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2025-06-26 20:14本頁面
【正文】 6所示。雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對于單電控電磁閥，在無電控信號時(shí)，閥芯在彈簧力的作用下會被復(fù)位，而對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個(gè)電控信號。圖76 雙電控氣閥示意圖注意：雙電控電磁閥的兩個(gè)電控信號不能同時(shí)為“1”，即在控制過程中不允許兩個(gè)線圈同時(shí)得電，否則，可能會造成電磁線圈燒毀，當(dāng)然，在這種情況下閥芯的位置是不確定的。表41 輸送單元PLC的 I/O信號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點(diǎn)信號名稱信號來源序號PLC輸出點(diǎn)信號名稱信號來源1工作方式選擇按鈕/指示燈模塊12啟動按鈕23停止按鈕3445頂料氣缸伸出到位56頂料氣缸縮回到位67推料氣缸伸出到位78推料氣缸縮回到位89金屬傳感器動作910出貨臺物料檢測1011供料不足檢測1112沒料檢測1213131414151516161718192021222324輸送單元PLC的輸入端和輸出端接線原理圖分別如圖630和圖631所示。在接線圖中輸入端連接了一些開關(guān)和按鈕，輸出端連接了一些指示燈和蜂鳴器，僅僅是作為例子，實(shí)際接線時(shí)應(yīng)按工作任務(wù)的需要加以考慮。圖630 輸送單元PLC接線原理圖由圖630可見， 、左極限開關(guān)SQ2和SQ3相連接，并且還與兩個(gè)中間繼電器KA1和KA2相連。當(dāng)發(fā)生右越程故障時(shí)，右極限開關(guān)SQ2動作，其常開觸點(diǎn)接通，越程故障信號輸入到PLC，與此同時(shí)，繼電器KA1動作，它的常閉觸點(diǎn)將斷開步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的脈沖輸入回路，強(qiáng)制停止發(fā)出脈沖（見下面圖79：輸送單元PLC的輸出端接線原理圖）。同樣，KA2也是在發(fā)生左越程故障時(shí)起強(qiáng)制停發(fā)脈沖的作用?？梢?，繼電器KA1和KA2的作用是硬聯(lián)鎖保護(hù)。目的是防范由于程序錯(cuò)誤引起沖極限故障而造成設(shè)備損壞。輸送單元的電氣接線與其他單元不同，PLC與按鈕/指示燈/直流電源模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器模塊間的接線是通過安全導(dǎo)線插接的，而PLC與該單元的傳感器、氣動電磁閥等的接線則是用安全導(dǎo)線插接到接線端子排上的安全插孔上，再由接線端子排引出的。同樣，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器輸出電源線、分揀單元變頻器的輸出線和控制端子引出線也是經(jīng)接線端子排引出，此外，其他各工作單元的直流工作電源，也是由按鈕/指示燈/直流電源模塊提供，經(jīng)接線端子排引到各單元上。 編寫和調(diào)試PLC控制程序編寫程序的思路從前面所述的傳送工件功能測試任務(wù)可以看出，功能測試過程應(yīng)包括上電后復(fù)位、傳送功能測試、緊急停止處理和狀態(tài)指示等部分，傳送功能測試基本上是一個(gè)步進(jìn)順序控制過程。可采用步進(jìn)指令驅(qū)動實(shí)現(xiàn)?？紤]到急停狀態(tài)，此程序段可在非急停標(biāo)志為ON時(shí)所啟動的主控塊內(nèi)編寫。輸送單元程序控制的關(guān)鍵點(diǎn)是步進(jìn)電機(jī)的定位控制，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動抓取機(jī)械手裝置從某一起始點(diǎn)出發(fā)，到達(dá)某一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，然后抓取機(jī)械手按一定的順序操作，完成抓取或放下工件的任務(wù)。測試過程的不同階段，機(jī)械手裝置移動的距離也不同功能測試程序的結(jié)構(gòu)⑵ 緊急停止處理當(dāng)抓取機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)高速向前移動時(shí)按下急停按鈕，抓取機(jī)械手裝置驟然停止，勢必由于慣性導(dǎo)致越步，這時(shí)必須返回原點(diǎn)重新校準(zhǔn)基準(zhǔn)位，才能保證到目標(biāo)點(diǎn)的精確定位。這樣當(dāng)急停復(fù)位后，程序不能馬上回到原來的順控過程，而是要經(jīng)過使機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)的一個(gè)過渡過程，用M11標(biāo)志這一過程。，M11復(fù)位，順控過程標(biāo)志M10置位，程序回到原來的順控過程繼續(xù)執(zhí)行。機(jī)械手裝置高速返回時(shí)發(fā)生急停，急停復(fù)位后無須進(jìn)行再校準(zhǔn)，但步進(jìn)工步應(yīng)轉(zhuǎn)移到低速返回工步。緊急停止處理程序梯形圖如圖724所示。圖中M12是急停復(fù)位到原點(diǎn)后設(shè)置的重校準(zhǔn)標(biāo)志。順序控制過程執(zhí)行中，當(dāng)M12 ON且目標(biāo)站為裝配站或分揀站時(shí)，步進(jìn)電機(jī)移動的脈沖量要更改為從原點(diǎn)到裝配站或分揀站。⑶ 狀態(tài)顯示程序系統(tǒng)工作狀態(tài)的顯示，可編寫一個(gè)子程序，主程序在每一掃描周期調(diào)用此子程序?qū)崿F(xiàn)。抓取機(jī)械手裝置在不同的階段抓取和放下工件的動作順序是相同的。抓取工件的動作順序?yàn)椋菏直凵斐觥肿A緊→提升臺上升→手臂縮回。放下工件的動作順序?yàn)椋菏直凵斐觥嵘_下降→手爪松開→手臂縮回。因此，可以采用子程序調(diào)用的方法來實(shí)現(xiàn)抓取和放下工件的動作控制。編寫這兩個(gè)子程序時(shí)需注意，雖然抓取和放下工件都是步進(jìn)順序控制，調(diào)試與運(yùn)行（1）調(diào)整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理，氣缸的動作速度是否合理。（2）檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。（3）檢查I/O接線是否正確。（4）測試限位是否能起作用。（5）調(diào)節(jié)原點(diǎn)位置，測試回歸原點(diǎn)是否準(zhǔn)確。（5）檢查步進(jìn)驅(qū)動器的細(xì)分設(shè)置和步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的最高頻率，保證運(yùn)行可靠。（6）調(diào)試運(yùn)行定位是否準(zhǔn)確可靠。（7）優(yōu)化程序。
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