【正文】 GOBACK: /* 向后步進(jìn) */ cStep = (cStep + 7) % 8。 break。 default: break。 } switch (cStep) { case 0: /* A2B2 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2)。 break。 case 1: /* B2 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLB1 | PHLB2)。 break。 case 2: /* A1B2 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLA2 | PHLB1 | PHLB2)。 break。 case 3: /* A1 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLA2)。 break。 case 4: /* A1B1 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLA2 | PHLB2)。 break。 case 5: /* B1 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLB2)。 break。 case 6: /* A2B1 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLA1 | PHLA2 | PHLB2)。 break。 case 7: /* A2 */ GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2, PHLA1 | PHLA2)。 break。 default: break。 }}/**************************************************************************** Function name: irSendFreq** Descriptions: 發(fā)送紅外線。** input parameters: uiFreq: 紅外線調(diào)制頻率** cNumber: 選擇需要設(shè)置的PWM模塊** output parameters: 無** Returned value: 無**************************************************************************/void irSendFreq (uint32 uiFreq, int8 cNumber){ uiFreq = SysCtlClockGet() / uiFreq。 switch (cNumber) { case 1: PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_1, uiFreq)。 /* 設(shè)置PWM發(fā)生器1的周期 */ PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_2, uiFreq / 2)。 /* 設(shè)置PWM2輸出的脈沖寬度 */ PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_1)。 /* 使能PWM發(fā)生器1 */ break。 case 2: PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_2, uiFreq)。 /* 設(shè)置PWM發(fā)生器2的周期 */ PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_4, uiFreq / 2)。 /* 設(shè)置PWM4輸出的脈沖寬度 */ PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_2)。 /* 使能PWM發(fā)生器2 */ break。 default: break。 }}/**************************************************************************** Function name: irCheck** Descriptions: 紅外線傳感器檢測。** input parameters: 無** output parameters: 無** Returned value: 無**************************************************************************/void irCheck (void){ static uint8 ucState = 0。 static uint8 ucIRCheck。 switch (ucState) { case 0: irSendFreq(32200, 2)。 /* 探測左右兩側(cè)近距 */ irSendFreq(35000, 1)。 /* 驅(qū)動斜角上的傳感器檢測 */ break。 case 1: ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x3e)。 /* 讀取傳感器狀態(tài) */ PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2)。 /* 禁止PWM發(fā)生器2 */ PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1)。 /* 禁止PWM發(fā)生器1 */ if (ucIRCheck amp。 RIGHTSIDE) { GucDistance[RIGHT] amp。= 0xfd。 } else { GucDistance[RIGHT] |= 0x02。 } if (ucIRCheck amp。 LEFTSIDE) { GucDistance[LEFT] amp。= 0xfd。 } else { GucDistance[LEFT] |= 0x02。 } if (ucIRCheck amp。 FRONTSIDE_R) { GucDistance[FRONTR] = 0x00。 } else { GucDistance[FRONTR] = 0x01。 } if (ucIRCheck amp。 FRONTSIDE_L) { GucDistance[FRONTL] = 0x00。 } else { GucDistance[FRONTL] = 0x01。 } break。 case 2: irSendFreq(36000, 2)。 /* 驅(qū)動檢測左前右三個方向遠(yuǎn)距 */ break。 case 3: ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a)。/* 讀取傳感器狀態(tài) */ PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2)。/* 禁止PWM發(fā)生器2 */ break。 case 4: irSendFreq(36000, 2)。 /* 重復(fù)檢測左前右三個方向遠(yuǎn)距 */ break。 case 5: ucIRCheck amp。= GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a)。* 讀取傳感器狀態(tài) */ PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2)。 /* 禁止PWM發(fā)生器2 */ if (ucIRCheck amp。 RIGHTSIDE) { GucDistance[RIGHT] amp。= 0xfe。 } else { GucDistance[RIGHT] |= 0x01。 } if (ucIRCheck amp。 LEFTSIDE) { GucDistance[LEFT] amp。= 0xfe。 } else { GucDistance[LEFT] |= 0x01。 } if (ucIRCheck amp。 FRONTSIDE) { GucDistance[FRONT] amp。= 0xfe。 } else { GucDistance[FRONT] |= 0x01。 } break。 default: break。 } ucState = (ucState + 1) % 6。 /* 循環(huán)檢測 */}/**************************************************************************** Function name: mazeSearch** Descriptions: 迷宮搜索，若發(fā)現(xiàn)分支路或者前方有擋板則退出** input parameters: 無** output para