【正文】 驅(qū)動器零速度狀態(tài)Y0給驅(qū)動器脈沖信號輸出M22驅(qū)動器原點回歸完成狀態(tài)Y1伺服電機旋轉(zhuǎn)方向信號輸出M23驅(qū)動器目標到達位置狀態(tài)Y4清除驅(qū)動器脈沖計數(shù)寄存器信號M24驅(qū)動器異常報警狀態(tài)M16上電開關(guān)1M17上電開關(guān)2 PLC程序調(diào)試本系統(tǒng)的定位精度主要取決于伺服系統(tǒng)，因此伺服系統(tǒng)的定位準確性是本系統(tǒng)的關(guān)鍵，本系統(tǒng)采用了絕對和原點回歸，原點由1個限位開關(guān)組成也可以叫HOME點，保持常開狀態(tài)，兩頭各有一個限位開關(guān)防止伺服電機跑出導軌之外。X0，X1伺服限位保護。伺服Y0 Y1是為程序的脈沖輸出+方向。組件說明中作為按鈕和伺服狀態(tài)顯示的M是利用臺達dopa人機界面來設(shè)計。程序說明如下：（1）在觸摸屏上按下上電，M16=ON，Y10=On,KM1線圈吸合，給伺服上電，伺服上電之后，驅(qū)動器無警報信號，X3=On，再按下啟動按鈕，M10=On伺服啟動， （2）觸摸屏按下原點回歸開關(guān)時，M0=On伺服執(zhí)行DZRN原點回歸動作語句，當DOG信號X4由Off → On變化時，伺服以的寸動速度回歸原點，當DOG信號由On →Off變化時，伺服電動機停止運轉(zhuǎn)，回歸原點完成，復位程序中使用了臺達內(nèi)部繼電器M1029來復位，保證一個定位動作完成，該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)閛ff，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開關(guān)時定位動作能正確執(zhí)行。（3）按下正向傳動10圈按鈕，M1=On伺服電動機執(zhí)行正轉(zhuǎn)動作，伺服電動機正方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運轉(zhuǎn)（4）按下反向傳動10圈按鈕，M2=On伺服電動機執(zhí)反轉(zhuǎn)動作，伺服電動機反方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運轉(zhuǎn)（5）按下600000按鈕，M3=On伺服電動機運轉(zhuǎn)，到達絕對目標位置600000處后停止轉(zhuǎn)動（6）按下600000開關(guān)，M4=On伺服電動機運轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)到達絕對目標位置600000處后停止轉(zhuǎn)動（7）若工作臺面觸到正向極限傳感器時X0=On，Y2=On伺服電動機禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警燈亮（M24=On）（8）若工作臺面觸到反向極限傳感器時X1=On，Y3=On伺服電動機禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警燈亮（M24=On）（9）當出現(xiàn)伺服異常報警后，按下伺服異常復位按鈕，M11=On伺服異常報警信息解除，警報解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點回歸和定位的動作（10）按下PLC脈沖暫停輸出開關(guān)，M12=On時，PLC暫停輸出脈沖，脈沖輸出個數(shù)會保持在寄存器內(nèi)，當M12=Off時，在原來輸出個數(shù)基礎(chǔ)上繼續(xù)輸出未完成的脈沖（11）按下伺服緊急停止按鈕 ，M13=On伺服立即停止運轉(zhuǎn)，即使定位距離尚未到達，但是這個不同于脈沖暫停輸出，伺服將不會跑完未完成的距離（12）程序中使用的臺達內(nèi)部繼電器M1021是保證伺服完成原點回歸動作時，自動控制輸出一個的伺服脈沖計數(shù)計時器清零信號，使伺服面板顯示的數(shù)值為0(對應(yīng)伺服PO02參數(shù)需設(shè)置為0)5 HMI程序設(shè)計臺達電子人機界面DOPB系列在WINDOWS操作系統(tǒng)環(huán)境下所使用的畫面編輯軟件。其功能強大，可用于多種廠牌的PLC；便利的宏指令；可以使用 USB 快速上下載程序；強大的模擬功能等等。 