【導(dǎo)讀】無(wú)人駕駛汽車大大提高了交通系統(tǒng)效率和安全性，是未來(lái)汽車發(fā)展的一個(gè)方向。及要求，對(duì)無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。主要分析對(duì)無(wú)人駕駛汽。來(lái)判斷汽車當(dāng)前的行駛狀態(tài)和控制信號(hào)的狀態(tài)。所設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)。單，性能穩(wěn)定，能夠很好的滿足設(shè)計(jì)要求。

　　

【正文】 XOR C,HAL3144B JC APOSINC APOSDEC: DEC R7 ； A與 B一致為左轉(zhuǎn)向，角度計(jì)數(shù)器減 1操作 CJNE R7, 15H,LEFT ；跳入左轉(zhuǎn)彎分支 LJMP H3144AEND 無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng) 20 APOSINC: INC R7 ； A與 B不一致為右轉(zhuǎn)向。角度計(jì)數(shù)器加 1操作 CJNE R7, 45H,RIGHT ；跳入右轉(zhuǎn)彎分支 LJMP H3144AEND H3144AEND: MOV C,HAL3144A ；將值保存，用于下次比較 MOV OLDHAL3144A,C LJMP MAIN //***信號(hào)燈控制程序 ***// LEFT : LCALL AGIN CJNE BITBR, 0 ,LEBR ；判斷是否剎車 MOV P1， 1AH ；左轉(zhuǎn)彎分支 LCALL Y1S MOV P1， 00H LCALL Y1S LJMP MAIN RIGHT: LCALL AGIN CJNE BITBR, 0 ,RIBR ；判斷是否剎車 MOV P1， 29H ；右轉(zhuǎn)彎分支 LCALL Y1S MOV P1， 00H LCALL Y1S LJMP MAIN LEBR: MOV P1， 75H ；左轉(zhuǎn)彎剎車分支 LCALL Y1S MOV P1， 50H LCALL Y1S 無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng) 21 LJMP MAIN RIBR: MOV P1， 75H ；右轉(zhuǎn)彎剎車分支 LCALL Y1S MOV P1， 60H LCALL Y1S LJMP MAIN BRAKE: MOV P1,70H ；剎車分支 LJMP MAIN STOP: MOV P1,73H ；停車分支 LCALL Y1S MOV P1,40H LJMP MAIN //***延時(shí) 1秒子程序 ***// Y1S: MOV R6,04H Y1S1 : MOV R5,0FFH Y1S2: MOV R4,0FFH DJNZ R4,$ DJNZ R5,Y1S2 DJNZ R6,Y1S1 RET //***剎車踏板判斷子程序 ***// AGIN: JBC TF0， BRAKE ；剎車即 TF0=1，并清 TF0 MOV BITBR,1 ；剎車標(biāo)志位置 1 SJMP AGAIN ；未剎車，繼續(xù)查詢 TF0 RET 無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng) 22 系統(tǒng)各部分程序功能說(shuō)明 (1)初始化程序 對(duì)各變量、傳感器的輸入口進(jìn)行定義，設(shè)置 T0 工作為計(jì)數(shù)方式 2，啟動(dòng)計(jì)數(shù)器T0，并對(duì)方向盤未旋轉(zhuǎn)及剎車踏板角度的臨界值進(jìn)行設(shè)置。 (2)方向盤旋轉(zhuǎn)角度處理程序 當(dāng)方向盤居于中間位置時(shí)，即傳感器 A 和 B 的輸出未發(fā)生跳變，寄存器 R7 的值不變化。通過(guò) 和 的輸入是否變化來(lái)判斷方向盤是否旋轉(zhuǎn)，對(duì)輸入的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)而得到旋轉(zhuǎn)角度，對(duì) A 跳變后， A、 B 兩傳感器的輸出是否相同來(lái)判斷旋轉(zhuǎn)方向，若 A、 B 兩傳感器的輸出電平同向（同為高電平或者同為低電平），則進(jìn)入左轉(zhuǎn)彎 分支，反之則為右轉(zhuǎn)彎。 (3)信號(hào)燈控制程序 單片機(jī)的 P1口通 ULN2020驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)對(duì) 7個(gè)信號(hào)燈控制，調(diào)用 1S的 延時(shí)子程序即可實(shí)現(xiàn)信號(hào)燈的閃爍功能。該程序共有左轉(zhuǎn)彎分支、右轉(zhuǎn)彎分支、左轉(zhuǎn)彎時(shí)剎車分支、右轉(zhuǎn)彎時(shí)剎車分支和剎車分支，能夠很好的實(shí)現(xiàn)汽車不同行駛狀態(tài)信號(hào)燈的顯示。 (4)剎車踏板判斷程序 當(dāng)未踩下剎車踏板時(shí)，傳感器無(wú)輸出，計(jì)數(shù)器 T0不計(jì)數(shù)，剎車標(biāo)志位 BITBR為 0，當(dāng)剎車踏板的角度達(dá)到預(yù)定的值時(shí)，計(jì)數(shù)器溢出，產(chǎn)生中斷，剎車標(biāo)志位 BITBR置 1。T0是處于計(jì)數(shù)方式 2的工作狀態(tài)，可以自動(dòng)重新裝載初值。通過(guò)判斷標(biāo)志位可知道是否剎車，從而控制剎車信號(hào)燈和轉(zhuǎn)彎信號(hào)的狀態(tài)。 無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng) 23 3 結(jié)論 出現(xiàn)的問(wèn)題及解決辦法 這是課程設(shè)計(jì)的任務(wù)是自己獨(dú)立完成對(duì)無(wú)人駕駛汽車的轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，課程設(shè)計(jì)的任務(wù)接近生活實(shí)際，所涉及的內(nèi)容較為廣泛，雖然對(duì)所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)的總體方案及所需的器件有初步的了解，但是在進(jìn)行具體設(shè)計(jì)時(shí)卻出現(xiàn)不少問(wèn)題。