【正文】 ====================== sbit P17=P3^7。 TH0 = 0。 //計(jì)數(shù)方式 TL1 = 0。 //發(fā)送時(shí)鐘禁止 EXEN2=0。 } //======================================= void Ini_ExInt(void)//INT0,INT1 下降沿觸發(fā) { IT0=1。} } //================================================ void timer2 (void) interrupt 5 using 3 { TR2=0。 } ExSec++。 fanxiang=1。 PwmValL=30。 } } if ( acc==0 ) { delay_1ms(10)。 Ini_T1()。 P2amp。=0xFE。amp。 subb=1 。 } else { PwmValL=0。 else DispDigit(16,PwmValL+10)。 DispDigit(0,PwmValL+10)。amp。 PwmValL=30。 fanxiang=1。 ExTimer=0。 P2=0xFF。 PwmValR=0。 } } } } 主程序（） void main (void) { 26 Ini_ExInt()。 ML_D2=!ML_D2。(PwmValL1)) { ML_D1=1。 } else {DispDigit(PwmValL+10,0)。 mLrpm=filter(Lrpm)。 //低優(yōu)先級(jí) } 23//================================================ //用于L電機(jī)測(cè)速 void ExInt0 (void) interrupt 0 { sLrpm=sLrpm+20。 ET2=1。 //P3^5=1 } //======================================= void Ini_T2(void)//T2：定時(shí)器16重裝時(shí)間初值方式 { RCLK=0。= 0x0F。 TMOD |= 0x05。謝謝大家。鑒于時(shí)間倉(cāng)促和本人水平有限，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，難免在設(shè)計(jì)上存在一定的缺陷，請(qǐng)各位老師多多指正。本系統(tǒng)采用鍵盤(pán)輸入有關(guān)控制信號(hào)及參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)、制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)、速度調(diào)節(jié)，并在LED上實(shí)時(shí)顯示動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速。 仿真結(jié)果分析啟動(dòng)仿真后，初始狀態(tài)，H橋兩端均為低電平，電機(jī)停轉(zhuǎn)。ISIS界面如下：圖62 ISIS界面以下為本系統(tǒng)在Proteus中的仿真流程：（1）新建文件：打開(kāi)Proteus點(diǎn)File，在彈出的下拉菜單中選擇New Design，在彈出的圖幅選擇對(duì)話框中選Default。 圖55 定時(shí)程序流程6 系統(tǒng)調(diào)試 keilC51軟件簡(jiǎn)介keilC51軟件是眾多單片機(jī)應(yīng)用開(kāi)發(fā)的優(yōu)秀軟件之一，它集編輯、編譯、仿真于一體，支持匯編、PLM語(yǔ)言和C語(yǔ)言的程序設(shè)計(jì)，界面友好，易學(xué)易用。因此，通過(guò)檢測(cè)I/O口線的電平狀態(tài)，即可判斷鍵盤(pán)上哪個(gè)鍵被按下。 LED七段數(shù)碼管的結(jié)構(gòu) 圖46(a)共陰極 圖46(b)共陽(yáng)極 圖46(c)管腳圖其中：圖（a）為共陰極結(jié)構(gòu)，8斷發(fā)光二極管的陰極端連接在一起，陽(yáng)極端分開(kāi)控制，使用時(shí)公共端接地，要使哪根發(fā)光二極管，則對(duì)應(yīng)的陽(yáng)極端接高電平。與MCS51單片機(jī)產(chǎn)品兼容；8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器；1000次擦寫(xiě)周期；全靜態(tài)操作：0Hz～33Hz；三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器；32個(gè)可編程I/O口線；三個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；八個(gè)中斷源；全雙工UART串行通道；低功耗空閑和掉電模式；掉電后中斷可喚醒；看門(mén)狗定時(shí)器；雙數(shù)據(jù)指針；掉電標(biāo)識(shí)符。如果單片機(jī)在1s 內(nèi)檢測(cè)到N 個(gè)脈沖信號(hào)，就表明電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的周數(shù)n=N/24。霍爾傳感器分為線性型霍爾傳感器和開(kāi)關(guān)型霍爾傳感器兩種。其中輸出腳（SENSEA和SENSEB）用來(lái)連接電流檢測(cè)電阻，Vs接邏輯控制的電源。4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)AT89S52LED顯示電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電機(jī)霍爾測(cè)速電路鍵盤(pán)電源圖41 系統(tǒng)組成框圖鍵盤(pán)向單片機(jī)輸入相應(yīng)控制指令，另一口輸出低電平，經(jīng)過(guò)信號(hào)放大，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)控制電路，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的控制。方案二：采用行列式鍵盤(pán)，這種鍵盤(pán)的特點(diǎn)是行線、列線分別接輸入線、輸出線。 顯示電路設(shè)計(jì)方案在電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)需要對(duì)參數(shù)、工作方式以及電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)的顯示，因此在整個(gè)系統(tǒng)中必須設(shè)計(jì)一個(gè)顯示模塊，考慮有三種方案： 方案一：使用七段數(shù)碼管（LED）顯示。方案二：采用對(duì)射式光電傳感器。方案一：采用大功率晶體管組合電路構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路，這種方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低、易實(shí)現(xiàn)，但由于在驅(qū)動(dòng)電路中采用了大量的晶體管相互連接，使得電路復(fù)雜、抗干擾能力差、可靠性下降，我們知道在實(shí)際的生產(chǎn)實(shí)踐過(guò)程中可靠性是一個(gè)非常重要的方面。AT89S52單片機(jī)是AT89S51的升級(jí)版，擁有更多功能，它的算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制。（1）擴(kuò)充臨界比例度法。因此,式（27）又稱為位置型PID算式。目前提出的控制算法有很多。嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，平均速度與占空比D并非嚴(yán)格的線性關(guān)系，但是在一般的應(yīng)用中，我們可以將其近似的看成是線性關(guān)系。PWM可以應(yīng)用在許多方面，如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。