【正文】 和為目標(biāo)的立場。實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的吸引力是仿照由一個(gè)有吸引力的場，這在障礙的情況下，提請被控機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)。簡單的目標(biāo)酚醛目的地是仿照如下。在企業(yè)管治和LG是強(qiáng)度和距離的相關(guān)性目標(biāo)目的地。第一學(xué)期重心在右側(cè)（2）行為作出時(shí)ΨG的學(xué)士學(xué)位零= 0。其相應(yīng)的力量，然后給出了負(fù)梯度（2）。 RPF避障與機(jī)器人之間的相對位置向量障礙被定義為OJ是其中的障礙J這是一個(gè)鄰立的該機(jī)器人。之間的障礙和機(jī)器人碰撞避免了它們之間的排斥力，這是根本該勢場負(fù)梯度。我們應(yīng)用該算法與障礙，防止碰撞計(jì)算斥力勢，根據(jù)對1最短對象。簡單的障礙是建模為避免碰撞。 圖3。目標(biāo)之間的一個(gè)角度和一個(gè)障礙對機(jī)器人的基礎(chǔ)上。其中CO和LO的強(qiáng)度和距離的相關(guān)性避障。沒有表示對這些指標(biāo)的設(shè)置障礙是機(jī)器人的鄰居。其相應(yīng)的力量，然后給出了負(fù)梯度。 圖3說明了傳統(tǒng)的，影響該地區(qū)的RPF在所有方向附近的一個(gè)障礙，這可能導(dǎo)致局部極小，機(jī)器人無法達(dá)到目標(biāo)，并被困在靠近目標(biāo)的障礙和地區(qū)。，建議不影響RPF之間的地區(qū)目標(biāo)和障礙，并影響地區(qū)的對面每個(gè)不同的幅度?；谶@個(gè)觀念的原因，我們可以克服的情況下當(dāng)?shù)刈畹腿藬?shù)的問題這是后來提出的。常規(guī)配置的總潛力目的地為目標(biāo)的潛力和潛在的障礙避稅是結(jié)合在一起的一種添加劑結(jié)構(gòu)如下。其相應(yīng)的力量為如果上面的潛力和力量的使用，每個(gè)機(jī)器人常見的問題[1]，如狹窄的通道間密集的障礙，障礙與非到達(dá)目標(biāo)附近等。 RPF建議角度變排斥潛在領(lǐng)域，提出了其中角是機(jī)器人之間的對目標(biāo)和角度機(jī)器人對障礙物。該方法使用的角度資料，以及作為一個(gè)機(jī)器人，以目標(biāo)的相對距離和一個(gè)機(jī)器人到障礙，解決了當(dāng)?shù)氐淖畹蛿?shù)目和碰撞問題。對于單一的障礙，以下觀念的RPF提出。 在重量對應(yīng)于1角變幅度之間的一個(gè)目標(biāo)和一個(gè)障礙。在圖 4，關(guān)于ΨG的RPF和ψo(hù)j是描述。該機(jī)器人位于（一）是由RPG的影響時(shí)，機(jī)器人的方法目標(biāo)有一定距離。然而，位于機(jī)器人（二）或（c）不會(huì)受到影響，因?yàn)橛蓀 = 0型的條件的其他陳述中。對于多重障礙，經(jīng)RPF 其相應(yīng)的力量，然后給出了負(fù)梯度（11）。 目的地為目標(biāo)的障礙和潛在總避障是 理想目標(biāo)問題研究首先，考慮的情況，該目標(biāo)的潛力受影響的過度利用的障礙，即發(fā)揮潛力，機(jī)器人和目標(biāo)內(nèi)的障礙物的距離。如果我們使用武力的潛力和本公約的基礎(chǔ)上，該機(jī)器人將被困在其中最低的總兵力為0，而不是一個(gè)目標(biāo)位置。所以，即使是沒有出路，障礙，機(jī)器人還不能達(dá)到目標(biāo)，假設(shè)機(jī)器人越障和目標(biāo)是共線，與躺在機(jī)器人不同側(cè)的障礙和目標(biāo)，如圖所示。 