【導(dǎo)讀】從甲工作臺(tái)傳遞到乙工作臺(tái)。機(jī)械手的具體動(dòng)作示意圖如圖1—2所示。氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別。圈分別為YV3與YV1,左行、右行對(duì)應(yīng)電磁閥的線圈分別為YV5與YV6。電磁閥線圈通電,就一直保持現(xiàn)有的動(dòng)作,直到相對(duì)的另一線圈通電為止。斷電夾住工件,線圈通電,松開工件,以防止停電時(shí)的工件跌落。的狀態(tài)為機(jī)械手的原位。左限位開關(guān),左移電磁閥斷電,左移停止。至此,機(jī)械手經(jīng)過8步動(dòng)作完成另一個(gè)。在該工序上,再按下啟動(dòng)按鈕SB3,則又從該工摩繼續(xù)工作,最后停在原位)。式是,按下“回原位”按鈕SB11,機(jī)械手自動(dòng)回到原位狀態(tài)。該開關(guān)應(yīng)有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)和回原位5種可供選。④位置檢測元件,機(jī)械手的動(dòng)作是按行程原則進(jìn)行控制的。右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。滿足控制系統(tǒng)的要求。為了保證在緊急情況下,能可靠。地切斷PLC的負(fù)載電源,設(shè)置了交流接觸器KM。動(dòng)程序和回原位程序不會(huì)同時(shí)執(zhí)行。電路接通時(shí),原點(diǎn)指示燈Y005變?yōu)镺N,表示機(jī)械手在原位。