基于向量場(chǎng)直方圖的移動(dòng)機(jī)器人避障方法研究畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-25 14:08本頁面
【正文】 成在平面中更加熟悉的角度，特定義了ConvertQuaternion函數(shù)來實(shí)現(xiàn)該功能 private double ConvertQuaternion( q) { a = new ()。 q1 = new ()。 = 。 = 。 = 。 = 。 a = (q1)。 if (()) return 0。 else if (() 0) return * 。 return 。 } 在開始菜單，Microsoft Robotics Developer Studio組下找到DSS Manifest Editor并運(yùn)行，如圖411：圖411 運(yùn)行DSS Manifest Editor，其中包含有simulationengine, simulateddifferentialdrive, simulatedlrf 這些我們?cè)趧?chuàng)建場(chǎng)景時(shí)所添加的仿真器件。然后在左邊現(xiàn)有的服務(wù)欄中，我們可以找到控制程序編譯成功后的服務(wù)Example3，把它拖到Maifest欄中，選中Example3，為每個(gè)消息端口選擇對(duì)應(yīng)的Partner：選擇Partner如圖4—12所示。圖4—12 選擇Partner到現(xiàn)在為止場(chǎng)景環(huán)境與編寫的程序已建立起關(guān)系，接下來運(yùn)行即可，在菜單項(xiàng)中選擇Run Run Manifest或者按F5開始運(yùn)行仿真程序。機(jī)器人在場(chǎng)景中的運(yùn)行結(jié)果如圖413所示圖413 機(jī)器人在場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)其中激光數(shù)據(jù)在窗口中的顯示為圖414：圖414 窗口顯示 5結(jié)論 本課題是在向量場(chǎng)直方圖法的基礎(chǔ)上進(jìn)行了算法的修改，客服了VFH方法的的缺點(diǎn)，即當(dāng)給定值太大或是太小時(shí)機(jī)器人都可能無法成功避開障礙物的缺陷。本避障算法可以自動(dòng)改變給定值的大小，并且選擇最優(yōu)給定值來保障機(jī)器人以最快和最安全的避開障礙物。最終在RoboticStudio仿真系統(tǒng)中建立差分驅(qū)動(dòng)輪式移動(dòng)機(jī)器人的仿真環(huán)境，根據(jù)激光測(cè)距儀的障礙物距離信息，使移動(dòng)機(jī)器人能夠無碰撞地通過障礙區(qū)。參考文獻(xiàn) [1].Borenstein J，Koren Y．The Vector Field HistogramFast Obstacle Avoidance for MobileRobots．IEEE Jou!Tlal ofRobotics and Automation，1991(7)：278—288．[2].孫樹棟，林茂．基于遺傳算法的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃[J]．自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2000 ,26(5)：672676[3]. 徐玉華, 張崇巍, 徐海琴. 基于激光測(cè)距儀的移動(dòng)機(jī)器人避障新方法[J]. 機(jī)器人, 2010,32(02):179183.[4]. Roland Siegwart, Lllah R. Nourbakhsh著, 李人厚 譯. 自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論. 西安交通大學(xué)出版社. 2006.[5]. 楊明, 王宏, 何克忠, 張鈸. 基于激光雷達(dá)的移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境建模與避障[J] .清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) , 2000 , 40 (7) :112116.[6]. Kyle Johns , Trevor Taylor. Professional Microsoft Robotics Developer Studio. Wrox. 2008.[7]. 席志紅 ,原新 ,許輝. 基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)避障和導(dǎo)航[J]哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)2002,23(05):106109.[8].曾增烽，張秀雷，楊偉文. 基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人超聲波避障算法[J]中國科技論文在線.[9].王東, 郭兆正. 機(jī)器人避障功能的設(shè)計(jì)[J] 長(zhǎng)春師范學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)2005,24(06):8791.[10]. 謝黎明, 查富生, 楊建軍, 李國慧. 多感知器蛇形機(jī)器人避障的智能控制[J] 甘肅科學(xué)學(xué)報(bào)2005,17(03).[11]. Brock O, Khatib O. Highspeed navigation using the global dynamicwindow approach[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ, USA: IEEE, 1999:341346.[12]. Borenstein, J. and Koren, Y., Motion Control Analysis of a Mobile Robot. Transactions of ASME, Journal of Dynamics, Measurement and Contro, lVol. 109, No. 2, 1987,pp. 7379.[13]. J. Borenstein and Y. Koren. Realtime Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots in Cluttered Environments1[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Cincinnati, Ohio, May 1318, 1990, pp. 572577.[14] Mingcong Deng, Akira Inoue, Yoshiteru Shibata. An obstacle avoidance method for two wheeled mobile robot[c]// IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control. London, UK, April 2007,1517致謝大學(xué)時(shí)光即將結(jié)束，此時(shí)此刻我想對(duì)我的母校、父母、親人們，我的老師和同學(xué)們表示誠摯的謝意，感謝學(xué)院兩年來對(duì)我的辛苦培育，讓我在大學(xué)這兩年來學(xué)到很多東西，感謝家人對(duì)我的默默支持和鼓勵(lì)，感謝領(lǐng)導(dǎo)、授課老師們兩年來對(duì)我無微不至的關(guān)懷和指導(dǎo)。在此，我還要感謝我的同學(xué)和朋友們，感謝你們?cè)谖矣龅嚼щy的時(shí)候幫助我，給我支持和鼓勵(lì)，感謝你們。 特別感謝我的指導(dǎo)老師藍(lán)艇老師，在我畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，選擇課題、查閱資料、編程仿真、論文修改等都給予我悉心指導(dǎo)，使我能夠克服重重困難，將畢業(yè)設(shè)計(jì)順利完成。
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