【正文】 保證耐壓力 {178。}最高使用壓力 {178。}調(diào)壓范圍 ～{~178。}環(huán)境及流體溫度 0～60℃壓力表接口管徑 M5* 內(nèi)螺紋入口R（PT）1/8（外螺紋）包括 M5* 內(nèi)螺紋接管口徑 出口M5*(2 處位置)重量 壓力表G2710M5X201 加 M5N配件托架134856氣動系統(tǒng)的安全措施1)位置檢測：通過行程開關(guān)確定機械手的動作是否到位，如果不到位則無法進(jìn)行下一步動作。2)聯(lián)鎖：機構(gòu)、回路無控制信號即不能動作。3)壓力導(dǎo)致危險：在氣動回路加入壓力控制閥，避免壓力過高引起機構(gòu)損壞。4)緊停裝置：設(shè)置必要的緊急停止按鈕，并防止再啟動事故。5)安全隔離：裝置的動作部分與操作部分隔離。 傳感器的選擇 本機械手腰部的轉(zhuǎn)動，大臂的轉(zhuǎn)動，小臂的轉(zhuǎn)動，手腕的轉(zhuǎn)動，手腕的俯仰運動等動作的位置的確定用光電開關(guān)來實現(xiàn)。 光電開關(guān)是通過把光的強度變化轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栕兓?，并以此來實現(xiàn)控制的一種電子開關(guān)。對金屬或非金屬都能作出反應(yīng)，無機械磨損，無電火花，是一種安全、可靠、長壽命、無觸點的開關(guān)。在一些簡單的自動控制場合，因輸入信號往往是開關(guān)信號(高電平或低電平)，其控制量也是開關(guān)量，即接通電源或斷開電源等，故可用電子開關(guān)在一定距離內(nèi)檢側(cè)物體的有無。光電開關(guān)以其結(jié)構(gòu)和工作方式的不同，可分為溝式、對射式、反光板反射式、擴散反射式、聚焦式、光纖式等類型。溝式光電開關(guān)是將發(fā)光元件與接收元件面對面裝在一個槽的兩側(cè)，且兩者的光軸重合。當(dāng)不透光的被測物體從槽中通過，發(fā)光元件所發(fā)出光因被擋而不能到達(dá)接收元件，光電開關(guān)動作并輸出一個開關(guān)信號，接通或切斷負(fù)載電流，完成控制動作。由于結(jié)構(gòu)限制該類器件的檢測距離一般只有幾厘米。圖 光電式開關(guān)工作示意圖一（a）對射式光電開關(guān) （b）反光板反射式光電開關(guān) 對射式光電開關(guān)是將發(fā)光元件與接收元件分離加大了檢測距離，如圖 (a)所示為對射式光電開關(guān)工作原理圖。使用時發(fā)光元件與接收元件分別安裝在被測物體通過路徑之兩側(cè)，當(dāng)有檢測物體通過時光路被擋，接收元件動作，發(fā)出一個開關(guān)控制信號。圖 光電式光電開關(guān)工作示意圖二（a）擴散反射式光電開關(guān) （b）聚焦式光電開關(guān) （c）光纖式光電開關(guān)反光板反光式光電開關(guān)將發(fā)光元件和接收元件安裝在一起，并在光路設(shè)計上保證各自的光軸相交于對應(yīng)的反光板處，如圖 (b)所示。被測物體通過光路時，接收元件因接收不到光信號而動作，產(chǎn)生開關(guān)控制信號。 擴散反射式光電開關(guān)在工作時不用反光板，而是利用被檢測物體擋光并有一部分反射光被接收元件接收，產(chǎn)生動作而發(fā)出開關(guān)控制信號。這類光電開關(guān)是在光從無變有，或者從暗變亮?xí)r發(fā)生動作，前面介紹的光電開關(guān)不同，所以，被稱為“亮態(tài)”接通(light oN )。前面三類被稱為“暗態(tài)”接通(Dark ON )。在一般的擴散反光式光電開關(guān)的基礎(chǔ)上，將一個透鏡裝置在檢測頭上，使得光聚焦于特定距離的某個點，當(dāng)被測物經(jīng)過此點時光電開關(guān)才發(fā)生動作，即聚焦式光電開關(guān)。利用光纖作為發(fā)光元件與接收元件之間的導(dǎo)光介質(zhì)，可以組成光纖式光電開關(guān)。事實上前面介紹的各類光電開關(guān)都可以利用光纖導(dǎo)光來組成相應(yīng)的形式，這樣的光電開關(guān)不但可以檢測非常小、用其他方法很難檢測的物體，而且可以用于強腐蝕性、高溫等惡劣環(huán)境。本機械手選用對射式光電開關(guān)，安裝在相對轉(zhuǎn)動的兩個部件之間，用來確定它們的相對角度，以下以大臂和小臂為例。圖 對射式光電開關(guān)在機械手上的工作方式 在大臂和小臂上分別裝上光電開關(guān)的發(fā)射部分和光電開關(guān)的接收部分，當(dāng)大臂和小臂的相對轉(zhuǎn)角達(dá)到一定角度時（例如 50 度）光電開關(guān)的發(fā)射部分和接收重合，光電信號能發(fā)射到接受部分，光電開關(guān)工作，產(chǎn)生電信號。第四章 機械手 PLC 程序設(shè)計 PLC 概述 可編程序控制器(PLC)已在工業(yè)生產(chǎn)過程的自動控制中得到了廣泛的應(yīng)用。它是以微處理器為核心，綜合計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種通用的自動控制裝置，它具有結(jié)構(gòu)簡單、易于編程、性能優(yōu)越、可靠性高、靈活通用和使用方便等一系列優(yōu)點。氣動技術(shù)也是實現(xiàn)工業(yè)自動化的重要手段，并且已廣泛地應(yīng)用于各工業(yè)部門，在機械產(chǎn)品自動化、工業(yè)自動化及企業(yè)技術(shù)改造方面占有重要的地位。氣壓傳動的介質(zhì)來自于空氣,環(huán)境污染小，工程容易實現(xiàn)。 