與VM系統(tǒng)相比，PWM調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點(diǎn)：（1）由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動(dòng)很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運(yùn)行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá)1：10000左右。 圖24為直流斬波器的原理電路和輸出電壓波型，圖中VT代表開(kāi)關(guān)器件。且技術(shù)落后，因此擱置不用。用交流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。改變磁通可以實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)平滑調(diào)速，但只能減弱磁通進(jìn)行調(diào)速（簡(jiǎn)稱弱磁調(diào)速），從電機(jī)額定轉(zhuǎn)速向上調(diào)速，屬恒功率調(diào)速方法。圖22 直流電機(jī)原理圖 直流電機(jī)調(diào)速方法根據(jù)勵(lì)磁方式不同，直流電機(jī)分為自勵(lì)和他 勵(lì)兩種類型。在電樞鐵心上放置了由A和B兩根導(dǎo)體連成的電樞線圈，線圈的首端和末端分別連到兩個(gè)圓弧形的銅片上，此銅片稱為換向片。 研究方法本文主要研究了利用MCS51系列單片機(jī)，以鍵盤(pán)作為輸入達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發(fā)揮部分的要求。隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展以及各種新的理論方法，如現(xiàn)代控制理論、非線性系統(tǒng)控制思想的應(yīng)用，PWM控制技術(shù)獲得了空前的發(fā)展，到目前為止，已經(jīng)出現(xiàn)了多種PWM控制技術(shù)。勵(lì)磁控制法控制磁通，其控制功率雖然小但低速時(shí)受到磁飽和的限制，高速時(shí)受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，而且由于勵(lì)磁線圈電感較大動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差。其換向器與電刷的位置保證了電樞電流與勵(lì)磁電流的解耦。本系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為控制核心，產(chǎn)生占空比受數(shù)字PID算法控制的PWM脈沖實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。電源采用78系列芯片實(shí)現(xiàn)+5V、+15V對(duì)電機(jī)的調(diào)速采用PWM波方式，PWM是脈沖寬度調(diào)制。 PWM；PID 目 錄1 緒論 1 課題背景.......................................................................................................................1 選題的目的和意義.......................................................................................................2 研究方法.......................................................................................................................22 基本原理闡述......................................................................................................................3 直流電機(jī)調(diào)速 .3 直流電機(jī)原理 .3 直流電機(jī)調(diào)速方法 4 PWM原理及其實(shí)現(xiàn)方法 6 PWM基本原理 7 PWM脈寬調(diào)制方式 ......8 PID算法簡(jiǎn)介 8 PID控制..................................................................................................................8 數(shù)字PID算法........................................................................................................8 數(shù)字PID參數(shù)整定方法......................................................................................103 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案 11 單片機(jī)設(shè)計(jì)方案 11 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)方案.....................................................................................................12 速度采集模塊設(shè)計(jì)方案.............................................................................................12 顯示電路設(shè)計(jì)方案.....................................................................................................13 輸入電路設(shè)計(jì)方案.....................................................................................................13 電源設(shè)計(jì)方案……………………………………………............…………....….....134 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)....................................................................................................................15 系統(tǒng)基本組成.............................................................................................................15 電源電路設(shè)計(jì).............................................................................................................15 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì).....................................................................................................16 轉(zhuǎn)速測(cè)量電路設(shè)計(jì).....................................................................................................17 AT89S52的簡(jiǎn)介...................................................................................................