【正文】 驅(qū)動(dòng)器零速度狀態(tài)Y0給驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)輸出M22驅(qū)動(dòng)器原點(diǎn)回歸完成狀態(tài)Y1伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出M23驅(qū)動(dòng)器目標(biāo)到達(dá)位置狀態(tài)Y4清除驅(qū)動(dòng)器脈沖計(jì)數(shù)寄存器信號(hào)M24驅(qū)動(dòng)器異常報(bào)警狀態(tài)M16上電開(kāi)關(guān)1M17上電開(kāi)關(guān)2 PLC程序調(diào)試本系統(tǒng)的定位精度主要取決于伺服系統(tǒng)，因此伺服系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確性是本系統(tǒng)的關(guān)鍵，本系統(tǒng)采用了絕對(duì)和原點(diǎn)回歸，原點(diǎn)由1個(gè)限位開(kāi)關(guān)組成也可以叫HOME點(diǎn)，保持常開(kāi)狀態(tài)，兩頭各有一個(gè)限位開(kāi)關(guān)防止伺服電機(jī)跑出導(dǎo)軌之外。X0，X1伺服限位保護(hù)。伺服Y0 Y1是為程序的脈沖輸出+方向。組件說(shuō)明中作為按鈕和伺服狀態(tài)顯示的M是利用臺(tái)達(dá)dopa人機(jī)界面來(lái)設(shè)計(jì)。程序說(shuō)明如下：（1）在觸摸屏上按下上電，M16=ON，Y10=On,KM1線圈吸合，給伺服上電，伺服上電之后，驅(qū)動(dòng)器無(wú)警報(bào)信號(hào)，X3=On，再按下啟動(dòng)按鈕，M10=On伺服啟動(dòng)， （2）觸摸屏按下原點(diǎn)回歸開(kāi)關(guān)時(shí)，M0=On伺服執(zhí)行DZRN原點(diǎn)回歸動(dòng)作語(yǔ)句，當(dāng)DOG信號(hào)X4由Off → On變化時(shí)，伺服以的寸動(dòng)速度回歸原點(diǎn)，當(dāng)DOG信號(hào)由On →Off變化時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成，復(fù)位程序中使用了臺(tái)達(dá)內(nèi)部繼電器M1029來(lái)復(fù)位，保證一個(gè)定位動(dòng)作完成，該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)閛ff，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開(kāi)關(guān)時(shí)定位動(dòng)作能正確執(zhí)行。（3）按下正向傳動(dòng)10圈按鈕，M1=On伺服電動(dòng)機(jī)執(zhí)行正轉(zhuǎn)動(dòng)作，伺服電動(dòng)機(jī)正方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)（4）按下反向傳動(dòng)10圈按鈕，M2=On伺服電動(dòng)機(jī)執(zhí)反轉(zhuǎn)動(dòng)作，伺服電動(dòng)機(jī)反方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)（5）按下600000按鈕，M3=On伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，到達(dá)絕對(duì)目標(biāo)位置600000處后停止轉(zhuǎn)動(dòng)（6）按下600000開(kāi)關(guān)，M4=On伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)到達(dá)絕對(duì)目標(biāo)位置600000處后停止轉(zhuǎn)動(dòng)（7）若工作臺(tái)面觸到正向極限傳感器時(shí)X0=On，Y2=On伺服電動(dòng)機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警燈亮（M24=On）（8）若工作臺(tái)面觸到反向極限傳感器時(shí)X1=On，Y3=On伺服電動(dòng)機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警燈亮（M24=On）（9）當(dāng)出現(xiàn)伺服異常報(bào)警后，按下伺服異常復(fù)位按鈕，M11=On伺服異常報(bào)警信息解除，警報(bào)解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點(diǎn)回歸和定位的動(dòng)作（10）按下PLC脈沖暫停輸出開(kāi)關(guān)，M12=On時(shí)，PLC暫停輸出脈沖，脈沖輸出個(gè)數(shù)會(huì)保持在寄存器內(nèi)，當(dāng)M12=Off時(shí)，在原來(lái)輸出個(gè)數(shù)基礎(chǔ)上繼續(xù)輸出未完成的脈沖（11）按下伺服緊急停止按鈕 ，M13=On伺服立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，即使定位距離尚未到達(dá)，但是這個(gè)不同于脈沖暫停輸出，伺服將不會(huì)跑完未完成的距離（12）程序中使用的臺(tái)達(dá)內(nèi)部繼電器M1021是保證伺服完成原點(diǎn)回歸動(dòng)作時(shí)，自動(dòng)控制輸出一個(gè)的伺服脈沖計(jì)數(shù)計(jì)時(shí)器清零信號(hào)，使伺服面板顯示的數(shù)值為0(對(duì)應(yīng)伺服PO02參數(shù)需設(shè)置為0)5 HMI程序設(shè)計(jì)臺(tái)達(dá)電子人機(jī)界面DOPB系列在WINDOWS操作系統(tǒng)環(huán)境下所使用的畫(huà)面編輯軟件。其功能強(qiáng)大，可用于多種廠牌的PLC；便利的宏指令；可以使用 USB 快速上下載程序；強(qiáng)大的模擬功能等等。 HMI程序的畫(huà)面 圖511人機(jī)界面首頁(yè)圖512 人機(jī)界面主控畫(huà)面 圖513人機(jī)界面絕對(duì)定位畫(huà)面 圖514人機(jī)界面微調(diào)過(guò)程畫(huà)面 圖515人機(jī)界面原點(diǎn)回歸畫(huà)面6 結(jié)論通過(guò)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)后，對(duì)伺服PLC相關(guān)知識(shí)有了更深的了解。