輸入和輸出點分配表 此次的 PLC 程序設(shè)計，采用的是三菱 GXDevelop 編程軟件，根據(jù)相關(guān)的機械手 PLC 設(shè)計思路編寫的，表 41 是機械手傳送系統(tǒng)輸入點分配表, 表42 是機械手傳送系統(tǒng)輸出點分配表。表 41 機械手傳送系統(tǒng)輸入點分配表輸入 輸入設(shè)備名稱地址號設(shè)備名稱 地址號啟動按鈕 X1 手腕反轉(zhuǎn)按鈕 X17停止按鈕 X2 手腕俯動按鈕 X20腰部轉(zhuǎn)動傳感器 X3 手腕仰動按鈕 X21大臂轉(zhuǎn)動傳感器 X4 回原位 X22小臂轉(zhuǎn)動傳感器 X5 氣缸行程開關(guān) A X23手腕轉(zhuǎn)動傳感器 X6 氣缸行程開關(guān) B X24手腕俯仰傳感器 X7腰部轉(zhuǎn)動原位置傳感器 X25腰部正轉(zhuǎn)按鈕 X10大臂轉(zhuǎn)動原位置傳感器 X26腰部反轉(zhuǎn)按鈕 X11 小臂轉(zhuǎn)動原位置 X27傳感器大臂正轉(zhuǎn)按鈕 X12手腕轉(zhuǎn)動原位置傳感器 X30大臂反轉(zhuǎn)按鈕 X13手腕俯仰原位置傳感器 X31小臂正轉(zhuǎn)按鈕 X14 自動按鈕 X32小臂反轉(zhuǎn)按鈕 X15 手動按鈕 X33手腕正轉(zhuǎn)按鈕 X16 大臂轉(zhuǎn)動傳感器 2 X34表 42 機械手傳送系統(tǒng)輸出點分配表輸出 輸出設(shè)備名稱地址號設(shè)備名稱 地址號手指張開/吸盤排氣電磁閥 Y1小臂反轉(zhuǎn) Y12手指閉合電磁閥 Y2 手腕正轉(zhuǎn) Y13吸盤吸取電磁閥 Y3 手腕反轉(zhuǎn) Y14吸盤放物電磁閥 Y4 手腕仰動 Y15腰部正轉(zhuǎn) Y5 手腕俯動 Y16腰部反轉(zhuǎn) Y6 啟動指示燈 Y17大臂正轉(zhuǎn) Y7 原位置指示燈 Y20大臂反轉(zhuǎn) Y10 自動指示燈 Y21小臂正轉(zhuǎn) Y11 手動指示燈 Y22 PLC 軟件程序 PLC 梯形圖 PLC 語句表0 LD X0011 OR M02 ANI X0023 OUT M04 OUT Y0175 LD M06 AND X0207 ANI M28 MPS9 ANI X02510 OUT Y00611 MRD12 ANI X02613 0UT Y01014 MRD15 ANI X02716 OUT Y01217 MRD18 ANI X03019 OUT Y01420 MPP21 ANI X03122 OUT Y01523 LD M024 AND X02525 AND X02626 AND X02727 AND X03028 AND X03129 OUT M230 ANI X03231 ANI X03332 OUT Y02033 LD M234 AND X03235 OR M336 ANI X03337 OUT M338 OUT Y02139 SET S2041 STL S2042 LD M343 SET Y00144 MPS45 AND X02446 OUT Y00747 MPP48 AND X03449 SET S2151 STL S2152 LD M353 SET Y00254 RST Y00155 MPS56 AND X02357 OUT Y01058 MPP59 AND X02660 SET S2261 STL S2263 LD M364 MPS65 ANI X00366 OUT Y00567 MRD68 ANI X00569 OUT Y01170 MRD71 ANI X00672 OUT Y01373 MRD74 ANI X00775 OUT Y01676 MPP77 AND X00378 AND X00579 AND X00680 AND X00781 SET S2382 STL S2384 LD M385 OUT Y00786 MPS87 ANI X00488 RST89 OUT T1 K1092 MPP93 AND T194 SET S2496 STL S2497 LD M398 MPS99 ANI X025100 OUT Y006101 MRD102 ANI X026103 OUT Y010104 MRD105 ANI X027106 OUT Y021107 MRD108 ANI X030109 OUT Y014110 MRD111 ANI X031112 OUT Y015113 MPP114 AND X025115 AND X026116 AND X027117 AND X030118 AND X031119 SET S20121 RET122 LD M2123 AND X033124 OR M4125 ANI XO32126 OUT M4127 LD M4128 MPS129 AND X010130 OUT Y005131 MRD132 AND X011133 OUT Y006134 MRD135 AND X012136 OUT Y007137 MRD138 AND X013139 OUT Y010140 MRD141 AND X014142 OUT Y011143 MRD144 AND X015145 OUT Y012146 MRD147 AND X016148 OUT Y013149 MRD150 AND X017151 OUT Y014152 MRD153 AND X020154 OUT Y015155 MPP156 AND X021157 OUT Y016158 END 機械手控制面板參考文獻(xiàn)[1] 張鐵,謝存禧. 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