【正文】 車系統(tǒng)的軟件開發(fā)工具和電機及舵機的設計思路和方法。智能車的速度控制系統(tǒng)包括了電源模塊、H橋電機驅(qū)動電路和速度反饋模塊等部分，軟件方面包括了系統(tǒng)初始化、電機PID調(diào)節(jié)和舵機PD調(diào)節(jié)等部分?？偨Y整個速度控制系統(tǒng)的設計過程，在往屆技術報告的基礎上，設計了智能車的電機驅(qū)動電路、主控制電路；改進了智能車在彎道行駛時的速度優(yōu)化，并且添加了直道加速、過彎減速的速度控制算法，還采用了專業(yè)上位機與藍牙相結合對智能車車速進行調(diào)試。在大量的設計準備中，我自學了Altium Designer Summer09，翻閱和借鑒了很多資料設計出各個模塊的原理圖以及PCB板，在機械結構方面優(yōu)化了智能車的車輪定位和舵機調(diào)整。在軟件方面利用Code warrior軟件對程序代碼進行編寫，掌握了9S12XSMAA單片機的功能控制寄存器及其片上資源，學會利用9S12XSMAA單片機的P口輸出PWM波來控制電機轉(zhuǎn)速和舵機轉(zhuǎn)角。同時，在設計過程中我也遇到了很多問題，比如在設計電機驅(qū)動時因為上拉電阻阻值選擇不當使得在智能車車輪抱死時MOS管會迅速發(fā)燙，還有智能車在急彎賽道使采用低速、大幅度偏差才能有更好的急彎通過性能。正是因為有了這些挫折，才讓我對智能車的速度控制系統(tǒng)有了更為深刻的認識，在設計硬件電路之前要先規(guī)劃好軟件程序的大體框架，同時要重視硬件電路的設計，控制算法的優(yōu)化只有在精細的硬件基礎上才能夠更好的提高智能車的整體性能。目前智能車的車速設計仍然存在很大的不足，例如智能車在過彎道的時候速度較小，在復雜道路上還不能穩(wěn)定運行。在調(diào)試方面，只通過單片機存儲原始數(shù)據(jù)，并且藍牙的發(fā)送距離較短，智能車的車速采集和分析受到較大的制約，還不能實現(xiàn)真正的在線調(diào)試。在后期可以添加SD卡調(diào)試模塊，采用更加高級的ARM系統(tǒng)作為核心控制器。雖然我們所做的智能車只能實現(xiàn)黑白路徑循跡，只能通過PWM波來控制電機和舵機實現(xiàn)對智能車的速度控制，但在設計過程中所涉及的只是為我們未來的研究奠定了基礎，我相信在不久的將來，汽車的電子化、智能化一定能實現(xiàn)，并真正為人們的生活提供更多的便利。中國石油大學（華東）本科畢業(yè)設計(論文)致 謝本文是在潘浩老師細致認真的指導下完成的，我非常感謝潘浩老師對我的指導和幫助。我的畢業(yè)設計從選題、收集資料、開題、立論到撰寫的整個過程，潘浩老師都給予了悉心指導，并且提出了很多寶貴的意見。在課題的研究過程中，潘浩老師多次詢問和檢查研究進度，在我碰到難題時潘老師總是盡心盡力地為我指點迷境，開拓我的研究思路。本論文能夠順利完成，離不開潘浩老師的關心和幫助。潘浩老師淵博的專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，精益求精的工作作風對我影響深遠。借此機會，我要感謝我的母校——中國石油大學（華東），感謝母校四年來對我的教育和栽培。感謝信息與控制工程學院的所有任課老師，感謝陪伴我們整個大學生活的輔導員。謝謝你們不僅教會了我扎實的專業(yè)知識，更多的是讓我形成了對待學習、對待生活的態(tài)度。我也非常感謝與我一起參加本屆智能車大賽的其他兩位隊員，通過大家的互相協(xié)作，遇到問題時積極交流和討論，在此向兩位參賽隊員表示誠摯的感謝！感謝飛思卡爾半導體公司，感謝教育部，自動化專業(yè)教學指導分委會為我們?nèi)珖咝５膶W子，提供了一個鍛煉團隊合作和創(chuàng)新能力的競賽平臺。使得我們在備賽過程中，收獲頗豐。最后，向不辭辛苦，擔任本文評審工作和參加我論文答辯工作的老師們致以誠摯的謝意。中國石油大學（華東）本科畢業(yè)設計(論文)參考文獻[1] 汽車差速器構造原理，20120204 1976[2] 孫浩、程磊、黃衛(wèi)華，2007,3[3] Freescale Semiconductor. MC9S12XS256RMV1 Datasheet[4] Freescale 9S12 [5] 孟祥旭、于忠得，[6] 沈長生，[7] 董秀成，200981[8] 胡壽松，2001.[9] Study on Adaptive Fuzzy PID Parameters of Automatic Control[10] 劉進、齊曉慧、李永科、,27(10)[11] 卓晴、黃開勝，——挑戰(zhàn)“飛思卡爾”,3
中國石油大學（華東）本科畢業(yè)設計(論文)附 錄智能車最終成果圖圖附錄1 電機驅(qū)動電路正反面圖圖附錄2 電機驅(qū)動PCB板圖圖附錄3 主板電路圖圖附錄4 主板PCB板圖圖附錄5 攝像頭智能車實物圖學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下進行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。學位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學位論文出版授權書本人及導師完全同意《中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》、《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》(以下簡稱“章程”)，愿意將本人的學位論文提交“中國學術期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡形式公開出版，并同意編入CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士學位論文評價數(shù)據(jù)庫》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關權益。論文密級：□公開 □保密（___年__月至__年__月）(保密的學位論文在解密后應遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設計(論文)，是本人在指導老師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果，成果不存在知識產(chǎn)權爭議。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設計（論文）不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體均已在文中以明確方式標明。本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名: 二〇一〇年九月二十日畢業(yè)設計（論文）使用授權聲明本人完全了解濱州學院關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定。本人愿意按照學校要求提交學位論文的印刷本和電子版，同意學校保存學位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復制手段保存設計（論文）；同意學校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務系統(tǒng)，公布設計（論文）的部分或全部內(nèi)容，允許他人依法合理使用。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定）作者簽名: 二〇一〇年九月二十日致 謝時間飛逝，大學的學習生活很快就要過去，在這四年的學習生活中，收獲了很多，而這些成績的取得是和一直關心幫助我的人分不開的。首先非常感謝學校開設這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎。本次畢業(yè)設計大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結尾了。本次畢業(yè)設計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。經(jīng)過這次畢業(yè)設計，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴謹?shù)墓ぷ髯黠L等方方面面都有很大的進步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設計。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對我的悉心指導，在我的論文書寫及設計過程中給了我大量的幫助和指導，為我理清了設計思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進方案。郭謙功老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學到了許多能受益終生的東西。再次對周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學四年中所有的任課老師和輔導員在學習期間對我的嚴格要求，感謝他們對我學習上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學四年和我一起走過的同學朋友對我的關心與支持，與他們一起學習、生活，讓我在大學期間生活的很充實，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對我的關系和理解，如果沒有他們在我的學習生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學業(yè)。四年的大學生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應用到實際工作中去?；厥姿哪?，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關心和愛護。學友情深，情同兄妹。四年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝我的導師趙達睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們在我畢業(yè)的最后關頭給了我們巨大的幫助與鼓勵，給了我很多解決問題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認真負責的工作態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學習都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導。在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感謝。