5級(jí)，它無需考慮在Y軸因變量當(dāng)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)變?yōu)榱恪Ｒ虼?，該部?duì)的第二個(gè)組成部分變?yōu)榱?。但是，第一個(gè)組件不為零。因此，基于傳統(tǒng)的方法rpf不使機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)是附近的障礙。基于這個(gè)原因，它不能肯定一個(gè)目標(biāo)。附近有一個(gè)最低的潛在障礙?，F(xiàn)在讓我們考慮設(shè)計(jì)參數(shù)指引上述局部最小的問題。假設(shè)機(jī)器人，目標(biāo)和障礙的共線，與障礙苙云，在機(jī)器人和目標(biāo)的不同側(cè)面，如圖所示。 圖45級(jí)機(jī)器人，直到達(dá)到目標(biāo)以下條件是必要的，這樣的機(jī)器人到達(dá)目標(biāo). 首先，直到達(dá)到目標(biāo)的機(jī)器人應(yīng)大于零，因?yàn)橐苿?dòng)機(jī)器人從0至（+）方向的X軸. 如果只達(dá)到目標(biāo)的機(jī)器人，機(jī)器人并不直接向障礙，從目標(biāo)的障礙和排斥外地幫助吸引力的領(lǐng)域?，F(xiàn)在，我們證明直到機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)。通過我們得為了消除局部極小的自由路徑， 應(yīng)該指出的目標(biāo)所以，問題是是否。命題1：常規(guī)rpf 對于在組織（17）存在積極常數(shù)C 滿足以下不等式。事實(shí)證明：省略的細(xì)節(jié)是對有限空間的帳戶。當(dāng)機(jī)器人的目標(biāo)是出了距離的障礙, 不平等的為保證直到機(jī)器人到達(dá)目標(biāo) 圖5問題，傳統(tǒng)的補(bǔ)遺計(jì)劃不能確保機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)附近的一個(gè)障礙。在RPFs提出的計(jì)劃，令人厭惡的領(lǐng)域不存在之間的目標(biāo)和障礙，其中驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)。見圖。其中4位于機(jī)器人（b）或（三）不影響令人反感的方式，因?yàn)閜 = 0型由其他陳述狀況。因此，該方法可以克服非可達(dá)目標(biāo)問題的方法從常規(guī)的RPF方式才能充分發(fā)揮全方位的作用。：潛在的障礙是不知所措潛在的目標(biāo)考慮這種情況的一個(gè)障礙與機(jī)器人碰撞由于附近的大引力從未來的目標(biāo)。假設(shè)機(jī)器人，障礙物和目標(biāo)是共線，同機(jī)器人之間的障礙，并為自己的目標(biāo)說謊。在圖6所示的地方， 和直到機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)S。在圖 6，是之間的障礙，其中的機(jī)器人從障礙和引力總斥力從我們的目標(biāo)是小于零，以避免與碰撞障礙。存在一個(gè)點(diǎn)（記為S在點(diǎn)圖 6）凡部隊(duì)從斥力即將舉行障礙和引力的目標(biāo)是零。以下條件是必須讓機(jī)器人避免碰撞與障礙。直到機(jī)器人從（0,0）出發(fā)到達(dá)在點(diǎn)附近的障礙秒，應(yīng)大于0當(dāng)或最高當(dāng)。然后，機(jī)器人可以扭轉(zhuǎn)障礙，走向由負(fù)梯度目標(biāo)產(chǎn)生的勢場。現(xiàn)在，我們將證明≤0機(jī)器人到達(dá)后點(diǎn)S。否則，機(jī)器人可與障礙物相撞，由于強(qiáng)大的引力通過目標(biāo)的障礙比斥力。