【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 = 0x34。 // 等效于RCLK=TCLK=TR2= 1 // 清除RI，串口接收中斷標(biāo)志 RI = 0。 // 串口中斷使能 ES = 1。 // 記得主程序中要打開(kāi)EA=1?。?！}注釋：FOSC為系統(tǒng)時(shí)鐘晶振，已經(jīng)宏定義define FOSC 11059200LBAUD為串口通訊波特率，已經(jīng)宏定義define BAUD 9600初始化UART后，在打開(kāi)串口中斷，用于接收來(lái)自藍(lán)牙模塊的數(shù)據(jù)。其實(shí)現(xiàn)代碼如表35所示。表35 串口中斷處理函數(shù)()/* 串口通訊中斷服務(wù)函數(shù) */void UART_Handler()interrupt 4 using 1 // 串口中斷號(hào)4{ // 判斷RI if(RI) { RI = 0。 // 軟件方式清除RI標(biāo)志 R_Buffer = SBUF。 // 獲得藍(lán)牙數(shù)據(jù) }}注釋：串口接收中斷標(biāo)志RI必須軟件清零。 智能車藍(lán)牙手動(dòng)模式設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)在UART接口的基礎(chǔ)上獲得來(lái)自控制端的指令。通過(guò)全局變量R_Buffer來(lái)存儲(chǔ)當(dāng)前來(lái)自APP客戶端的數(shù)據(jù)，并根據(jù)R_Buffer的值來(lái)執(zhí)行相應(yīng)的功能。藍(lán)牙指令有0x1F前進(jìn)指令、0x2F倒車指令、0x3F左轉(zhuǎn)指令、0x4F右轉(zhuǎn)指令、0x5F加速指令、0x6F減速指令、0x7F前車燈、0x8F喇叭。手動(dòng)模式部分源代碼如表36所示。表36 藍(lán)牙手動(dòng)模式部分源代碼()/* 全能車模式之藍(lán)牙遙控 */void Run_Mode_Bluetooth(void){ // 再次打開(kāi)串口中斷使能 ES = 1。 // 根據(jù)收到的R_Buffer執(zhí)行該任務(wù) switch(R_Buffer) { case 0x1F: // 前進(jìn)指令 DUTY = 7。 Car_Go_Forward()。 break。 case 0x2F: // 后退指令 DUTY = 7。 Car_Go_Back()。 break。 case 0x3F: // 左轉(zhuǎn)指令 DUTY = 7。 Car_Turn_Left()。 break。 case 0x4F: // 右轉(zhuǎn)指令 DUTY = 7。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x00: // 停止指令 Car_Stop()。 break。 case 0xD0: // 關(guān)閉前車燈 Car_Beep()。 break。 }}注釋：DUTY為占空比，用于調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度。 智能車自主循跡模式設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)通過(guò)紅外對(duì)管的工作原理來(lái)判斷全能車相對(duì)位置，以及做出相應(yīng)的決策。其部分源代碼如表37所示。表37 智能車循跡模式源代碼()/* 全能車模式之循跡 */void Run_Mode_Track(void){ static U8 temp。 // 零時(shí)存放P1低6位數(shù)據(jù)，一定要寫成static，保存上次的結(jié)果。 temp = P1。 temp amp。=0x3f。 switch(temp) { case 0x07: // 左左2和左3同時(shí) DUTY = 5。 Car_Turn_Left()。 break。 case 0x1F: // 左1 DUTY = 5。 Car_Turn_Left()。 break。 // 中間省略若干行，詳細(xì)參照源代碼 case 0x3E: // 右1 DUTY = 5。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x38: // 右右2和右3同時(shí) DUTY = 5。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x00: Car_Stop()。 break。 default: // 前行 DUTY = 4。 Car_Go_Forward()。 }}注釋：紅外對(duì)管低電平表示遇到黑色線，即沒(méi)有收到返回光。 智能車自動(dòng)避障模式設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)通過(guò)超聲波電路間接測(cè)量距離的原理，計(jì)算出障礙物距離全能車的距離。