【正文】 作（見(jiàn)電磁鐵動(dòng)作程序表）實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的自動(dòng)控制。 自動(dòng)上料機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理介紹 圖9 機(jī)械手液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)原理如圖8所示。該系統(tǒng)選用功率N =，帶動(dòng)雙聯(lián)葉片泵YB35/18 ，其公稱壓力為60*10帕，流量為 35升/分+18升/分=53升/分，系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)為30*10帕，油箱容積選為250升。手臂的升降油缸及伸縮油缸工作時(shí)兩個(gè)油泵同時(shí)供油；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)和手指夾緊用的拉緊油缸以及手臂回轉(zhuǎn)的定位油缸工作時(shí)只有小油泵供油，大泵自動(dòng)卸荷。 手臂伸縮、手臂升降、手臂回轉(zhuǎn)、手臂橫向移動(dòng)和手腕回轉(zhuǎn)油路采用單向調(diào)速閥（QI63B、QI25B、QI10B）回程節(jié)流，因而速度可調(diào)，工作平穩(wěn)。 手臂升降油缸支路設(shè)置有單向順序閥（XI63B），可以調(diào)整順序閥的彈簧力使之在活塞、活塞桿及其所支承的手臂等自重所引起的油液壓力作用下仍保持?jǐn)嗦贰９ぷ鲿r(shí)油泵輸出的壓力油進(jìn)入升降油缸上腔，作用在順序閥的壓力增加使之接通，活塞便向下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)活塞要上升時(shí)，壓力油液經(jīng)單向閥進(jìn)入升降油缸下腔而不會(huì)被順序閥所阻，這樣采用單向順序閥克服手臂等自重，以防下滑，性能穩(wěn)定可靠。 手指夾緊油缸支路裝有液控單向閥（IY25B），使手指夾緊工件時(shí)不受系統(tǒng)壓力波動(dòng)的影響，保證保證手指夾持工件牢靠。當(dāng)反向進(jìn)油時(shí)，油箱通過(guò)控制油路將單向閥芯頂開(kāi)，使回油路接通，油液流回油箱。 在手臂回轉(zhuǎn)后的定位所用的定位油缸支路要比系統(tǒng)壓力低，為此在定位油缸支路前串有減壓閥（J10），使定位油缸獲得適應(yīng)壓力為15—18*10帕 ，同時(shí)還給電液動(dòng)滑閥（或稱電液換向閥，34DY63B）來(lái)實(shí)現(xiàn)，空載卸荷不致使油溫升高。系統(tǒng)的壓力由溢流閥來(lái)調(diào)節(jié)。 此系統(tǒng)四個(gè)主壓力油路的壓力測(cè)量，是通過(guò)轉(zhuǎn)換壓力表開(kāi)關(guān)（K3B）的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)的，被測(cè)量的四個(gè)主油路的壓力值，分別從壓力表（Y60）上表示出來(lái)。 下面以上料機(jī)械手的一個(gè)典型動(dòng)作程序?yàn)槔?，結(jié)合圖8來(lái)說(shuō)明其動(dòng)作循環(huán)。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)雙聯(lián)葉片泵3和8回轉(zhuǎn)，油液從油箱1中通過(guò)網(wǎng)式濾油器2和7，經(jīng)過(guò)葉片泵被送到工作油路中去，如果機(jī)械手還未啟動(dòng)，則油液通過(guò)二位二通電磁閥5和10（電磁鐵11DT和12DT通電）進(jìn)行卸荷。 當(dāng)熱棒料到達(dá)上料的位置后，由于1150℃的熱料使光電繼電器發(fā)出電信號(hào)（或經(jīng)過(guò)人工啟動(dòng)），經(jīng)過(guò)步進(jìn)選線器跳步，使機(jī)械手開(kāi)始按程序動(dòng)作。此時(shí)卸荷停止（二位二通電磁閥5和10的電磁鐵斷電），電磁鐵8DT通電，壓力油進(jìn)到定位油缸的無(wú)桿腔進(jìn)行定位動(dòng)作。