因此，我們提出了一個(gè)指引為上限的CG /輸出，讓機(jī)器人不會(huì)發(fā)生沖突與障礙。，障礙和目標(biāo)是共線的順序。圖7機(jī)器人通過一個(gè)狹窄通過阻斷障礙。命題2：（包括常規(guī)和建議RPFS）對于在力學(xué)（17），存在正的常數(shù)和滿足以下不等式。其中是一個(gè)積極的之間的距離不變機(jī)器人和障礙，是最小距離中，即最小距離避免碰撞機(jī)器人和障礙。證明素描：被忽略的細(xì)節(jié)上考慮有限的空間。擬議的RPF的方法還需要命題2碰撞問題的障礙。由于在一案件的機(jī)器人，障礙物和目標(biāo)是共線的順序，重量（9）就是其中之一。另一方面，非到達(dá)目標(biāo)的問題，該方法不需要任何RPF的條件不同于傳統(tǒng)的方法，需要命題1和命題都2。因此，非到達(dá)目標(biāo)的問題和障礙碰撞問題解決了只有命題2，不同于傳統(tǒng)的方法與命題之間的沖突1和命題2。 狹窄的通道問題：該目標(biāo)是由兩個(gè)障礙，潛在的情況。考慮案件，該目標(biāo)可能是受兩個(gè)潛在的過分障礙外溢，即發(fā)揮潛力，當(dāng)機(jī)器人是朝著目標(biāo)進(jìn)發(fā)，而在由兩個(gè)障礙，一個(gè)狹窄的通道潛在淹沒。假設(shè)這兩個(gè)障礙共線和機(jī)器人傳遞路線以下條件是必要的，這樣的機(jī)器人達(dá)到的目標(biāo)。首先，直到達(dá)到目標(biāo)的機(jī)器人，霧231。應(yīng)大于零，因?yàn)閺?移動(dòng)機(jī)器人至（+）方向，Y軸。其次，如果機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)，即ΨG的為y = 0，霧C應(yīng)該是零。對于后者。讓我們之間的鴻溝機(jī)器人和目標(biāo)的途徑如圖所示。 7，檢查是否有霧c是積極在各部分。首先，在與Y軸之間，零的一部分c是由引力和斥力的目標(biāo)幫助力量來自兩個(gè)障礙。下一步，我們證明了霧F 0。我們得到由于（21）為正的所有條款，機(jī)器人的指示目標(biāo)和y02 .y01之間。因此，我們要考慮未來是否是F的（20）是機(jī)器人之間的初始點(diǎn)正（0，0）和y01。如果下面的不等式（22）信息，機(jī)器人穿過狹窄的通道。命題3：（RPF）為正的常數(shù)量，對于在力學(xué)（21），存在正的常數(shù)和滿足以下不等式。 機(jī)器人經(jīng)過一個(gè)狹窄的區(qū)域所撞倒兩個(gè)障礙潛力，同時(shí)向目標(biāo)進(jìn)發(fā)。證明素描：被忽略的細(xì)節(jié)上考慮有限的空間。5 結(jié)論本文提出了一種基于新的設(shè)計(jì)框架，補(bǔ)遺計(jì)劃與角分布。在這個(gè)方案中，建議RPF組成一個(gè)數(shù)量級(jí)上的角度不同的一個(gè)目標(biāo)，一個(gè)不同于常規(guī)的RPF的障礙，以同樣的幅度。其主要目標(biāo)是解決不可達(dá)到的目標(biāo)造成過量的潛在問題障礙和障礙物碰撞問題造成通過在目標(biāo)的障礙存在過多的潛力附近的一個(gè)目標(biāo)，而狹窄的通道問題而引起的過度潛在的兩個(gè)障礙。至于問題，RPF的常規(guī)方法和設(shè)計(jì)準(zhǔn)則RPF方法提出了建議。為了解決這個(gè)問題，建議RPF的方法只需要一個(gè)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則碰撞的障礙問題，它不需要任何不可達(dá)到的目標(biāo)和縮小的條件通過問題，使這三個(gè)問題有待解決了在同一時(shí)間。此外，常規(guī)的RPF的方法不僅能解決的問題，同時(shí)也表示和分析。