HMI程序的畫面 圖511人機界面首頁圖512 人機界面主控畫面 圖513人機界面絕對定位畫面 圖514人機界面微調(diào)過程畫面 圖515人機界面原點回歸畫面6 結(jié)論通過這次的畢業(yè)設(shè)計后，對伺服PLC相關(guān)知識有了更深的了解。以前總以為軟件和硬件有著天壤之別，經(jīng)過這段時間的實踐設(shè)計，我懂得了其實它們也沒什么不一樣，只要做事努力認真、細心加大膽。面對這樣一個從沒涉及的東西，我從起初的無從下手，到一步步的完善它的功能，期間的努力和收獲都是之前從未想象過的。對于一個即將畢業(yè)的我來說，這將是大學生涯最完美的句點，并成為我日后學習和生活的全新起點。在系統(tǒng)的設(shè)計和操作過程中，我遇到的第一個難點就是驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置和調(diào)試。由于對于其知識的缺乏，一開始總是無法設(shè)置成功。在反復斟酌臺達驅(qū)動器使用手冊后，我起先學會了簡單的參數(shù)設(shè)置和調(diào)試，一步步實現(xiàn)功能，在簡單的基礎(chǔ)上慢慢的疊加其功能，并使之逐步完善，在不斷地總結(jié)后獲得成功。最終調(diào)試成功。第二個難點就是伺服系統(tǒng)的電氣原理圖接線的設(shè)計，開始不知如何下手，不僅是電氣元件的布局，接線方式都要考慮清楚。參考文獻［1］ 張宏兵，田奇. 小型自動化立體庫的應(yīng)用. 長安大學學報. 2004,06. 21,2. 5257［2］ 張維君，索世文，牛軍. PLC在自動化立體庫倉庫控制系統(tǒng)中的應(yīng)用. 機械設(shè)計與制造. 2004,04. 2. 5458［3］ 郁漢琪主編. 電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù). 東南大學出版社 ［4］ 中達電通股份有限公司. 臺達DVP40EH00T2系列PLC使用手冊［5］ 中達電通股份有限公司. 臺達DVP40EH00T2系列PLC編程手冊［6］ 中達電通股份有限公司. 臺達DVPPLC編程技巧大全［8］ 中達電通股份有限公司. 臺達ASDAAB伺服驅(qū)動器應(yīng)用技術(shù)手冊［9］ 陳嬋娟, . 2009(3).［10］ 楊華，李欣，. 20053,2326 ［11］魯曉春. 倉庫自動化. 清華大學出版社. 2002. 68［12］中達電通股份有限公司. 臺達DOPB系列HMI使用手冊［13］李伊松. 我國倉庫現(xiàn)狀與自動化倉庫技術(shù)物流現(xiàn)代化. 2002,1,43. 44［14］陳杰，黃鴻編. 傳感器與檢測技術(shù). 高等教育出版社. 2002，8［15］ George Jee,Con Edison,Ram Das Rao,Yehuda Cern,Ambient Corporation,Demonstration of the Technical Viability of PLC Systems on Medium and LowVoltage Lines in the United States,Communications Magazine, IEEE,May 2003,P108［16］ ] He yong yi. A Control System of Material Handling in FMS. Journal ofshanghai university. . [17] Ren Shengle. Development of PLCbased Tension Control System.Chinese Journal of Aeronautics20 (2007) 266271 致謝詞在我的老師李海燕的耐心指導下才完成這次設(shè)計，老師在我的學業(yè)和設(shè)計（論文）的指導工作中無不傾注著導師辛勤的汗水和心血。李老師的這種嚴謹教學態(tài)度、無私奉獻的精神使我深受的感動。從尊敬的導師身上，我不僅學到了寬廣的專業(yè)知識，更學到了做人的道理。在此我要向我的導師致以最衷心的感謝和深深的敬意。這幾個月以來，無論是收集相關(guān)資料還是啟發(fā)思考，我每一步的成長，一點一滴的收獲都傾注著導師的大量汗水和心血。導師淵博豐富而扎實的專業(yè)知識，耐心教學的態(tài)度給我留下了深刻的印象。此外，在畢業(yè)設(shè)計期間，也得到了同學的全力幫助，在此特別表示感謝。最后，向所有關(guān)心和幫助過我的領(lǐng)導、老師、同學和朋友致予真切的謝意！衷心地感謝在百忙之中評閱我的畢業(yè)設(shè)計和參加答辯的各位老師！附 錄附錄一 電氣原理圖附錄二 PLC程序附錄三 實物圖片 實物圖一實物圖二實物圖三31