定位后此支油路系統(tǒng)壓力升高，壓力繼電器40發(fā)出電信號(hào)，經(jīng)過(guò)步進(jìn)選線器跳步使電磁鐵1DT通電，電液換向閥25從“O”型滑滑機(jī)能狀態(tài)變成通路，壓力油泵從3和8經(jīng)單向閥14和13，經(jīng)過(guò)電液換向閥25右邊通道進(jìn)入手臂伸縮油缸的右腔，使活塞桿帶動(dòng)導(dǎo)向桿作前伸運(yùn)動(dòng)（因活塞缸固定），手臂前伸到適當(dāng)位置，裝在手臂上的碰鐵碰行程開(kāi)關(guān)發(fā)出電信號(hào)，經(jīng)步進(jìn)選線器和時(shí)間繼電器延時(shí)，是電磁鐵3DT通電，手指張開(kāi)；手臂靠慣性滑行，手指移到待上料的中心位置。在延時(shí)結(jié)束時(shí)，3DT斷電，手指夾緊料；并同時(shí)發(fā)信、跳步，使電磁鐵4DT通電，壓力油從工作油路39經(jīng)電液換向閥33右邊通道、單向調(diào)速閥34的單向閥及單向順序閥35的單向閥進(jìn)入手臂升降油缸的下腔，推動(dòng)手臂上升。在手臂上升到預(yù)定位置，碰行程開(kāi)關(guān)，使電磁鐵4DT斷電，電液換向閥33復(fù)位成“O”型滑閥機(jī)能狀態(tài)，發(fā)出電信號(hào)經(jīng)步進(jìn)選線器跳步，使電磁鐵2DT通電，電液換向閥25左邊接通油路，壓力油通過(guò)電液換向閥25左邊通道，經(jīng)過(guò)單向調(diào)速閥26的單向閥進(jìn)入受臂伸縮油缸左腔使受臂縮回。同時(shí)發(fā)信、跳步，使電磁鐵13DT通電，壓力油通過(guò)電液換向閥41的左腔，推動(dòng)手臂橫向移動(dòng)。當(dāng)橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的碰鐵碰到行程開(kāi)關(guān)，使13DT斷電，并發(fā)出電信號(hào)經(jīng)步進(jìn)選線器跳步使6DT通電，則換向閥18右邊接通油路，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥19的單向閥進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)油缸一腔，使手腕回轉(zhuǎn)115176。，手腕上的碰鐵碰行程開(kāi)關(guān)使6DT斷電，換向閥18復(fù)位成“O”型滑閥機(jī)能狀態(tài)，同時(shí)亦使8DT斷電，定位油缸復(fù)位（拔銷）；壓力繼電器復(fù)位，發(fā)出電信號(hào)。經(jīng)步進(jìn)選線器跳步，使電磁鐵9DT通電，換向閥28右邊通道接通油路，壓力油經(jīng)QI（31）的單向閥進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)油缸一腔使手臂回轉(zhuǎn)115176。當(dāng)手臂的回轉(zhuǎn)碰鐵碰行程開(kāi)關(guān)使9 DT斷電，換向閥28復(fù)位成“O”型滑閥機(jī)能狀態(tài)；并發(fā)出電信號(hào)。步進(jìn)選線器跳步，使8DT通電，定位油缸17動(dòng)作，插定位銷，壓力繼電器40發(fā)出電信號(hào)經(jīng)發(fā)出電信號(hào)。經(jīng)步進(jìn)選線器跳步，使電磁鐵1DT通電，手臂前伸；當(dāng)手臂將棒料送到立式精鍛機(jī)的夾頭軸線前的適當(dāng)距離，手臂的碰鐵碰行程開(kāi)關(guān)，1DT斷電，手臂靠滑行和定位螺釘使手臂將棒料送到夾頭軸線處；并發(fā)出電信號(hào)、跳步使12DT通電，大泵卸荷，手臂處于“中?！蔽恢茫瑫r(shí)發(fā)出電信號(hào)使立式精鍛機(jī)啟動(dòng)，夾頭下降，行程開(kāi)關(guān)發(fā)信，通過(guò)時(shí)間繼電器使夾頭閉合將棒料夾牢，精鍛機(jī)電控系統(tǒng)發(fā)信，給機(jī)械手電控系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)選線器跳步，時(shí)間繼電器延時(shí)使3DT通電，機(jī)械手手指松開(kāi)（同時(shí)，精鍛機(jī)的電控系統(tǒng)發(fā)信使夾頭提升），延時(shí)到3DT斷電，手指閉合，并發(fā)出電信號(hào)，步選器跳步，2DT通電，手臂縮回。