水下行走平臺(tái)設(shè)計(jì)下位機(jī)部分畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-28 15:35本頁(yè)面
【正文】 18b20初始化*/bit Init_DS18B20(void){ bit dat=0。 DQ = 1。 //DQ復(fù)位 DelayUs2x(5)。 //稍做延時(shí) DQ = 0。 //單片機(jī)將DQ拉低 DelayUs2x(200)。 //精確延時(shí) 大于 480us 小于960us DelayUs2x(200)。 DQ = 1。 //拉高總線 DelayUs2x(50)。 //15~60us 后 接收60240us的存在脈沖 dat=DQ。 //如果x=0則初始化成功， x=1則初始化失敗 DelayUs2x(25)。 //稍作延時(shí)返回 return dat。}/* 讀取一個(gè)字節(jié)*/unsigned char ReadOneChar(void){unsigned char i=0。unsigned char dat = 0。for (i=8。i0。i) { DQ = 0。 // 給脈沖信號(hào) dat=1。 DQ = 1。 // 給脈沖信號(hào) if(DQ) dat|=0x80。 DelayUs2x(25)。 } return(dat)。}/* 寫入一個(gè)字節(jié)*/void WriteOneChar(unsigned char dat){ unsigned char i=0。 for (i=8。 i0。 i) { DQ = 0。 DQ = datamp。0x01。 DelayUs2x(25)。 DQ = 1。 dat=1。 }DelayUs2x(25)。}/* 讀取溫度*/unsigned int ReadTemperature(void){unsigned char a=0。unsigned int b=0。unsigned int t=0。Init_DS18B20()。WriteOneChar(0xCC)。 // 跳過(guò)讀序號(hào)列號(hào)的操作WriteOneChar(0x44)。 // 啟動(dòng)溫度轉(zhuǎn)換DelayMs(1000)。Init_DS18B20()。WriteOneChar(0xCC)。 //跳過(guò)讀序號(hào)列號(hào)的操作 WriteOneChar(0xBE)。 //讀取溫度寄存器等（共可讀9個(gè)寄存器）前兩個(gè)就是溫度a=ReadOneChar()。 //低位b=ReadOneChar()。 //高位b=8。t=a+b。return(t)。}結(jié)論與建議經(jīng)過(guò)最后系統(tǒng)設(shè)計(jì)的不斷完善，最終本系統(tǒng)順利完成了以 STC89C52單片機(jī)為核心控制單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)水下行走平臺(tái)的直線、轉(zhuǎn)向、潛浮等的運(yùn)動(dòng)控制。本著簡(jiǎn)單方便易操作的理念實(shí)現(xiàn)對(duì)水下行走平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制，并能通過(guò)無(wú)線接收和發(fā)射模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)（PC）與水下行走平臺(tái)的通訊，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)水下行走平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制以及將采集水下信息發(fā)送到上位機(jī)。由于現(xiàn)階段類似于該系統(tǒng)水下平臺(tái)的設(shè)計(jì)較少，所以本設(shè)計(jì)以方案假設(shè)和試驗(yàn)驗(yàn)證為主，主要測(cè)試多個(gè)實(shí)施方案，確認(rèn)方案的可行性。該設(shè)計(jì)主要由L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)、LM2596穩(wěn)壓模塊、MG995舵機(jī)、STC89C52單片機(jī)最小系統(tǒng)等模塊組成。通過(guò)無(wú)線模塊接收到上位機(jī)指令控制L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)渦輪推動(dòng)水下平臺(tái)在水下行走，水下平臺(tái)下方舵機(jī)帶動(dòng)尾翼控制水下平臺(tái)轉(zhuǎn)向，水下平臺(tái)左側(cè)及右側(cè)舵機(jī)分別帶動(dòng)左右翼控制水下平臺(tái)下潛與上浮。 ，改變水下行走平臺(tái)的潛水方式，突破了以往內(nèi)置腔體式的潛水方式，這樣的方式潛水效果更明顯效率更高。2. 通過(guò)試驗(yàn)對(duì)比出各種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，以為進(jìn)一步設(shè)計(jì)提供參考。在水下行走平臺(tái)設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)多種可行性設(shè)計(jì)方案進(jìn)行試驗(yàn)，確定最符合自身設(shè)計(jì)的要求的設(shè)計(jì)方案。配重方式建議采用，內(nèi)部負(fù)重的方式。不僅美觀，且安全系數(shù)較高，故障率低。助推器建議采用，渦輪推動(dòng)的方式，行走速度更快。潛浮方式在防水做好的前提下，優(yōu)先采用氣囊式潛水，負(fù)責(zé)建議采用舵板式潛水。參考文獻(xiàn)：[1]王松,王田苗等．機(jī)器魚輔助水下考古實(shí)驗(yàn)研究[J]. 機(jī)器人,2005,27(3):147151.[2]MNakashima, K. Tokuo, K. Amiaga, K. One. Experimental Smay of a SelfPropelled Twojoint Dolphin Robot．Proceedings of the Ninth International Offsore and Polar Engineer Conference,1994:419214.[3]Anderson J M,Kerrebrock Vorticity Control Unmanned Undersea Vehicle(VCUUv1 Performance results. Proc of 11th hn Sympsium on Unmanned Untethered Submersible Technology [.],1999:360369.[4]FUKUDA T,KAWAMOTO A。AnAl F,eta1. swimming experiment of micro mobile robot in water. 1994,IEEE Im Conf on Robotics and Automation York:IEEE Press。 19[5] 梁建宏,王田苗,魏洪興. 水下仿生機(jī)器魚的研究進(jìn)展I魚類推進(jìn)機(jī)理[B]. 北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所,北京,100083:12.[6]喻俊志,陳爾奎,[J].控制理論與應(yīng)用,2003,20(4):485491. [7] Stommel H. The slocum mission[J]. Oceanography, 1989, 2(1): 2225.[8][D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文,2006.[9] 聶勇軍, [A]. 廣州:廣州航海高等專科學(xué)校輪機(jī)系, 廣東廣州:510725。 2. 北京:郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院, 1009 8526( 2005) 01 0010 05. [10]高衛(wèi)東. 51單片機(jī)原理與實(shí)踐(C語(yǔ)言版) [M]。北京:北京航空航天大學(xué)出版社,:78.［11］［J］.機(jī)械與電子,2004,(2):7678致謝在此論文完成之際，首先向我的指導(dǎo)老師龔麗農(nóng)老師致以誠(chéng)摯的感謝，感謝龔老師在課題的研究設(shè)計(jì)過(guò)程中給與我極大的支持、寫作以及最后的審查過(guò)程中耐心幫我解決遇到的難題。老師教導(dǎo)將在我今后工作道路上起很大的引導(dǎo)作用！感謝父母對(duì)我學(xué)業(yè)的支持,感謝其他幫助過(guò)我的同學(xué)。感謝在百忙之中抽出時(shí)間參加論文審閱和答辯的各位老師！再次向所有關(guān)心我、愛(ài)護(hù)我、幫助我的人表示衷心的感謝！ 29附錄 試驗(yàn)時(shí)照片35
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