【正文】 ontrol System of Innerfeedback Motor[C]. Proceedings of 2009 9th International Conference on Electronic Measurement amp。 Instruments ICEMI’.20090816 [20]Kondapalli Siva Rama Rao and Lee Teng . Based Variable Speed Drive for Three—Phase Induction Motor in Cooling Applications[J]. Journal ofEnergy and Power Engineering 6(2012)[21]Intel．Mcs51 Family of Single Chip Microputers User’s Manual，1981.[22]Tomita Mutuwo, Dok Shinji, Zhiqian Chen et al. New adaptive sliding observers for position and velocity sensorless controls of brushless DC motors . IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 5(2):226227. 附錄//PWM控制程序 //================================================ //使用T0作為PWM的定時器 //++++| //| 電機 || //++++| //|ML_D1|ML_D2| 控制|| //++++| //| 0 | 0 | 停止|| //| 0 | 1 | 正 || //| 1 | 0 | 反 || //| 1 | 1 | 禁用|| //++++| //================================================ include include include //================================================ sbit P17=P3^7。 //================================================ code int KP=Kp。 //比例常數(shù) code int KD=Kd。 //微分常數(shù) code int KI=Ki。 //積分常數(shù) //================================================ //======== 初始化CPU=============================== void Ini_T0(void)//T0：位計數(shù)器 { TMOD amp。= 0xF0。 TMOD |= 0x05。 //計數(shù)方式 TL0 = 0。 TH0 = 0。 PT0=0。 //低優(yōu)先級 22 ET0=0。 //T0中斷禁止 TR0=1。 T0=1。 //P3^4=1 } //=================================================== void Ini_T1(void)//T1：位計數(shù)器 { TMOD amp。= 0x0F。 TMOD |= 0x50。 //計數(shù)方式 TL1 = 0。 TH1 = 0。 PT1=0。 //低優(yōu)先級 ET1=0。 //T0中斷禁止 TR1=1。 T1=1。 //P3^5=1 } //======================================= void Ini_T2(void)//T2：定時器16重裝時間初值方式 { RCLK=0。 //接收時鐘禁止 TCLK=0。 //發(fā)送時鐘禁止 EXEN2=0。 //T2EN端外部信號無效 C_T2=0。 //定時器 CP_RL2=0。 //重裝時間初值 RCAP2H=c16TimeH。 RCAP2L=c16TimeL。 PT2=1。 ET2=1。 //T2中斷開 TR2=1。 } //======================================= void Ini_ExInt(void)//INT0,INT1 下降沿觸發(fā) { IT0=1。 //下降沿觸發(fā) EX0=1。 //外中斷開啟 PX0=0。 //低優(yōu)先級 IT1=1。 //下降沿觸發(fā) EX1=1。 //外中斷開啟 PX1=0。 //低優(yōu)先級 } 23//================================================ //用于L電機測速 void ExInt0 (void) interrupt 0 { sLrpm=sLrpm+20。 if (sLrpmMaxRPM) { sLrpm=MinRPM。} } //================================================ void timer2 (void) interrupt 5 using 3 { TR2=0。 if ((PwmCyc++)==cPwmCyc) { PwmCyc=0。 } PWML=!(PwmCyc=PwmValL)。 PWMR=!(PwmCyc=PwmValR)。 ExTimer++。 if (ExTimer=c250ms) { GetCountVal(cLMotor,Lrpm)。 mLrpm=filter(Lrpm)。 ExTimer=0。 } ExSec++。 if(ExSec=c250ms) { P17=!P17。 ExSec=0。 } TR2=1。 TF2=0。 } 24 while(1) { if (PwmValL==0) { DispDigit(PwmValL,0)。 } else {DispDigit(PwmValL+10,0)。} stop=1。 fanxiang=1。 acc=1 。 subb=1 。 if (stop==0) { delay_1ms(10)。 if (stop==0) { if((PwmValL1)amp。amp。(PwmValL1)) { ML_D1=1。 ML_D2=0。 PwmValL=30。 DispDigit(PwmValL+10,0)。 } else { PwmValL=0。 DispDigit(PwmValL+10,0)。 } } } 25 if (fanxiang==0) { delay_1ms(10)。 if (fanxiang==0) { ML_D1=!ML_D1。 ML_D2=!ML_D2。 DispDigit(PwmValL+10,0)。 } } if ( acc==0 ) { delay_1ms(10)。 if ( acc==0 ) { PwmValL=PwmValL+5。 DispDigit(PwmValL+10,0)。 } } if (subb==0 ) { delay_1ms(10)。 if (subb==0 ) { PwmValL=PwmValL5。 DispDigit(PwmValL+10,0)。 } } } } 主程序（） void main (void) { 26 Ini_ExInt()。 Ini_T0()。 Ini_T1()。 Ini_T2()。 delay_1ms(10)。 //延時100ms EA=1。 //全局中斷開 PwmCyc=cPwmCyc。 PwmValL=0。 PwmValR=0。 P2=0xFF。 P2amp。=0xFE。 RXD=0。 TXD=1。 Lrpm[0]=1。 Rrpm[0]=1。 P2=0xFF。 P2amp。=0xFE。 RXD=0。 TXD=1。 sLrpm=0。 sRrpm=0。 ExSec=0。 ExTimer=0。 //=================================================== while(1) { if((ML_D1==0)amp。amp。(ML_D2==1)) { if (PwmValL==0) { DispDigit(16,PwmValL)。 } else {DispDigit(16,PwmValL+10)。} } else { if (PwmValL==0) { DispDigit(0,PwmValL)。 27 } else {DispDigit(0,PwmValL+10)。} } stop=1。 fanxiang=1。 acc=1 。 subb=1 。 if (stop==0) { delay_1ms(10)。 if (stop==0) { if((PwmValL1)amp。amp。(PwmValL1)) { ML_D1=1。 ML_D2=0。 PwmValL=30。 DispDigit(0,PwmValL+10)。 } else { PwmValL=0。 DispDigit(0,PwmValL+10)。 } } } if (fanxiang==0) { delay_1ms(10)。 if (fanxiang==0) { ML_D1=!ML_D1。 ML_D2=!ML_D2。 if((ML_D1==0)amp。amp。(ML_D2==1)) DispDigit(0,PwmValL+10)。 else DispDigit(16,PwmValL+10)。 } } if ( acc==0 ) { delay_1ms(10)。 28 if ( acc==0 ) { PwmValL=PwmValL+1。 DispDigit(0,PwmValL+10)。 } } if (subb==0 ) { delay_1ms(10)。 if (subb==0 ) { PwmValL=PwmValL1。 DispDigit(0,PwmValL+10)。 } } } }第 43 頁 共 43 頁