【正文】 識(shí)符；Run_Mode_Bluetooth()為藍(lán)牙手動(dòng)模式； Run_Mode_Track()為循跡模式。 Run_Mode_Auto()為避障模式。 智能車基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)源代碼() amp。 Car_Turn_Left()/* 小車前進(jìn) */void Car_Go_Forward(void){ L_LAMP = R_LAMP = 1。 // 關(guān)閉左側(cè)和右側(cè)車燈 if( COUNT = DUTY ) // 高電平 { // 左邊車輪正轉(zhuǎn), LIN1=1, LIN2=0 // 右邊車輪正轉(zhuǎn)，RIN1=1, RIN2=0 Motor_RIN1 = Motor_LIN1 = 1。 Motor_RIN2 = Motor_LIN2 = 0。 } else // 低電平 { // 左右都停止 Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1。 Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1。 }}/* 小車左轉(zhuǎn) */void Car_Turn_Left(void){ L_LAMP = 0。 // 打開左側(cè)車燈 R_LAMP = 1。 // 關(guān)閉右側(cè)車燈 if(COUNT = DUTY) { // 左邊車輪停止轉(zhuǎn)動(dòng), LIN1=1, LIN2=1 Motor_LIN1 = 1。 Motor_LIN2 = 1。 // 右邊車輪正轉(zhuǎn)，RIN1=1,RIN2=0 Motor_RIN1 = 1。 Motor_RIN2 = 0。 } else { // 左右都停止 Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1。 Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1。 } Delayms(1)。 L_LAMP = 1。 // 關(guān)閉左側(cè)車燈}注釋：Delayms()為延時(shí)函數(shù)，具體實(shí)現(xiàn)方法參考附錄源代碼；Motor_XINX對應(yīng)著L298四個(gè)輸入端，分別控制左右電機(jī)正反轉(zhuǎn)以及停止。初始化部分源代碼()/* 串口通訊初始化 */void UART_Init(void){ // 串口工作模式1 SCON =0x50。 // 等效于SM1=1，SM0=0, REN=1 // Timer2初始化，作為波特率發(fā)生器 TL2=RCAP2L = (65536(FOSC/32/BAUD))。 TH2=RCAP2H = (65536(FOSC/32/BAUD))8。 // 波特率9600 T2CON = 0x34。 // 等效于RCLK=TCLK=TR2= 1 // 清除RI，串口接收中斷標(biāo)志 RI = 0。 // 串口中斷使能 ES = 1。 // 記得主程序中要打開EA=1?。。注釋：FOSC為系統(tǒng)時(shí)鐘晶振，已經(jīng)宏定義define FOSC 11059200LBAUD為串口通訊波特率，已經(jīng)宏定義define BAUD 9600 串口中斷處理函數(shù)()/* 串口通訊中斷服務(wù)函數(shù) */void UART_Handler()interrupt 4 using 1 // 串口中斷號(hào)4{ // 判斷RI if(RI) { RI = 0。 // 軟件方式清除RI標(biāo)志 R_Buffer = SBUF。 // 獲得藍(lán)牙數(shù)據(jù) }}注釋：串口接收中斷標(biāo)志RI必須軟件清零。 藍(lán)牙手動(dòng)模式部分源代碼()/* 全能車模式之藍(lán)牙遙控 */void Run_Mode_Bluetooth(void){ // 再次打開串口中斷使能 ES = 1。 // 根據(jù)收到的R_Buffer執(zhí)行該任務(wù) switch(R_Buffer) { case 0x1F: // 前進(jìn)指令 DUTY = 7。 Car_Go_Forward()。 break。 case 0x2F: // 后退指令 DUTY = 7。 Car_Go_Back()。 break。 case 0x3F: // 左轉(zhuǎn)指令 DUTY = 7。 Car_Turn_Left()。 break。 case 0x4F: // 右轉(zhuǎn)指令 DUTY = 7。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x00: // 停止指令 Car_Stop()。 break。 case 0xD0: // 關(guān)閉前車燈 Car_Beep()。 break。 }}注釋：DUTY為占空比，用于調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度。智能車循跡模式源代碼()/* 全能車模式之循跡 */void Run_Mode_Track(void){ static U8 temp。 // 零時(shí)存放P1低6位數(shù)據(jù)，一定要寫成static，保存上次的結(jié)果。 temp = P1。 temp amp。=0x3f。 switch(temp) { case 0x07: // 左左2和左3同時(shí) DUTY = 5。 Car_Turn_Left()。 break。 case 0x1F: // 左1 DUTY = 5。 Car_Turn_Left()。 break。 // 中間省略若干行，詳細(xì)參照源代碼 case 0x3E: // 右1 DUTY = 5。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x38: // 右右2和右3同時(shí) DUTY = 5。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x00: Car_Stop()。 break。 default: // 前行 DUTY = 4。 Car_Go_Forward()。 }}注釋：紅外對管低電平表示遇到黑色線，即沒有收到返回光。 智能車避障模式源代碼 /* 超聲波初始化 */ void Timer0_Init(void) { Trig = 0。 TMOD amp。=0xF0。 TMOD |= 0x01。 TH0 = 0。 TL0 = 0。 // 定時(shí)器0寄存器清零 TF0 = 0。 // 清除定時(shí)器0溢出標(biāo)志 TR0 = 0。 // 暫時(shí)不啟動(dòng)定時(shí)器0 } /* 啟動(dòng)觸發(fā) */ void Trig_Start(void) { Trig = 1。 // 產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào) _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 Trig = 0。 // 關(guān)閉觸發(fā)信號(hào) TH0 = 0。 TL0 = 0。 while(!Echo)。 // 等待返回信號(hào)（高電平） TR0 = 1。 // 打開定時(shí)器0 while(Echo)。 TR0 = 0。 Distance_Cacl()。 } /* 計(jì)算距離 */ void Distance_Cacl(void) { U16 time。 time = TH0*256 + TL0。 Distance = time*。 }/* 全能車模式之自動(dòng) */void Run_Mode_Auto(void){ if(Distance 70 amp。amp。 Distance 0) { DUTY = 3。 Car_Turn_Left()。 } else { DUTY = 5。 Car_Go_Forward()。 }}注釋：以上只是自動(dòng)繞圈的避障演示程序。