當(dāng)手筆碰鐵碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)，2DT斷電（手臂縮回停）；并發(fā)出電信號(hào)和跳步，使5DT通電，電液換向閥33的左邊通道接通油路，壓力油經(jīng)QI（36）的單向閥進(jìn)到升降缸的上腔，使手臂下降，當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰行程開(kāi)關(guān)時(shí)，5DT斷電（手臂下降停）；并發(fā)出電信號(hào)和跳步，使7DT通電，換向罰18的左邊通道接通油路，壓力油QI（20）的單向閥進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)油缸的另一腔，使手腕反轉(zhuǎn)115176。；手腕上的碰鐵碰行程開(kāi)關(guān)，使7DT斷電并發(fā)出電信號(hào)、跳步，使8DT斷電（拔定位銷），壓力繼電器復(fù)位發(fā)出電信號(hào)、跳步，使10DT通電，換向閥28左邊通道接通油路，壓力油經(jīng)QI（29）的單向閥進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)油缸的另一腔，使手臂反轉(zhuǎn)115176。（機(jī)械手復(fù)位）。當(dāng)手臂上的回轉(zhuǎn)碰鐵碰行程開(kāi)關(guān)時(shí)，10DT斷電，并發(fā)出信號(hào)，跳步，使14DT通電，立柱回移（回到原位，機(jī)械手回到原來(lái)位置）；步進(jìn)選線器跳步，使11DT和12DT通電（兩個(gè)油泵同時(shí)卸荷），機(jī)械手的動(dòng)作循環(huán)結(jié)束。 計(jì)算的主要內(nèi)容是，根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要求的輸出力和運(yùn)動(dòng)速度，確定油缸的結(jié)構(gòu)尺寸和所需流量、確定液壓系統(tǒng)所需的油壓與總的流量，以選擇油泵的規(guī)格和選擇油泵電動(dòng)機(jī)的功率。確定各個(gè)控制閥的通流量和壓力以及輔助裝置的某些參數(shù)等。 在本機(jī)械手中，用到的油缸有活塞式油缸（往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)）和回轉(zhuǎn)式油缸（可以使輸出軸得到小于360176。的往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)）及無(wú)桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸）。 雙作用單桿活塞油缸 圖10 雙作用單桿活塞桿油缸計(jì)算簡(jiǎn)圖①流量、驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 當(dāng)壓力油輸入無(wú)桿腔，使活塞以速度V1運(yùn)動(dòng)時(shí)所需輸入油缸的流量Q1為 Q1 = DV1 對(duì)于手臂伸縮油缸：Q1=， 對(duì)于手指夾緊油缸：Q1= cm/s ,對(duì)于手臂升降油缸：Q1= cm/s 油缸的無(wú)桿腔內(nèi)壓力油液作用在活塞上的合成液壓力P1即油缸的驅(qū)動(dòng)力為： P1 = Dp1 對(duì)于手臂伸縮油缸：p1=196N， 對(duì)于手指夾緊油缸：p1=126N ，對(duì)于手臂升降油缸：p1=320N 當(dāng)壓力油輸入有桿腔，使活塞以速度V2運(yùn)動(dòng)時(shí)所需輸入油缸的流量Q2為： Q2 = （Dd）V2 對(duì)于手臂伸縮油缸：Q1=， 對(duì)于手指夾緊油缸：Q1= cm/s ,對(duì)于手臂升降油缸：Q1= cm/s 油缸的有桿腔內(nèi)壓力油液作用在活塞上的合成液壓力P2即油缸的驅(qū)動(dòng)力為： P2 = （Dd）p1 對(duì)于手臂伸縮油缸：p1=172N， 對(duì)于手指夾緊油缸：p1=108N ，對(duì)于手臂升降油缸：p1=305N ② 計(jì)算作用在活塞上的總機(jī)械載荷 機(jī)械手手臂移動(dòng)時(shí)，作用在機(jī)械手活塞上的總機(jī)械載荷P為 P = P工 + P導(dǎo) + P封 + P慣 + P回 其中 P工 為工作阻力 P導(dǎo) 導(dǎo)向裝置處的摩擦阻力 P封 密封裝置處的摩擦阻力 P慣 慣性阻力 P回 背壓阻力 P = 83+125+66+80+208=562(N) ③確定油缸的結(jié)構(gòu)尺寸 ㈠油缸內(nèi)徑的計(jì)算 