如方向盤旋轉(zhuǎn)角度如何測(cè)量？剎車踏板角度如何測(cè)量？用什么型號(hào)的傳感器？傳感器輸出信號(hào)的處理及如何連接到單片機(jī)？單片機(jī)型號(hào)的選擇？如何對(duì)信號(hào)燈進(jìn)行控制？尤其是傳感器方面的知識(shí)，因?yàn)閷?duì)于傳感器的實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)較少，掌握的知識(shí)也是課堂的理論知識(shí)，所以在這方面就出現(xiàn)了很多疑問(wèn)，通過(guò)向他人請(qǐng)教及查閱相關(guān)書籍和文 章得以解決。另外在軟件程序設(shè)計(jì)方面，雖然系統(tǒng)并不復(fù)雜，但是以前接觸的都是簡(jiǎn)單的小程序，這次設(shè)計(jì)所需要的程序相對(duì)較為復(fù)雜，經(jīng)過(guò)多次的分析、調(diào)試才得出較為合適的程序。 心得體會(huì)及建議 通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，能對(duì)學(xué)過(guò)的理論知識(shí)進(jìn)行很好整合、理解和應(yīng)用。提高了邏輯分析能力、理論結(jié)合實(shí)際能力、自學(xué)能力，使自己的專業(yè)素養(yǎng)和技能有了很大的進(jìn)步，并且能夠自主的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、解決問(wèn)題，不斷嘗試新方法，用于大膽設(shè)想新方案，鍛煉了自己的創(chuàng)新思維。此外，由于個(gè)人的能力和學(xué)識(shí)有限，遇到問(wèn)題時(shí)需與他人進(jìn)行探討，很好地培養(yǎng)了團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)。 另外，在無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)這一大課題下，對(duì)無(wú)人駕駛汽車有了更深層次的了解，同時(shí)也意識(shí)到作為技術(shù)人員擁有扎實(shí)的專業(yè)技能的重要性。因?yàn)闀r(shí)間方面的原因，本次的課程設(shè)計(jì)僅限于理論的分析和設(shè)計(jì)，要進(jìn)一步的對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行驗(yàn)證的話需要制作印刷電路板，并將程序下載到單片機(jī)，通過(guò)不斷的調(diào)試，才能夠最終完成設(shè)計(jì)任務(wù)，通過(guò)實(shí)物制作更能提高動(dòng)手實(shí)踐能力，這對(duì)于當(dāng)代大學(xué)生是十分需要的。 無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng) 24 參 考 文 獻(xiàn) [1] 劉燁 , 付秋芳 , 傅小蘭 (2020). 智能無(wú)人駕駛車輛報(bào)告 . 54(18): 27832796. [2] 張昆 . 智能無(wú)人駕駛汽車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)， 2020. [3] 周潤(rùn)景，袁偉亭，景小松 .Proteus 在 MCS51amp。ARM7 系統(tǒng)中的應(yīng)用百例 [T].北京：電子工業(yè)出版社， 2020. [4] 李群芳，張士軍，黃建 .單片微型計(jì)算與接口技術(shù)（第三版） [T].北京：電子工業(yè)出版社， 202007. [5] 董長(zhǎng)飛 . C8051F 系列單片機(jī)開(kāi)發(fā)與 C 語(yǔ)言編程 [TP].北京：北京航空航天大學(xué)出版社 . [6] 趙負(fù)圖 .現(xiàn)代傳感器集成電路 [S].北京：人民郵電出版社 .20200123. [7] 來(lái)清明 . 傳感器與單片機(jī)接口及實(shí)例 [TP]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社 . 202001l. [8] 金峰 . 智能儀器設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [T].北京：清華大學(xué)出版社，北京交通大學(xué)出版社 .20200705(2). [9]馮先成，常翠芝 .單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) [TP]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社 .202001 [10]劉坤 .51 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)典型模塊開(kāi)發(fā)大全（第 2 版） [TP]. 北京：中國(guó)鐵道出版社 . [11]匡付華，朱了才 .霍爾傳感器 A3144 在精確位移測(cè)量中的應(yīng)用 .自動(dòng)化儀表，第26 卷第 10 期 .202010 [12]劉榮先，馬明星，葉飛 .汽車電子油門踏板開(kāi)關(guān)信號(hào)的測(cè)量與性能分析 .交通運(yùn)輸工程學(xué)報(bào)，第 10 卷第 2 期 .202004 無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng) 25 附錄 1 無(wú)人駕駛汽車智能系統(tǒng) 26 附錄 2 N N N Y Y Y 開(kāi)始 初始化 變量及輸入端口定義 定時(shí)器 T0 設(shè)置 查詢方向盤角度傳感器 A、 B 輸出 對(duì)剎車踏板角度傳感器輸出脈沖計(jì)數(shù) 置方向盤角度寄初值 置剎車踏板角度初值 左轉(zhuǎn)， 方向盤角度 計(jì)數(shù)器減 1 判斷 A、 B輸出是否變化？ 判斷 A 跳變后 A、 B 是否相同？ 判斷剎車踏板 標(biāo)志位是否為 1？ 右轉(zhuǎn)， 方向盤角度 計(jì)數(shù)器加 1 方向盤角度 達(dá)到臨界值 左轉(zhuǎn)彎分支 右轉(zhuǎn)彎分支 左轉(zhuǎn)彎時(shí)剎車分支 右轉(zhuǎn)彎時(shí)剎車分支 剎車分支