部分代碼如表38所示。表38 智能車避障模式源代碼 /* 超聲波初始化 */ void Timer0_Init(void) { Trig = 0。 TMOD amp。=0xF0。 TMOD |= 0x01。 TH0 = 0。 TL0 = 0。 // 定時(shí)器0寄存器清零 TF0 = 0。 // 清除定時(shí)器0溢出標(biāo)志 TR0 = 0。 // 暫時(shí)不啟動(dòng)定時(shí)器0 } /* 啟動(dòng)觸發(fā) */ void Trig_Start(void) { Trig = 1。 // 產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào) _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 Trig = 0。 // 關(guān)閉觸發(fā)信號(hào) TH0 = 0。 TL0 = 0。 while(!Echo)。 // 等待返回信號(hào)（高電平） TR0 = 1。 // 打開(kāi)定時(shí)器0 while(Echo)。 TR0 = 0。 Distance_Cacl()。 } /* 計(jì)算距離 */ void Distance_Cacl(void) { U16 time。 time = TH0*256 + TL0。 Distance = time*。 }/* 全能車模式之自動(dòng) */void Run_Mode_Auto(void){ if(Distance 70 amp。amp。 Distance 0) { DUTY = 3。 Car_Turn_Left()。 } else { DUTY = 5。 Car_Go_Forward()。 }}注釋：以上只是自動(dòng)繞圈的避障演示程序。 Android藍(lán)牙客戶端設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙客戶端是用戶控制智能車的一種手段。智能車藍(lán)牙控制客戶端是基于Android平臺(tái)開(kāi)發(fā)的應(yīng)用程序?？蛻舳诉x擇在Eclipse和Android SDK組合下使用Java語(yǔ)言進(jìn)行開(kāi)發(fā)?？蛻舳说拈_(kāi)發(fā)主要涉及到客戶端界面的設(shè)計(jì)和功能代碼的編寫。 客戶端界面設(shè)計(jì)根據(jù)智能車的實(shí)際情況，客戶端選擇設(shè)計(jì)成類似賽車類游戲的界面。界面通過(guò)XML來(lái)標(biāo)記和存儲(chǔ)資源。 BluetoothCar類設(shè)計(jì)BluetoothCar類主要實(shí)現(xiàn)訪問(wèn)安卓手機(jī)藍(lán)牙設(shè)備和發(fā)送智能車運(yùn)動(dòng)指令。4 系統(tǒng)測(cè)試與結(jié)論 硬件電路調(diào)試硬件單元電路制作好后，在上電之前，應(yīng)該先用萬(wàn)用表對(duì)各個(gè)獨(dú)立元件進(jìn)行檢查，在排除了虛焊、短路、斷路等問(wèn)題后再通電進(jìn)行電路功能的調(diào)試。具體調(diào)試過(guò)程如下所述。 獨(dú)立元件的檢測(cè)任何組裝好的電子電路，在通電調(diào)試之前，必須認(rèn)真檢查電路連線是否有誤。檢查的方法是對(duì)照電路圖，按一定的順序逐級(jí)對(duì)應(yīng)檢查，例如：對(duì)電路板的電阻阻值進(jìn)行確定，可以通過(guò)讀取電阻上的色環(huán)進(jìn)行確認(rèn)。特別是注意電源是否接錯(cuò)，電源與地是否有短接，集成電路和晶體管的引腳是否接錯(cuò)，輕輕撥一撥元器件，觀察焊點(diǎn)是否牢固等。用萬(wàn)用表檢測(cè)是不是有短路和斷路現(xiàn)象。給系統(tǒng)上電后，看下電源（綠色）燈亮不亮。假如不亮，就要檢查電源指示燈發(fā)光二極管的好壞。還要用萬(wàn)用表測(cè)一下單片機(jī)等芯片的電壓是不是符合要求。假如不是，就要進(jìn)行各個(gè)芯片的檢查，看一下各個(gè)芯片的引腳有沒(méi)有焊好，芯片是否損壞。 單片機(jī)最小系統(tǒng)的調(diào)試 單片機(jī)AT89C52最小系統(tǒng)的檢測(cè)分為硬件調(diào)試及軟件調(diào)試。量電源電壓有沒(méi)有到位，量復(fù)位RSL腳電平對(duì)不對(duì)，如果是高電平復(fù)位那么平時(shí)應(yīng)該是低電平，量外部晶振有沒(méi)有起振，最小系統(tǒng)電路參考芯片PDF文檔，確認(rèn)正確。 硬件調(diào)試時(shí)用萬(wàn)用表測(cè)量單片機(jī)的工作電壓及各個(gè)管腳的電壓是否達(dá)到正常工作電壓。在此檢測(cè)中還要燒入程序?qū)Ω鱾€(gè)I/O口的輸出進(jìn)行測(cè)試，查看I/O口所輸出的電壓是否與程