以前總以為軟件和硬件有著天壤之別，經(jīng)過(guò)這段時(shí)間的實(shí)踐設(shè)計(jì)，我懂得了其實(shí)它們也沒(méi)什么不一樣，只要做事努力認(rèn)真、細(xì)心加大膽。面對(duì)這樣一個(gè)從沒(méi)涉及的東西，我從起初的無(wú)從下手，到一步步的完善它的功能，期間的努力和收獲都是之前從未想象過(guò)的。對(duì)于一個(gè)即將畢業(yè)的我來(lái)說(shuō)，這將是大學(xué)生涯最完美的句點(diǎn)，并成為我日后學(xué)習(xí)和生活的全新起點(diǎn)。在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和操作過(guò)程中，我遇到的第一個(gè)難點(diǎn)就是驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置和調(diào)試。由于對(duì)于其知識(shí)的缺乏，一開(kāi)始總是無(wú)法設(shè)置成功。在反復(fù)斟酌臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)后，我起先學(xué)會(huì)了簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置和調(diào)試，一步步實(shí)現(xiàn)功能，在簡(jiǎn)單的基礎(chǔ)上慢慢的疊加其功能，并使之逐步完善，在不斷地總結(jié)后獲得成功。最終調(diào)試成功。第二個(gè)難點(diǎn)就是伺服系統(tǒng)的電氣原理圖接線的設(shè)計(jì)，開(kāi)始不知如何下手，不僅是電氣元件的布局，接線方式都要考慮清楚。參考文獻(xiàn)［1］ 張宏兵，田奇. 小型自動(dòng)化立體庫(kù)的應(yīng)用. 長(zhǎng)安大學(xué)學(xué)報(bào). 2004,06. 21,2. 5257［2］ 張維君，索世文，牛軍. PLC在自動(dòng)化立體庫(kù)倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用. 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2004,04. 2. 5458［3］ 郁漢琪主編. 電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù). 東南大學(xué)出版社 ［4］ 中達(dá)電通股份有限公司. 臺(tái)達(dá)DVP40EH00T2系列PLC使用手冊(cè)［5］ 中達(dá)電通股份有限公司. 臺(tái)達(dá)DVP40EH00T2系列PLC編程手冊(cè)［6］ 中達(dá)電通股份有限公司. 臺(tái)達(dá)DVPPLC編程技巧大全［8］ 中達(dá)電通股份有限公司. 臺(tái)達(dá)ASDAAB伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用技術(shù)手冊(cè)［9］ 陳嬋娟, . 2009(3).［10］ 楊華，李欣，. 20053,2326 ［11］魯曉春. 倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化. 清華大學(xué)出版社. 2002. 68［12］中達(dá)電通股份有限公司. 臺(tái)達(dá)DOPB系列HMI使用手冊(cè)［13］李伊松. 我國(guó)倉(cāng)庫(kù)現(xiàn)狀與自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)物流現(xiàn)代化. 2002,1,43. 44［14］陳杰，黃鴻編. 傳感器與檢測(cè)技術(shù). 高等教育出版社. 2002，8［15］ George Jee,Con Edison,Ram Das Rao,Yehuda Cern,Ambient Corporation,Demonstration of the Technical Viability of PLC Systems on Medium and LowVoltage Lines in the United States,Communications Magazine, IEEE,May 2003,P108［16］ ] He yong yi. A Control System of Material Handling in FMS. Journal ofshanghai university. . [17] Ren Shengle. Development of PLCbased Tension Control System.Chinese Journal of Aeronautics20 (2007) 266271 致謝詞在我的老師李海燕的耐心指導(dǎo)下才完成這次設(shè)計(jì)，老師在我的學(xué)業(yè)和設(shè)計(jì)（論文）的指導(dǎo)工作中無(wú)不傾注著導(dǎo)師辛勤的汗水和心血。李老師的這種嚴(yán)謹(jǐn)教學(xué)態(tài)度、無(wú)私奉獻(xiàn)的精神使我深受的感動(dòng)。從尊敬的導(dǎo)師身上，我不僅學(xué)到了寬廣的專業(yè)知識(shí)，更學(xué)到了做人的道理。在此我要向我的導(dǎo)師致以最衷心的感謝和深深的敬意。這幾個(gè)月以來(lái)，無(wú)論是收集相關(guān)資料還是啟發(fā)思考，我每一步的成長(zhǎng)，一點(diǎn)一滴的收獲都傾注著導(dǎo)師的大量汗水和心血。導(dǎo)師淵博豐富而扎實(shí)的專業(yè)知識(shí)，耐心教學(xué)的態(tài)度給我留下了深刻的印象。此外，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，也得到了同學(xué)的全力幫助，在此特別表示感謝。最后，向所有關(guān)心和幫助過(guò)我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)和朋友致予真切的謝意！衷心地感謝在百忙之中評(píng)閱我的畢業(yè)設(shè)計(jì)和參加答辯的各位老師！附 錄附錄一 電氣原理圖附錄二 PLC程序附錄三 實(shí)物圖片 實(shí)物圖一實(shí)物圖二實(shí)物圖三31