)控制系統(tǒng)由于比單回路控制系統(tǒng)多了一個(gè)副回路，當(dāng)二次擾動(dòng)進(jìn)入副回路，由于主對(duì)象的時(shí)間常數(shù)大于副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)，因而當(dāng)擾動(dòng)還沒(méi)有影響到主控參數(shù)時(shí)，副調(diào)節(jié)器就開(kāi)始動(dòng)作，及時(shí)減小或消除擾動(dòng)對(duì)主參數(shù)的影響?；谶@個(gè)特點(diǎn)，在設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)時(shí)盡可能把可能產(chǎn)生的擾動(dòng)都納入到副回路中，以確保主參數(shù)的控制質(zhì)量。至于作用在主對(duì)象上的一次擾動(dòng)對(duì)主參數(shù)的影響，一般通過(guò)主回路的控制來(lái)消除。C、提高了系統(tǒng)的魯棒性由于副回路的存在，它對(duì)副對(duì)象（包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)）特性變化的靈敏度降低，即系統(tǒng)的魯棒性得到了提高。D、具有一定的自適應(yīng)能力 串級(jí)控制系統(tǒng)的主回路是一個(gè)定值控制系統(tǒng)，副回路則是一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)。主調(diào)節(jié)器能按照負(fù)荷和操作條件的變化，不斷地自動(dòng)改變副調(diào)節(jié)器的給定值，使副調(diào)節(jié)器的給定值能適應(yīng)負(fù)荷和操作條件的變化。三、串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則（一） 主、副回路的設(shè)計(jì)副回路不僅要包括生產(chǎn)過(guò)程中的主要擾動(dòng)，而且應(yīng)該盡可能包括更多的擾動(dòng)信號(hào)。主、副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)要合理匹配一般要求主、副對(duì)象時(shí)間常數(shù)的匹配能使主、副回路的工作頻率之比大于3。為此，要求主、副回路的時(shí)間常數(shù)之比應(yīng)該在3～10之間。（二） 主、副調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇在串級(jí)控制系統(tǒng)中，主、副調(diào)節(jié)器所起的作用是不同的。主調(diào)節(jié)器起定值控制作用，它的控制任務(wù)是使主參數(shù)等于給定值（無(wú)余差），故一般宜采用PI調(diào)節(jié)器。由于副回路是一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)，它的輸出要求能快速、準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)主調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)的變化規(guī)律，對(duì)副參數(shù)的動(dòng)態(tài)性能和余差無(wú)特殊的要求，因而副調(diào)節(jié)器可采用P或PI調(diào)節(jié)器。四、主、副調(diào)節(jié)器正、反作用方式的選擇如在單回路控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中所述，要使一個(gè)過(guò)程控制系統(tǒng)能正常工作，系統(tǒng)必須采用負(fù)反饋。對(duì)于串級(jí)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，主、副調(diào)節(jié)器的正、反作用方式的選擇原則是使整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成負(fù)反饋系統(tǒng)，即其主通道各環(huán)節(jié)放大系統(tǒng)系數(shù)極性乘積必須為正值。各環(huán)節(jié)放大系數(shù)極性的正負(fù)是這樣規(guī)定的：調(diào)節(jié)器的KC當(dāng)測(cè)量值增加，調(diào)節(jié)器的輸出也增加，則KC為負(fù)（即正作用調(diào)節(jié)器）；反之，KC為正（即反作用調(diào)節(jié)器）。調(diào)節(jié)閥的系數(shù)KV氣開(kāi)式調(diào)節(jié)閥，則KV為正；氣關(guān)式調(diào)節(jié)閥，則KV為負(fù)。過(guò)程放大系數(shù)K0當(dāng)過(guò)程的輸入增大時(shí)，即調(diào)節(jié)閥開(kāi)大，其輸出也增大，則KO為正；反之K0為負(fù)。 五、串級(jí)控制系統(tǒng)的整定方法在工程實(shí)踐中，串級(jí)控制系統(tǒng)常用的整定方法有以下兩種：（一） 兩步整定法兩步整定法就是先整定副調(diào)節(jié)器的參數(shù)，后整定主調(diào)節(jié)器的參數(shù)。整定的具體步驟為： 在工況穩(wěn)定，主、副回路閉合，主、副調(diào)節(jié)器都在純比例作用下，將主調(diào)節(jié)器的比例度置于100%的刻度上，然后用單回路反饋控制系統(tǒng)的整定方法來(lái)整定副回路。如按衰減比4：1的要求將副調(diào)節(jié)器的比例度由大逐漸減小調(diào)節(jié)，直到響應(yīng)曲線呈4：1衰減為止。記下相應(yīng)的比例度δ2S和振蕩周期T2S。將副調(diào)節(jié)器的比例度置于所求的δ2S值，且把副回路作為主回路的一個(gè)環(huán)節(jié)，用類同于整定副回路的方法整定主回路，求取主回路比例度δ1S和振蕩周期T1S根據(jù)求取的δ1S、T1S和δ2S、T2S值，按表所示的經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算主、副調(diào)節(jié)器的比例度δ、積分時(shí)間常數(shù)TI和微分時(shí)間常數(shù)Td的實(shí)際值。按“先副后主”，“先比例后積分再微分”的整定順序，將所求的主、副調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置在相應(yīng)的調(diào)節(jié)器上。觀察控制過(guò)程，并根據(jù)具體情況對(duì)調(diào)節(jié)器的參數(shù)作適當(dāng)調(diào)整，直到過(guò)程品質(zhì) 達(dá)到最佳為止。（二） 一步整定法由于兩步整定法要尋求兩個(gè)4：1的衰減過(guò)程，這是一件很花時(shí)間的事。經(jīng)過(guò)大量的實(shí)踐，對(duì)兩步整定法做了簡(jiǎn)化，提出了一步整定法。所謂一步整定法，就是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)先確定副調(diào)節(jié)器的參數(shù)，然后按單回路反饋控制系統(tǒng)的整定方法整定