油缸工作時(shí)，作用在活塞上的合成液壓力即驅(qū)動(dòng)力與活塞桿上所受的總機(jī)械載荷平衡，即 P = P1（無(wú)桿腔） = P2 （有桿腔） 油缸（即活塞）的直徑可由下式計(jì)算 D = = 厘米 （無(wú)桿腔） 對(duì)于手臂伸縮油缸：D=50mm， 對(duì)于手指夾緊油缸：D=30mm ，對(duì)于手臂升降油缸：D=80mm ，對(duì)于立柱橫移油缸：D = 40mm 或D = 厘米 （有桿腔） ㈡ 油缸壁厚的計(jì)算： 依據(jù)材料力學(xué)薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式計(jì)算： = 厘米 P計(jì) 為計(jì)算壓力 油缸材料的許用應(yīng)力。 對(duì)于手臂伸縮油缸： =6mm， 對(duì)于手指夾緊油缸： =17mm ，對(duì)于手臂升降油缸： =16mm , 對(duì)于立柱橫移油缸: =17mm ㈢ 活塞桿的計(jì)算 可按強(qiáng)度條件決定活塞直徑d ?；钊麠U工作時(shí)主要承受拉力或壓力，因此活塞桿的強(qiáng)度計(jì)算可近似的視為直桿拉、壓強(qiáng)度計(jì)算問(wèn)題，即 = ≦ 即 d ≧ 厘米 對(duì)于手臂伸縮油缸：d =30mm， 對(duì)于手指夾緊油缸：d =15mm ，對(duì)于手臂升降油缸：d=50mm , 對(duì)于立柱橫移油缸:d=16mm 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 在液壓機(jī)械手上實(shí)現(xiàn)手腕、手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的另一種常用機(jī)構(gòu)是單葉片回轉(zhuǎn)油缸，簡(jiǎn)稱回轉(zhuǎn)油缸，其計(jì)算簡(jiǎn)圖如下： 圖12 回轉(zhuǎn)油缸計(jì)算簡(jiǎn)圖 ①流量、驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 當(dāng)壓力油輸入回轉(zhuǎn)油缸，使動(dòng)片以角速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要輸入回轉(zhuǎn)油缸的流量Q為： Q = 當(dāng)D=100mm,d=35mm,b=35mm, = rad/s時(shí) Q= 回轉(zhuǎn)油缸的進(jìn)油腔壓力油液，作用在動(dòng)片上的合成液壓力矩即驅(qū)動(dòng)力矩M： M = 得M = (Nm) ② 作用在動(dòng)片（即輸出軸）上的外載荷力矩 M M = M工 +M封 + M慣 + M回 其中 M工 為工作阻力矩 M封 密封裝置處的摩擦阻力矩 M慣 參與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的零部件，在啟動(dòng)時(shí)的慣性力矩 M回 回轉(zhuǎn)油缸回油腔的背反力矩 M = +++= (Nm) ③ 回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)徑的計(jì)算 回轉(zhuǎn)油缸的動(dòng)片上受的合成液壓力矩與其上作用的外載荷力矩相平衡，可得： D = （厘米） D = 30mm 一般的機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，大多采用定量油泵，油泵的選擇主要是根據(jù)系統(tǒng)所需要的油泵工作壓力p泵 和最大流量Q泵來(lái)確定。 ⑴ 確定油泵的工作壓力p泵 p泵 ≧ p + △p 式中 p ——油缸的最大工作油壓 △p ——壓力油路（進(jìn)油路）各部分壓力損失之和，其中包括各種元件的局部損失和管道的沿程損失。 p泵= 60*10帕 ⑵ 確定油泵的 Q泵 油泵的流量，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)個(gè)回路按設(shè)計(jì)的要求，在工作時(shí)實(shí)際所需的最大流量Q最大，并考慮系統(tǒng)的總泄漏來(lái)確定 Q泵 = K Q最大 — Q泵=53升/分 確定油泵電動(dòng)機(jī)功率N N = （千瓦） 式中 p——油泵的最大工作壓力 Q——所選油泵的額定流量 ——油泵總效率N=（千瓦）第七章 PLC控制回路的設(shè)計(jì)表1 電磁鐵的動(dòng)作順序表電