【正文】 F2 = aPy aBy + omega2 ^ 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _ + epsilon3 * (xC xP) omega3 ^ 2 * (yC yP)epsilon2 = (F2 * Cos(fi3) E2 * Sin(fi3)) / Qasr = (F2 * yCB + E2 * xCB) / QaCx = aBx omega2 ^ 2 * xCB epsilon2 * yCBaCy = aBy omega2 ^ 2 * yCB + epsilon2 * xCBn1: End SubSub RPR運(yùn)動(dòng)分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, _ e, L3, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, fi3, omega3, epsilon3, _ sr, vsr, asr)Dim pi, yCB, xCB, gam, Q, EA, FApi = Atn(1) * 4If (xC xB) ^ 2 + (yC yB) ^ 2 e ^ 2 ThenMsgBox 此位置不能裝配GoTo n1ElseEnd Ifsr = ((xC xB) ^ 2 + (yC yB) ^ 2 e ^ 2) ^ yCB = yC yBxCB = xC xBCall atn1(xB, yB, xC, yC, beta)gam = Atn(e / sr)If m = 1 Thenfi3 = beta + gamElse: fi3 = beta gamEnd IfxD = xB + e * Sin(fi3) + L3 * Cos(fi3)yD = yB e * Cos(fi3) + L3 * Sin(fi3)Q = (xC xB) * Cos(fi3) + (yC yB) * Sin(fi3)omega3 = ((vCy vBy) * Cos(fi3) (vCx vBx) * Sin(fi3)) / Qvsr = ((vCy vBy) * (yC yB) + (vCx vBx) * (xC xB)) / QvDx = vBx omega3 * (yD yB)vDy = vBy + omega3 * (xD xB)EA = aCx aBx + omega3 ^ 2 * (xC xB) + 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3)FA = aCy aBy + omega3 ^ 2 * (yC yB) 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3)epsilon3 = (FA * Cos(fi3) EA * Sin(fi3)) / Qasr = (EA * (xC xB) + FA * (yC yB)) / QaDx = aBx omega3 ^ 2 * (xD xB) epsilon3 * (yD yB)aDy = aBy omega3 ^ 2 * (yD yB) + epsilon3 * (xD xB)n1: End SubPrivate Sub Command2_Click()Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360)pai = Atn(1) * 4 / 180For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, , 0, Fi1, , 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RPR運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, 0, , 0, 0, 0, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, _ 0, , xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, fi3, omega3, epsilon3, sr, vsr, asr) Call RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0, , vPx, vPy, aPx, aPy, _ , 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) Call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, , 0, 0, 0, 0, , 0, fi3, omega3, epsilon3, _ xS3, yS3, vS3x, vS3y, aS3x, aS3y) Call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, , 0, fi4, omega4, epsilon4, _ xS4, yS4, vS4x, vS4y, aS4x, aS4y) xE1(fi) = xE vEx1(fi) = vEx aEx1(fi) = aExNext fiForeColor = QBColor(0) (10, 100)(370, 100) (0, 0)(360, 0), ForeColor (0, 100)(0, 100), ForeColorForeColor = QBColor(4) (0, xE1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10 (fi, xE1(fi) * 100), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(9) (0, vEx1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10 (fi, vEx1(fi) * 400), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(10) (0, aEx1(0) * )For fi = 0 To 360 Step 10 (fi, aEx1(fi) * 300), ForeColorNext fiEnd Sub其中，位移 s : red 速度 v : blue 加速度 a : green 轉(zhuǎn)速：根據(jù)生產(chǎn)率為10件/min，而機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為每轉(zhuǎn)一圈，完成一件，則轉(zhuǎn)速確定為10 r/min。參考文獻(xiàn)孫恒，陳作模，葛文杰 . 機(jī)械原理【M】. 7版，高等教育出版社牛呤岐，王保民，王振甫 . 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè)，重慶大學(xué)出版社梁崇高等 . 平面連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算設(shè)計(jì)【M】，高等教育出版社呂仲文 . 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)【M】，機(jī)械工業(yè)出版社劉政昆 . 間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)【M】，大連理工大學(xué)出版社設(shè)計(jì)總結(jié)十幾天的機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)結(jié)束了，在這次實(shí)踐的過程中學(xué)到了一些除技能以外的其他東西,領(lǐng)略到了別人在處理專業(yè)技能問題時(shí)顯示出的優(yōu)秀品質(zhì),更深切的體會(huì)到人與人之間的那種相互協(xié)調(diào)合作的機(jī)制,最重要的還是自己對(duì)一些問題的看法產(chǎn)生了良性的變化. 在社會(huì)這樣一個(gè)大群體里面,溝通自然是為人處世的基本,有些人很有責(zé)任感,把這樣一種事情當(dāng)成是自己的重要任務(wù),并為之付出了很大的努力,總覺得自己是弱勢(shì)…..其實(shí)在生活中這樣的事情也是很多的,當(dāng)我們面對(duì)很多問題的時(shí)候所采取的具體行動(dòng)也是不同的,而不是看我們過去的能力到底有多強(qiáng),那是一種態(tài)度的端正和目的的明確,只有這樣把自己身置于具體的問題之中,我們才能更好的解決問題. 在這種相互協(xié)調(diào)合作的過程中,口角的斗爭在所難免,關(guān)鍵是我們?nèi)绾蔚奶幚碛龅降姆制?生活中的很多事情都需要我們有這樣的處理能力,面對(duì)分歧大家要消除誤解,相互理解,增進(jìn)了解,達(dá)到諒解…..也許很多問題沒有想象中的那么復(fù)雜,關(guān)鍵還是看我們的心態(tài),那種處理和解決分歧的心態(tài),因?yàn)楫吘刮覀兊某霭l(fā)點(diǎn)都是很好的. 課程設(shè)計(jì)也是一種學(xué)習(xí)同事優(yōu)秀品質(zhì)的過程,比如我組的趙鵬飛同學(xué),但是我所贊賞的還是他追求的過程,當(dāng)遇到問題的時(shí)候,那種斟酌的態(tài)度就值得我們每一個(gè)人學(xué)習(xí),人家是在用心造就自己的任務(wù),而且孜孜不倦,有些事情的產(chǎn)生是有原因的,別人能在諸如學(xué)習(xí)上取得了不一般的成績,那絕對(duì)不是僥幸或者巧合,那是自己付出勞動(dòng)的成果的彰顯,認(rèn)真一致的心態(tài)也必將導(dǎo)致一個(gè)人在生活和學(xué)習(xí)的各個(gè)方面做的很完美,那種追求的鍥而不舍的過程是相同的,這就是一種優(yōu)良的品質(zhì),它將指引著一個(gè)人意氣風(fēng)發(fā),更好地走好自己的每一步. 在今后的學(xué)習(xí)中,一定要戒驕戒躁,態(tài)度端正,虛心認(rèn)真….要永遠(yuǎn)的記住一句話:態(tài)度決定一切. 45 / 46